比较的值基于数据存储器中的值来内插。
[0030] 此外优选地，表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量是说明所述两个后 轮在前进行驶中路程的差的参量，而表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量是说 明所述两个后轮在倒车行驶中路程的差的参量。
[0031] 在前进行驶期间，有利地对于不同位置确定其中一个后轮自从一个参考点经过的 路程W及另一个后轮自从相同的参考点经过的路程。
[0032] 在倒车行驶期间，在该情况下对于不同位置确定所述其中一个后轮自从相同的参 考点经过的路程W及所述另一个后轮自从相同的参考点经过的路程。
[0033] 在路程的确定中，相应地将沿前进方向经过的（子）路程评估为正的（或负的） 而将沿后退方向经过的（子）路程评估为负的（或正的）。在倒车行驶期间确定相应经过 的路程时，那么相应路程的沿后退方向经过的部分减少了相应在前进行驶中直至反向点所 经过的路程。例如在前进行驶期间从一个参考点出发直至反向点为后轮胎测量了 50米的 路程或者对车轮传感器的相应数量的脉冲进行计数。如果车辆又驶回，那么该路程在倒车 行驶期间又减少自从反向点经过的路程（例如在确定位置时为5米），并且得出的路程巧0 米-5米=45米）等于在倒车行驶期间在相应位置处的路程。如果例如经过的路程W车 轮传感器的计数的脉冲数量的形式示出（亦即累加的脉冲相应于经过的路程），那么例如 在沿前进方向的前进行驶中随着确定出新的脉冲而相应地提高所计数的脉冲的数量，而在 沿后退方向行驶中在反向点之后随着确定出新的脉冲而相应地降低所计数的脉冲的数量 (或反之亦然）。
[0034] 按照本发明的倒车辅助系统优选包括调节器，该调节器用于按照表征在前进行驶 中车辆纵轴线的定向的第一参量来调节表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量。
[0035] 例如可W在倒车行驶中确定：所述两个后轮的路程差是否与在前进行驶中的同 一个位置的路程差一致。假如不一致，那么所述两个路程差的区别例如与一个适合的因子 (例如大约转向传动比的值）相乘，并且该结果用于控制转向，例如该结果作为校正值累加 到预控制值上（或者由预控制器提供的理论转向角），预控制器提供该预控制值。借助于调 节器的运样的比例部分（P部分）可W校正在倒车行驶期间车轴的错误定向。
[0036] 优选地，调节器也包括积分部分（I部分）。该积分部分用于在倒车行驶期间如果 车辆脱离该轨迹曲线那么将车辆重新朝前进行驶的轨迹曲线的方向转向，从而车辆随后重 新在该轨迹曲线上运动。
[0037] 校正的车辆定向的品质对于倒车辅助系统的功能性是特别重要的。如果该品质例 如在90°转弯的倒车行驶之后错误例如仅仅为Γ，那么车辆的侧面位置在随后30米的进 一步的直线倒车行驶路程之后相对于在先行驶位置偏移大约0. 5米，运在狭窄处是不可接 受的。
[0038] 优选地，所述倒车辅助系统设置用于，确定所述两个后轮经过的路程，其方法是， 检测通过设置在所述两个后轮上的车轮传感器触发的脉冲并且特别是按照所述两个后轮 分开地计数。例如确定配置给其中一个后轮的车轮传感器的脉冲的数量W及配置给另一个 后轮的传感器的脉冲的数量。在此对于后轮的每次车轮旋转通过相应的车轮传感器触发多 个脉冲，例如每次旋转96个脉冲。自从参考点计数的脉冲数量于是相应于相应的车轮自从 所述参考点经过的路程。脉冲可W通过与相应因子的相乘而换算为W米为单位的路程；但 是优选省去运样的换算。
[0039] 脉冲层面的分析处理能实现脉冲校正，其中，为路程测量确定无效的脉冲并且所 述无效的脉冲例如在计数时不被考虑。
[0040] 典型地同样即使在最大转向回转时内转弯后轮的速度（并且因此也就是内转弯 后轮所经过的路程）也为外转弯后轮的速度（并且因此也就是外转弯后轮所经过的路程） 的70%之上。
[0041] 运表示：在小的速度值时，在其中一个后轮的传感器也触发了一个脉冲之前，实际 上由另一个后轮的传感器不能接连触发两个（或甚至更多）脉冲。
[0042] 因为脉冲的分析处理W确定的时间分辨率实现（例如每10毫秒），所W运可能在 较高速度的情况下发生，而不存在无效的脉冲。在较高的行驶速度的情况下例如可W在狭 窄的转弯中发生：一个后轮W确定的时间间隔（例如10毫秒）触发两个脉冲，然而另一个 后轮在该时间间隔中不输出脉冲。
[0043] 该情况然而可W在非常低的速度的情况下出现，例如在制动为停止状态或也在起 动时；在运些情况下，车轮的传感器传感轮的不利的位置同样可能导致多个脉冲。邻近于车 辆的制动过程结束（例如在反向点中）或者邻近于出发之前可能发生的是，车辆完全短时 地沿另一行驶方向运动，由此在不利的齿圈位置的情况下，由一个后轮传感器也许触发附 加的新的脉冲（从而由一个后轮传感器触发了接连总共两个脉冲，而由另一个后轮传感器 没有触发一个脉冲）。邻近于车辆的制动过程结束在反向点，例如一个车轮可能短时沿后退 方向运动并且由此触发一个附加的脉冲。而且邻近于起动之前，如果一个车轮短时相反于 起动方向运动，那么可能触发一个附加的脉冲。
[0044] 特别是在倒车行驶开始之前运不利地起作用，因为一个多余的脉冲根据车轮传感 器结构例如可能导致在确定路程差中的误差，该误差大约相应于关于车辆纵轴线的定向 Γ的误差。该误差随后对于在较长的倒车行驶路段中的调节将引起在横向位置中的显著 误差。
[0045] 那么有利的是，在低速的情况下监控所述两个后轮脉冲的在时间上的到达并且对 其进行可信度测试，其中，例如一个车轮的新脉冲不被计数在内，直至相应另一个后轮提供 一个脉冲。
[0046] 优选地，倒车辅助系统为了确定无效的脉冲设置用于确定：在确定出由其中一个 后轮的车轮传感器所触发的一个脉冲之前是否确定出由另一个后轮的车轮传感器所触发 的多于一个脉冲。
[0047] 倒车辅助系统因此优选如此设置，使得在确定了：在确定出由其中一个后轮的车 轮传感器所触发的一个脉冲之前而确定出由另一个后轮的车轮传感器触发的多于一个脉 冲的情况下，不对由所述另一个后轮的车轮传感器触发的超出于一个脉冲的一个或多个脉 冲进行计数。
[0048] 但是上述的对无效脉冲的确定和/或对无效脉冲的不计数优选仅仅在小数值的 车辆速度的情况下实现；例如小于（或小于等于）小的正边界速度Vu(例如Vu在0. 3公里 /小时至1. 2公里/小时的范围中）并且（在数值方面）大于（或大于等于）小的负边界 速度Ve2 (例如Vei在-0. 2公里/小时至-1. 0公里/小时的范围中）的速度。相应小的速 度的存在因此优选由该系统检测，并且仅仅在满足该速度条件的情况下发生错误脉冲的隐 去（Ausblenden)。
[0049] 为了在倒车行驶期间控制前轮转向装置（除了上述调节器的输出信号之外）可W 应用关于在前进行驶期间方向盘转角的信息。
[0050] 优选地，因此倒车辅助系统设置用于在前进行驶期间对于行驶路段的不同位置分 别得知方向盘转角；并且基于此对于所述行驶路段的不同位置存储方向盘转角值；W及在 倒车行驶期间基于存储的方向盘转角值控制前轮转向装置。
[0051] 有利的是，不仅预控制机构设置用于在倒车行驶时基于存储的方向盘转角值来预 控制前轮转向装置，而且如上所述的调节器设置用于按照表征在前进行驶中车辆纵轴线的 定向的第一参量来调节表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量。
[0052] 在前进行驶的路程的各个位置处测量方向盘转角。有利的是，不将相应在一个确 定位置处测量的方向盘转角值对于该位置存储在数据存储器中。取而代之地，优选作为用 于行驶路段的相应位置的方向盘转角值将经延迟校正的方向盘转角值存储在数据存储器 中。在相应位置处相应存储的延迟校正的方向盘转角值相应于在行驶路段的沿前进方向相 对于相应位置较早的位置处的方向盘转角（或者至少基于该方向盘转角）。
[0053] 由此可W考虑在方向盘转角的变化与前车轮的定向的引起的变化之间的延迟。
[0054] 对于车辆的经过的轨迹曲线决定性的同样是转向的前车轮的定向。但是不直接测 量车轮角，而是测量方向盘转角。所述两个转向的前车轮可W根据单徹模型综合为一个车 轮。如果方向盘转角变化，但是那么具有一定时间延迟化atenz)地实现该车轮的角的所引 起的变化。该延迟典型地依赖于：何等强烈地程度转向，W及是转入还是转出。
[0055] 在前进行驶的相应位置处（也就是网格点，前进行驶的数据存储在运些网格点 处）优选不存储对于相应当前位置的相应当前测量的方向盘转角，而是优选存储如下运样 的方向盘转角值，该方向盘转角值在时间上滞后了假设的延迟时间（亦即实现回顾在过去 测量的方向盘转角值）。因此对于相应的位置（亦即对于相应的网格点，值存储在该相应的 网格点处）存在经延迟校正的值，该经延迟校正的值在相应的位置反映轨迹曲线的实际走 向。
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