56] 在前进行驶期间优选周期地W确定的位移间隔或时间间隔（例如每20厘米行驶 路段或者每0. 25秒）或者例如也在转向角变化了多于一个预定值时，如下值：
[0057] -行驶路段的当前位置S;
[005引-特别是经延迟校正的转向角；
[0059] -当前车辆速度；化及
[0060] -表征纵向方向的定向的第一参量的当前值（例如所述两个后轮的经过的路程的 当前差）
[0061] 存储在数据存储器中。数据优选存储在环存储器中。因此提供关于一定的经过的 行驶路段距离例如最后100米的相应信息。
[0062] 在倒车行驶中可W借助于前进行驶的相应位置（网格点）的存储的（W及如上所 述的经延迟校正的）方向盘转角值的内插确定在倒车行驶的每个路程位置（那么也就是对 于在前进行驶的网格点位置之间的位置）的方向盘转角值。前车轮的实际车轮角但是现 在同样具有相对于方向盘转角的延迟，该延迟由于典型更小的行驶速度和不同的转向驱控 (现在借助于转向马达而不是通过手动）一般不同于前进行驶阶段的延迟。通过倒车行驶 速度可W由延迟确定如下路程间隔，对实际轨迹曲线负责的方向盘转角值在当前方向盘转 角滞后了该路程间隔。为了调整预控制值优选不将内插的值用于当前倒车行驶位置，而是 对于如下位置内插方向盘转角，该位置沿后退方向相对于当前倒车行驶位置前移了该路程 间隔（亦即沿后退方向看进行预测）。
[0063] 那么在倒车行驶期间在行驶路段的相应位置处，基于在沿后退方向相对于相应位 置较晚的位置处的方向盘转角值（预）控制前轮转向装置。那么设及具有相对于实际位置 的位置前移的方向盘转角值的预测。特别是基于多个存储的方向盘转角值通过在沿后退方 向相对于相应的位置较晚的位置处方向盘转角值的内插来相应确定对于相应位置的方向 盘转角值。
[0064] 与延迟校正无关地，在前进行驶与倒车行驶之间转向传动函数 化enkilb&rtragungs化nktion)的差还可W通过一个不变的因子来建模，该因子典型地为接 近1。
[0065] 相应地，将前轮转向装置的控制所基于的方向盘转角值在控制之前与一个因子相 乘，该因子考虑到在前进行驶与倒车行驶之间转向传动的区别。在此优选地设及一个在0.9 至1. 3之间的范围内的因子，例如一个在1. 0至1. 1之间的值。
[0066] 应该指出，上述基于方向盘转角信息的控制及其有利的实施方案也可在没有对后 轮经过的路程的上述分析处理的情况下应用。用于具有前轮转向装置的双徹机动车的相应 的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统用于在倒车行驶期间借助于机动车的至少自动转向沿 后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段，所述倒车辅助系统设置用于：在前进 行驶期间对于行驶路段的不同位置分别得知方向盘转角，并且基于此存储用于行驶路段的 不同位置的方向盘转角值，并且在倒车行驶期间基于存储的方向盘转角值控制前轮转向装 置。
[0067] 优选地，在前进行驶期间对于行驶路段的不同位置分别得知车辆速度（例如通过 经由车辆数据总线由另一控制装置接收相应值）并且将其存储，如运已经在之前阐明的那 样。倒车辅助系统优选设置用于，按照理论纵向速度在驶回期间自动调节车辆的纵向速度。 为此例如设有纵向速度调节器，其中应用理论速度作为指令参量。在倒车行驶期间在各个 位置处按照在前进行驶期间在相应位置处存储的车辆速度设置相应理论速度的数值，只要 相应额定速度的数值小于速度边界值（例如-3公里/小时）的数值，并且否则在相应的位 置处按照相应理论速度的数值设置速度边界值的数值。速度边界值例如处于-1公里/小 时至-10公里/小时的范围中（负值在此相应于沿后退方向的速度）。
[0068] 倒车行驶速度于是可W按照对于驾驶员舒适的值（例如-3公里/小时）自动调 节，因为驾驶员在前进行驶中W小于+3公里/小时的速度向前行驶。在运样的子路段中 那么相应地降低倒车行驶速度、特别是也短时停止，W便可W考虑在向前行驶期间原地（im Stand)的转向。
[0069] 在数据存储器中存储的速度值那么可W用于，在倒车行驶中在相同的位置处倒车 行驶速度不超过前进行驶的相应速度值。由经调节的倒车行驶速度也可W确定为了对在车 辆后方的测量到的对象作出反应所需要的停止距离。
[0070] 有利的是，倒车辅助系统应用环境传感装置特别是基于超声波的距离系统的环境 信息：如果在倒车行驶中在车辆之后由环境传感装置探测到障碍物，此时存在碰撞的危险 (例如在低于确定的最小距离的情况下），那么车辆自动制动并且在该障碍物之前保持安 全距离。而且在车辆在倒车行驶中由具有前进行驶的存储的数据的行驶路段区域驶出之 前，优选将车辆制动。
[0071] 在整个驶回期间驾驶员优选可W过调（ilbersteuern)制动器、车辆驱动装置W及 横向引导装置（转向装置）。在过强地手动干预到转向装置中的情况下关断辅助功能，同样 在离开倒挡时关断辅助功能。
[0072] 第二方面设及一种用于具有前轮转向装置的双徹机动车在倒车行驶期间借助于 机动车的至少自动转向沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段的方法。
[0073] 对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置根据其中一个后轮在前进行驶中 经过的路程和另一个后轮在前进行驶中经过的路程在相应的位置处分别确定表征在前进 行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值。此外，对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不 同位置根据所述其中一个后轮经过的路程和所述另一个后轮经过的路程在相应的位置处 分别确定表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量的值。此外在倒车行驶期间对于 行驶路段的不同位置分别比较在相应的位置处表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第 一参量的值与在相同的位置处表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量的值；W及 根据该比较来控制前轮转向装置。
[0074] 根据本发明的第一方面的用于按照本发明的倒车辅助系统的上述实施方式W相 应的方式也适用于根据本发明的第二方面的按照本发明的方法。按照本发明的方法的在此 处没有明确描述的有利实施例相应于按照本发明的倒车辅助系统的所述的有利的实施例。
【附图说明】
[00巧]W下参照附图根据一个实施例描述本发明。图中：
[0076] 图1示出两个后轮L和R的示例性的经过的路程；
[0077] 图2示出一个按照本发明的倒车辅助系统的转向控制的实施例；
[0078] 图3示出根据一个例子在倒车行驶中的延迟校正；W及 [007引图4示出用于确定路程差dSu前一个实施例的方框图。
【具体实施方式】
[0080] 图1示出了在前进行驶中驶过右转弯和随后沿后退方向倒车行驶时两个后轮R和 L的示例性的经过的路程。所述两个后轮R和L的经过的路程作为实线示出；虚线相应于 后轮轴的中屯、的轨迹曲线。在路程位置SO= 0假定右后轮经过的路程Sk、左后轮L经过的 路程或W及右后轮R与左后轮L经过的路程的路程差dSSκ-或为零。路程位置SO在 此相应于参考点，经过的路程参照该参考点（也就是说由参考点SO开始测量经过的路程）。 在沿前进方向走过右转弯时左后轮L比右后轮R经过更大的路程。在沿前进方向路程位置 S1产生负的路程差dSKL=Sr-Sl。在反向位置S2,路程差dSKL=Sr-Sl的数值还继续增大。
[0081] 在反向位置S2之后，沿后退方向附加经过的路程部分（亦即附加于沿前进方向直 至反向位置52经过的路程）在确定整个（自从参考点50)经过的路程^和5^中负地计算。 如果相应车轮R或L的路程W相应车轮R或L的车轮传感器的确定的脉冲的数量的形式测 量，那么用于确定数量的相应计数器在确定前进行驶中的脉冲时（亦即直至反向点S2)向 上计数，而在在确定倒车行驶中的脉冲时（亦即自从反向点S2)向下计数。
[0082] 假如在前进行驶中的转向角等于在倒车行驶中的转向角，那么在倒车行驶中在位 置S3 =S1处的路程差dSK^=Sκ-或等于在前进行驶中在位置S1处的路程差dSKL。
[0083] 但是假如在倒车行驶中的转向角相对于在前进行驶中的转向角具有误差，在前进 行驶的位置S1处与倒车行驶的位置S3 =S1的路程差是不同的。运是在图1中的情况。在 此，在倒车行驶中转向角的数值相比于前进行驶过小，从而倒车行驶在位置S3 =S1的路程 差dSu尸Sκ-或不同于前进行驶在位置S1的路程差dSKL。
[0084] 在前进行驶在当前位置（例如S1)处的路程差(1或^与倒车行驶在相同位置（例如 S3 =S1)处的路程差(15^^之间的误差信号可^用于调节。
[0085] 图2示出了用于按照本发明的倒车辅助系统的转向控制的一个实施例。转向控制 的下述方框中的多个、特别是路程差dSuj勺计算、内插W及调节器优选W软件实现。
[0086] 转向控制包括方框1，该方框用于基