无效的脉冲的值dN咸cINk，那么在该情况下 将误差信号化^假如左车轮传感器的一个或多个脉冲是无效的）或误差信号化^假如右 车轮传感器的一个或多个脉冲是无效的）设置为1，所述误差信号由方框23或24询问。
[0102] 相应的行驶路段位置S(如在图4中所示）优选确定为所述两个确定的后轮位移 Sk、Sl的算术平均值，亦即S= (Sk+Sl)/2。
【主权项】
1. 用于具有前轮转向装置的双辙机动车的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统用于在倒 车行驶期间借助于机动车的至少自动转向沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行 驶路段，所述倒车辅助系统设置用于： -对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置（S)，根据其中一个后轮（R)在前进行 驶中经过的路程（SR)和另一个后轮（L)在前进行驶中经过的路程（SJ在相应的位置（S) 处分别确定表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值； -对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不同位置（S)，根据所述其中一个后轮（R)经过 的路程（SR)和所述另一个后轮（L)经过的路程（SJ在相应的位置分别确定表征在倒车行 驶中车辆纵轴线的定向的第二参量的值； -在倒车行驶期间对于行驶路段的不同位置（S)分别比较： -在相应的位置（S)处表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量（dSRUsC]11)的 值与 -在相同的位置处表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量（dSRUlst)的值；以 及 -根据所述比较来控制前轮转向装置。2. 根据权利要求1所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于， -在前进行驶期间对于不同的位置（S)在数据存储器（2、11)中存储表征在前进行驶中 车辆纵轴线的定向的第一参量的值；以及 -在倒车行驶期间将存储的表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值又从 数据存储器（2、11)读出。3. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，其中， -表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量是说明在前进行驶中所述两个后轮 (R、L)的路程（SR、SL)的差的参量；以及 -表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量是说明在倒车行驶中所述两个后轮 (R、L)的路程（SR、SL)的差的参量。4. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于， -在前进行驶期间对于不同的位置确定其中一个后轮（R)的自从一个参考点经过的路 程（SR)以及另一个后轮（L)自从相同的参考点经过的路程（SJ; -在倒车行驶期间对于不同位置确定所述其中一个后轮（R)自从相同的参考点经过的 路程（SR)以及所述另一个后轮（L)自从相同的参考点经过的路程（SJ，其中，将沿前进方 向经过的路程部段定为正值或负值，而沿后退方向经过的路程部段相应定为负值或正值。5. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统包括调节器（P、 I)，该调节器用于按照表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量（dSRUsC]11)来调节 表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量（dSRUlst)。6. 根据权利要求5所述的倒车辅助系统，其中，所述调节器包括积分部分（I)。7. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于，通 过脉冲的检测、特别是通过按照所述两个后轮（R、L)对脉冲的分开计数来确定所述两个后 轮（R、L)经过的路程（dNR、dNj，所述脉冲通过设置在所述两个后轮上的车轮传感器触发。8. 根据权利要求7所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于确定无效 的脉冲。9. 根据权利要求8所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于按照所述 两个后轮（R、L)分开地对脉冲进行计数，并且在计数时不考虑无效的脉冲。10. 根据权利要求8或9所述的倒车辅助系统，其中，为了确定无效的脉冲，所述倒车辅 助系统设置用于确定：在确定出由其中一个后轮（L、R)的车轮传感器所触发的一个脉冲之 前是否确定出由另一个后轮（R、L)的车轮传感器所触发的多于一个脉冲。11. 根据权利要求10所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于，当确定 了在确定出由所述其中一个后轮（L、R)的车轮传感器所触发的一个脉冲之前而确定出由 所述另一个后轮（R、L)的车轮传感器所触发的多于一个脉冲的情况下，将由所述另一个后 轮（R、L)的车轮传感器所触发的超出于所述一个脉冲的一个或多个脉冲评估为无效的脉 冲。12. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于， -在前进行驶期间对于所述行驶路段的不同位置分别得知方向盘转角（LWlst); -基于此对于所述行驶路段的不同位置存储方向盘转角值；以及 -在倒车行驶期间基于所存储的方向盘转角值控制所述前轮转向装置。13. 根据权利要求12所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统包括： -调节器（P、I)，所述调节器用于按照表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参 量（dSRUscill)来调节表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量（dSRUist);以及 -预控制机构（11、10、12)，用于在倒车行驶时基于存储的方向盘转角值来预控制前轮 转向装置。14. 根据权利要求12至13之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用 于： -作为对于所述行驶路段的不同位置（S)的方向盘转角值存储经延迟校正的方向盘转 角值，其中，在所述相应位置（S)处相应的存储的经延迟校正的方向盘转角值相应于在所 述行驶路段的沿前进方向相对于所述相应位置较早的位置处的方向盘转角或者基于该方 向盘转角。15. 根据权利要求12至14之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用 于： -在倒车行驶期间在所述行驶路段的相应位置处，基于在沿后退方向相对于相应的位 置较晚的位置处的方向盘转角值控制所述前轮转向装置；以及 -该方向盘转角值特别是基于多个存储的方向盘转角值通过在沿后退方向相对于相应 位置（Sakt)较晚的位置（Sakt*)处内插方向盘转角值来相应确定。16. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于， 将前轮转向装置的控制所基于的方向盘转角值（LWSC]11)在控制之前与一个因子、特别是与 在0. 9至1. 3之间的范围内的因子相乘，该因子考虑到在前进行驶与倒车行驶之间转向传 动的区别。17. 根据上述权利要求之一所述的倒车辅助系统，其中，所述倒车辅助系统设置用于： -在前进行驶期间对于行驶路段的不同位置（S)分别得知车辆速度并且将其存储在数 据存储器中； -按照理论纵向速度在驶回期间自动调整车辆的纵向速度；以及 -在倒车行驶期间在所述行驶路段的各个位置处按照在相应的位置处所存储的车辆速 度设置相应的额定速度的数值，只要相应额定速度的数值小于速度边界值的数值，并且否 则在相应的位置处按照速度边界值的数值设置相应额定速度的数值。18.用于具有前轮转向装置的双辙机动车在倒车行驶期间借助于机动车的至少自动转 向沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段的方法，所述方法包括如下步骤： -对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置（S)根据其中一个后轮在前进行驶中 经过的路程（SR)和另一个后轮在前进行驶中经过的路程（SJ在相应的位置处分别确定表 征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值； -对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不同位置根据所述其中一个后轮经过的路程 (SR)和所述另一个后轮经过的路程（SJ在相应的位置处分别确定表征在倒车行驶中车辆 纵轴线的定向的第二参量的值； -在倒车行驶期间对于行驶路段的不同位置分别比较： -在相应的位置处表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量（dSRUsC]11)的值与 -在相同的位置处表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量（dSRUlst)的值；以 及 -根据所述比较来控制前轮转向装置。
【专利摘要】本发明的一个方面涉及一种用于具有前轮转向装置的双辙机动车的倒车辅助系统，其用于沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段。所述倒车辅助系统在驶回期间至少允许机动车的自动转向并且设置用于：对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置，根据两个后轮经过的路程在相应的位置处分别确定表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值。优选地将其存储在数据存储器中并且随后在倒车行驶中又将该值读出并且用于前轮转向装置的控制。对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不同位置根据两个后轮经过的路程在相应的位置分别确定表征定向的第二参量的值。将第一参量的值与第二参量的值相比较以及根据所述比较来控制前轮转向装置。
【IPC分类】B60W30/06, B62D6/00
【公开号】CN105313958
【申请号】CN201510387469
【发明人】F·根泽勒
【申请人】宝马股份公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年7月3日
【公告号】DE102014213074A1