图6的示例中，尽管增益Tg在规定的值I至规定的值2的范围内线性地下降，增益Tg也可以在规定的值I至规定的值2的范围内非线性地下降。
[0043]另外，如图7所示，车速感应增益单元153具有这样一种增益特性，S卩，当车速Vel小于规定的值(在图7的示例中为40km/h)的时候，车速感应增益单元153的增益为一定增益Vg= 1.0;当车速Vel变成等于或大于该规定的值的时候，车速感应增益单元153的增益随着车速VeI的增加而线性地下降；当车速Ve I为规定的车速(在图7的示例中为80km/h)的时候，车速感应增益单元153的增益成为增益=0。还有，车速感应增益单元153将增益Vg与SAT估计值SAT3相乘，并输出SAT估计值SATg(=Vg.SAT3)。在图7的示例中，尽管增益Vg在等于或大于规定的值的范围内线性地下降，增益Vg也可以在等于或大于规定的值的范围内非线性地下降。
[0044]在这样的结构中，与前述相同，SAT估计单元117输入转向扭矩Tr、电动机角速度ω、电动机角加速度* ω和电流指令值(在加法单元116Α得到的加法结果)，估计SAT。该被估计出的SAT估计值*SAT被输入到反馈单元118，在反馈单元118中被进行处理。在反馈单元118中被进行处理后得到的SAT补偿值SATr与电流指令值(Iref3)相加并被补偿。
[0045]在反馈单元118中，首先，SAT估计值*SAT被输入到用于抽出想补偿的频率带的带通滤波器(BPF) 150中，然后，被抽出的频率带的SAT值SATl被输入到具有规定的死区的死区单元151。通过通过死区单元151，在SAT估计值SATl为某个范围内(在图5的示例中为土a)的情况下，死区单元151认为冲击小所以输出“O”，另一方面，在SAT估计值SATl为该某个范围外的情况下，死区单元151认为发生了冲击所以输出用于补偿电流的SAT估计值SAT2。
[0046]转向扭矩感应增益单元152将与转向扭矩Tr对应的增益Tg与SAT估计值SAT2相乘；车速感应增益单元153将与车速Vel对应的增益Vg与作为在转向扭矩感应增益单元152得到的乘法结果的SAT估计值SAT3相乘，然后，输出作为在车速感应增益单元153得到的乘法结果的SAT补偿值SATg。
[0047]SAT补偿值SATg在限制器154中被限制了上下限值后，被作为SAT补偿值SATr输出，然后，与电流指令值(Iref3)相加后成为新的电流指令值(Iref4)。因此，可以适度地抑制来自路面的冲击发生时给转向感觉带来的影响。
[0048]图8是表示本发明的效果的特性图，其表示了在添加了干扰扭矩的情况下的转向扭矩的时间响应。从图8可以看出，通过本发明的控制，抑制了转向扭矩的发生。
[0049]此外，尽管在上述的实施方式中，通过BPF来抽出想补偿的频率带，在本发明中，也可以使用LPF和HPF的组合来抽出想补偿的频率带。还有，尽管在上述的实施方式中，将BPF配置在死区单元的前级，在本发明中，也可以将BPF或LPF和HPF的组合配置在死区单元的后级。另外，在本发明中，也可以将LPF或HPF配置在死区单元的前级，并且，将HPF或LPF配置在死区单元的后级。还有，尽管在上述的实施方式中，通过SAT估计单元117来估计出SAT，在本发明中，也可以通过基于传感器的测定来求出SAT。
[0050]附图标记说明
[0051 ] I转向盘(方向盘)
[0052]3减速齿轮
[0053]10扭矩传感器
[0054]12车速传感器
[0055]20电动机
[0056]21电动机驱动单元
[0057]100控制单元(ECU)
[0058]HO扭矩系统控制单元
[0059]111辅助量运算单元
[0060]112微分控制单元
[0061 ] 113横摆率收敛性控制单元
[0062]114鲁棒稳定化补偿单元
[0063]117SAT估计单元
[0064]118反馈单元
[0065]120电动机系统控制单元
[0066]121补偿单元
[0067]122干扰估计单元
[0068]123电动机角速度运算单元
[0069]124电动机角加速度运算单元
[0070]125电动机特性补偿单元
[0071]150带通滤波器(BPF)
[0072]151死区单元
[0073]152转向扭矩感应增益单元(Tg)
[0074]153车速感应增益单元(Vg)
[0075]154限制器
【主权项】
1.一种电动助力转向装置的控制装置，其基于从基于发生在转向轴上的转向扭矩运算出的电流指令值I和向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流检测值运算出的电流指令值2，对所述电动机进行控制，其特征在于: 具备SAT估计单元和反馈单元， 所述SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、所述电流指令值I和所述转向扭矩，进行自对准扭矩(SAT)的估计或基于传感器的测定； 所述反馈单元对所述SAT估计值进行处理并输出SAT补偿值， 所述反馈单元由BPF、死区单元、转向扭矩感应增益单元和车速感应增益单元构成， 将从所述反馈单元输出的所述SAT补偿值和所述电流指令值I相加后作为所述电流指令值2。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于:所述死区单元具有带有偏移的阈值的特性。3.根据权利要求1或者2所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于:所述转向扭矩感应增益单元的增益，当所述转向扭矩小于规定的扭矩I的时候，为一定值I ；当所述转向扭矩等于或大于所述规定的扭矩I的时候，逐渐地下降到一定值2(<所述一定值I);当所述转向扭矩等于或大于规定的扭矩2 (>所述规定的扭矩I)的时候，为所述一定值2。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于:所述车速感应增益单元的增益，当所述车速小于规定的速度的时候，为一定值;当所述车速等于或大于所述规定的速度的时候，逐渐地下降。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于:在所述反馈单元的最后一级设有限制器，所述SAT补偿值的上下限值被限制。
【专利摘要】本发明提供一种电动助力转向装置的控制装置。该电动助力转向装置的控制装置在路缘石碰撞等冲击发生的时候，即使产生了来自外部的大的输入(外力)，也不会给平常的时候的转向带来影响，并且，可以适度地抑制仅在冲击发生的时候传给驾驶员的冲击传达。本发明的电动助力转向装置的控制装置基于从基于发生在转向轴上的转向扭矩运算出的电流指令值1和向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流检测值运算出的电流指令值2，对电动机进行控制。该电动助力转向装置的控制装置具备SAT估计单元和反馈单元，其中，该SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、电流指令值1和转向扭矩，进行自对准扭矩(SAT)的估计或基于传感器的测定；该反馈单元对SAT估计值进行处理并输出SAT补偿值。反馈单元由BPF、死区单元、转向扭矩感应增益单元和车速感应增益单元构成，将从反馈单元输出的SAT补偿值和电流指令值1相加后作为电流指令值2。
【IPC分类】B62D101/00, B62D5/04, B62D119/00, B62D6/00, B62D137/00
【公开号】CN105517877
【申请号】CN201480045809
【发明人】椿贵弘
【申请人】日本精工株式会社
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年8月22日
【公告号】EP2998201A1, WO2015025942A1