控制指令为原地转向模式且该汽车转向控制系统8已置中时，该原地转向模 式用于将前转向器和后转向器调节至原地转向状态，进而控制器80根据控制指令控制前转 向器的两拉杆7的外端沿相反的方向彼此远离移动，同时控制后转向器的两拉杆7的外端沿 相反的方向彼此远离移动，如图4b所示。至于具体的电机3的转向和两电控离合器5的接合 或分离可参见上述的转向器1的原地转向状态的描述，在此不做赘述。
[0050] 该原地转向模式可以实现汽车的零转向半径的原地转动，进一步提高了汽车转向 的便利性和灵活性。
[0051 ]当该控制指令为小转向半径模式且该汽车转向控制系统8已置中时，控制器80根 据控制指令控制前转向器的两拉杆7的外端沿轴筒部20的一轴向移动，同时控制后转向器 的两拉杆7的外端沿与该轴向相反的方向移动。具体地，当前转向器处于右移状态时，后转 向器处于左移状态，如图4c所示;或者，当前转向器处于左移状态时，后转向器处于右移状 ??τ O
[0052]当控制器80处于汽车运动控制模式时，汽车由静止状态变为运动状态，需要通过 方向盘来调节汽车行驶时的实际转向，显然，该汽车转向控制系统8在行驶之前已置中。控 制器80根据转角信号控制前转向器的电机3和两电控离合器5,使前转向器的两拉杆7的外 端均沿轴筒部20的一轴向移动；同时控制后转向器的电机3和两电控离合器5，使后转向器 的两拉杆7的外端均沿轴向移动。
[0053]具体地，当转角传感器88检测到方向盘的转角是右转时，控制器80根据转角信号 控制前转向器的电机3正转，两电控离合器5均接合，使两前转向器的两拉杆7的外端向右移 动；同时控制后转向器的电机3正转，两电控离合器5均接合，使两后转向器的两拉杆7的外 端向右移动，此时车辆转向控制系统处于右平移模式，如图4d所示。
[0054]当转角传感器88检测到方向盘的转角是左转时，控制器80根据转角信号控制前转 向器的电机3反转，两电控离合器5均接合，使两前转向器的两拉杆7的外端向左移动；同时 控制后转向器的电机3反转，两电控离合器5均接合，使两后转向器的两拉杆7的外端向左移 动，如图4e所示。
[0055]请参见图4f，当该控制指令为前转向模式时，控制器80处于汽车静止模式时，汽车 未行驶，控制台86输入控制指令，该汽车转向控制系统8的控制器80根据控制指令执行置 中，并控制前转向器可以转向，后转向器不能转向；当控制器80处于汽车运动控制模式时， 汽车行驶，控制器80根据转角信号控制前转向器，进而通过前转向器控制左转或右转。 [0056]本发明还提供一种汽车，请结合参照图3、图4a至图4f，在一实施例中，该汽车包括 车底架9以及设于车底架9上的汽车转向控制系统8，该汽车转向控制系统8的具体结构参照 上述实施例，由于本实施例的汽车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有 上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0057]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本 发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用 在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种转向器，其特征在于，包括箱体、电机、交错轴传动机构、两电控离合器、两齿轮 齿条机构、以及两拉杆， 所述箱体包括轴筒部、以及与所述轴筒部连接的安装部，每一所述拉杆部分收容于所 述轴筒部的一端； 所述电机装设于所述安装部，所述交错轴传动机构装设于所述安装部内、且与所述电 机的驱动轴连接，所述交错轴传动机构包括并行设置、且均与所述驱动轴垂直的两第一转 轴； 所述两齿轮齿条机构均设于所述轴筒部内，每一所述齿轮齿条机构连接一所述拉杆、 且包括一第二转轴，每一所述第二转轴伸入所述安装部内、并通过一所述电控离合器与一 所述第一转轴同轴连接； 所述电机的驱动轴用以驱动所述两第一转轴转动，进而所述两第一转轴通过所述两电 控离合器和两齿轮齿条机构，使所述两拉杆沿所述轴筒部的中心轴线活动。2. 如权利要求1所述的转向器，其特征在于，所述齿轮齿条机构还包括与一所述拉杆连 接的齿条、以及与所述齿条啮合的第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二转轴固接。3. 如权利要求1所述的转向器，其特征在于，所述交错轴传动机构还包括与所述驱动轴 同轴固接的蜗杆、与所述蜗杆啮合的第二齿轮、以及与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述 第二齿轮与一所述第一转轴固接，所述第三齿轮与另一所述第一转轴固接。4. 如权利要求3所述的转向器，其特征在于，所述交错轴传动机构还包括啮合于所述第 二齿轮与所述第三齿轮之间的第四齿轮。5. 如权利要求1至4任意一项所述的转向器，其特征在于，所述电控离合器为电磁离合 器。6. -种汽车转向控制系统，包括控制器、用于与汽车前轮连接的前转向器和用于与汽 车后轮连接的后转向器，其特征在于，所述前转向器和后转向器均为权利要求1至5任意一 项所述的转向器； 所述前转向器的电机和两电控离合器分别与所述控制器电性连接，所述后转向器的电 机和两电控离合器分别与所述控制器电性连接； 所述控制器分别控制所述前转向器的电机的转动和两电控离合器的接合或分离、以及 控制所述后转向器的电机的转动和两电控离合器的接合或分离。7. 如权利要求6所述的汽车转向控制系统，其特征在于，还包括分别与所述控制器电性 连接两前传感器和两后传感器， 每一所述前传感器装设于所述前转向器的轴筒部的一端，而用以检测一所述拉杆的外 端是否位于第一预设位置，并发送位于非所述第一预设位置时的第一调节信号至所述控制 器； 每一所述后传感器装设于所述后转向器的轴筒部的一端，而用以检测一所述拉杆的外 端是否位于第二预设位置，并发送位于非所述第二预设位置时的第二调节信号至所述控制 器； 所述控制器具有汽车静止控制模式和汽车运动控制模式，当所述控制器处于汽车静止 控制模式时，所述控制器根据第一调节信号控制所述前转向器的电机和两电控离合器，使 所述前转向器的两拉杆的外端移动而位于所述第一预设位置;同时根据所述第二调节信号 控制所述后转向器的电机和两电控离合器，使所述后转向器的两拉杆的外端移动而位于所 述第二预设位置，进而使静止的汽车的四轮转角均为零。8. 如权利要求7所述的汽车转向控制系统，其特征在于，还包括与所述控制器电性连接 的控制台，所述控制台用以向所述控制器输入控制指令，所述控制器根据所述控制指令停 止工作或者控制所述前转向器的两拉杆的外端沿相反的方向彼此远离移动，同时控制所述 后转向器的两拉杆的外端沿相反的方向彼此远离移动。9. 如权利要求7或8所述的汽车转向控制系统，其特征在于，还包括转角传感器； 当所述控制器处于汽车运动控制模式时，所述转角传感器用于检测行驶中的汽车的方 向盘的转角，并将所述转角对应的转角信号发送至所述控制器； 所述控制器根据所述转角信号控制所述前转向器的电机和两电控离合器，使所述前转 向器的两拉杆的外端均沿所述轴筒部的一轴向移动；同时控制所述后转向器的电机和两电 控离合器，使所述后转向器的两拉杆的外端均沿所述轴向移动。10. -种汽车，包括车底架以及设于所述车底架上的汽车转向控制系统，其特征在于， 所述汽车转向控制系统为权利要求6至9中任意一项所述的汽车转向控制系统。
【专利摘要】本发明公开了一种转向器、汽车转向控制系统和汽车，其中，该转向器包括箱体、电机、交错轴传动机构、两电控离合器、两齿轮齿条机构和两拉杆，箱体包括轴筒部，每一拉杆部分收容于轴筒部的一端；交错轴传动机构与电机的驱动轴连接，交错轴传动机构包括并行设置且均与驱动轴垂直的两第一转轴；两齿轮齿条机构均设于轴筒部内，每一齿轮齿条机构连接一拉杆且包括一第二转轴，每一第二转轴通过一电控离合器与一第一转轴同轴连接；电机的驱动轴用以驱动两第一转轴转动，进而两第一转轴通过两电控离合器和两齿轮齿条机构，使两拉杆沿轴筒部的中心轴线活动。本发明转向器可以实现汽车的四轮独立转向，提高了汽车转向的灵活性和便利性。
【IPC分类】B62D5/04
【公开号】CN105667578
【申请号】CN201610015523
【发明人】李宏源, 施泽忠, 毕德煌, 岳增全, 李义
【申请人】普天新能源（深圳）有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月8日