自动运输机器人控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及自动运输机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]运输是实现人和物空间位置变化的活动，与人类的生产生活息息相关；目前在工厂和实验室等地方经常性需要将一堆物品移动到另一个地方，但是由于在工厂与实验室内需要搬运的物品较多也较重，单靠人工来办较为费时费力；而采用一般的推车，也依旧需要人工来推，自动化程度不高。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供便于运输，且自动化程度高的自动运输机器人控制系统。
[0004]本实用新型的技术方案如下:
[0005]自动运输机器人控制系统，包括主控制器、电源、驱动单元、以及置物单元；所述电源输出端连接主控制器；所述驱动单元包括底板，设置在底板底面前、后侧的车轮组，以及前、后侧车轮组上分别连接的前减速电机和后减速电机；所述置物单元包括对称设置在底板顶面的两气缸，连接两气缸顶端的支撑板，以及位于支撑板上方的置物盒；所述支撑板与置物盒之间通过均布的若干缓冲弹簧连接；所述主控制器输入端分别连接安装在底板前侧探测杆上检测启动信号的第一信号接收器和检测停止信号的第二信号接收器，主控制器输出端分别连接两个接触器和一个电磁阀；所述两个接触器分别连接前减速电机和后减速电机；所述电磁阀输入端连接有对气缸供气的储气罐，电磁阀输出端与两气缸连接。
[0006]所述底板顶面还设有至少一个导向杆，所述支撑板上设有与导向杆配合使用的导向孔。通过导向杆与导向孔的配合使用，使支撑板升降时更稳固。
[0007]所述底板前侧对称设有第一导向轮，底板后侧对称设有第二导向轮。通过设置第一、第二导向轮，便于底板绕开障碍物。
[0008]所述缓冲弹簧顶端设有缓冲垫，该缓冲垫嵌入支撑板底面相应的凹槽面内。通过设置缓冲垫，一方面增加缓冲效果，另一方面避免支撑板底面被磨损，延长支撑板的使用寿命O
[0009]本实用新型的有益效果是:通过前、后减速电机带动前、后侧的车轮组运动，间接带动置物单元的移动；由于在底板上通过气缸以承托住支撑板，因此气缸内活塞杆的伸缩运动带动了支撑板做升降运动，以便于使用者拿取物品；通过在置物盒与支撑板之间设置缓冲弹簧，避免置物盒内的物品在运输机器人在运动过程中发生剧烈晃动，导致翻到或掉落；通过设置第一信号接收器检测发出的启动信号，并将启动信号发送给主控制器，通过主控制器控制接触器的闭合和电磁阀的关闭，从而间接控制前、后减速电机的开启，从而使底板发生移动，并在底板移动的同时使与电磁阀连接的储气罐不对气缸供气，支撑板下降，避免置物盒重心不稳；通过设置第二信号接收器检测发出到达指定地点的停止信号，并将停止信号发送给主控制器，通过主控制器控制连接前、后减速电机接触器的开启和电磁阀的开启，从而间接控制前、后减速电机的关闭，从而使底板停止移动，并在底板停止移动的同时使与电磁阀连接的储气罐对气缸供气，支撑板向上升起，便于操作者拿取置物盒内的物品O
【附图说明】
[0010]通过下面结合附图的详细描述，本实用新型前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。
[0011]其中:图1为本实用新型流程示意图；
[0012]图2为本实用新型结构示意图；
[0013]附图中，I为主控制器，2为电源，3为底板，4为车轮组，5为前减速电机，6为后减速电机，7为气缸，8为支撑板，9为置物盒，10为缓冲弹簧，11为探测杆，12为第一信号接收器，13为第二信号接收器，14为接触器，15为电磁阀，16为储气罐，17为导向杆，18为第一导向轮，19为缓冲垫，20为凹槽，21为第二导向轮。
【具体实施方式】
[0014]参见图1-图2示，自动运输机器人控制系统，包括主控制器1、电源2、USB电源、驱动单元、以及置物单元；所述电源输出端连接主控制器；所述驱动单元包括底板3，设置在底板底面前、后侧的车轮组4，以及前、后侧车轮组上分别连接的前减速电机5和后减速电机6 ;所述置物单元包括对称设置在底板顶面的两气缸7，连接两气缸顶端的支撑板8，以及位于支撑板上方的置物盒9 ;所述支撑板与置物盒之间通过均布的若干缓冲弹簧10连接；所述主控制器输入端分别连接安装在底板前侧探测杆11上检测启动信号的第一信号接收器12和检测停止信号的第二信号接收器13，主控制器输出端分别连接两个接触器14和一个电磁阀15 ;所述两个接触器分别连接前减速电机和后减速电机；所述电磁阀输入端连接有对气缸供气的储气罐16，电磁阀输出端与两气缸连接。
[0015]通过前、后减速电机带动前、后侧的车轮组运动，间接带动置物单元的移动；由于在底板上通过气缸以承托住支撑板，因此气缸内活塞杆的伸缩运动带动了支撑板做升降运动，以便于使用者拿取物品；其中前、后减速电机均与电源输出端连接的开关电源连接，并由开关电源对前、后减速电机供电；通过在置物盒与支撑板之间设置缓冲弹簧，避免置物盒内的物品在运输机器人运动过程中发生剧烈晃动，导致翻到或掉落；通过设置第一信号接收器检测发出的启动信号，并将启动信号发送给主控制器，通过主控制器控制接触器的闭合和电磁阀的关闭，从而间接控制前、后减速电机的开启，从而使底板发生移动，并在底板移动的同时使与电磁阀连接的储气罐不对气缸供气，支撑板下降，避免置物盒重心不稳；通过设置第二信号接收器检测发出到达指定地点的停止信号，并将停止信号发送给主控制器，通过主控制器控制连接前、后减速电机接触器的开启和电磁阀的开启，从而间接控制前、后减速电机的关闭，从而使底板停止移动，并在底板停止移动的同时使与电磁阀连接的储气罐对气缸供气，支撑板向上升起，便于操作者拿取置物盒内的物品。
[0016]优选的，所述底板顶面还设有至少一个导向杆17，所述支撑板上设有与导向杆配合使用的导向孔。通过导向杆与导向孔的配合使用，使支撑板升降时更稳固。
[0017]优选的，所述底板前侧对称设有第一导向轮18，底板后侧对称设有第二导向轮
21。通过设置第一、第二导向轮，便于底板绕开障碍物。
[0018]优选的，所述缓冲弹簧采用锥形弹簧。由于锥形弹簧弹性更平稳，使得缓冲效果更好。
[0019]优选的，所述缓冲弹簧顶端设有缓冲垫19，该缓冲垫嵌入支撑板底面相应的凹槽20内。通过设置缓冲垫，一方面增加缓冲效果，另一方面避免支撑板底面被磨损，延长支撑板的使用寿命。
[0020]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.自动运输机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器、电源、驱动单元、以及置物单元；所述电源输出端连接主控制器；所述驱动单元包括底板，设置在底板底面前、后侧的车轮组，以及前、后侧车轮组上分别连接的前减速电机和后减速电机；所述置物单元包括对称设置在底板顶面的两气缸，连接两气缸顶端的支撑板，以及位于支撑板上方的置物盒；所述支撑板与置物盒之间通过均布的若干缓冲弹簧连接；所述主控制器输入端分别连接安装在底板前侧探测杆上检测启动信号的第一信号接收器和检测停止信号的第二信号接收器，主控制器输出端分别连接两个接触器和一个电磁阀；所述两个接触器分别连接前减速电机和后减速电机；所述电磁阀输入端连接有对气缸供气的储气罐，电磁阀输出端与两气缸连接。2.根据权利要求1所述的自动运输机器人控制系统，其特征在于，所述底板顶面还设有至少一个导向杆，所述支撑板上设有与导向杆配合使用的导向孔。3.根据权利要求1所述的自动运输机器人控制系统，其特征在于，所述底板前侧对称设有第一导向轮，底板后侧对称设有第二导向轮。4.根据权利要求1所述的自动运输机器人控制系统，其特征在于，所述缓冲弹簧顶端设有缓冲垫，该缓冲垫嵌入支撑板底面相应的凹槽面内。
【专利摘要】本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及自动运输机器人控制系统。通过电源输出端连接主控制器；驱动单元包括底板，设置在底板底面前、后侧的车轮组，以及前、后侧车轮组上分别连接的前减速电机和后减速电机；置物单元包括对称设置在底板顶面的两气缸，连接两气缸顶端的支撑板，位于支撑板上方的置物盒；支撑板与置物盒之间通过均布的若干缓冲弹簧连接；主控制器输入端分别连接检测启动信号的第一信号接收器和检测停止信号的第二信号接收器，主控制器输出端分别连接两个接触器和一个电磁阀；接触器分别连接前减速电机和后减速电机；电磁阀输入端连接有对气缸供气的储气罐，电磁阀输出端与两气缸连接；使自动运输机器人控制系统便于运输，且自动化程度高。
【IPC分类】B62D63/02
【公开号】CN204846108
【申请号】CN201520439893
【发明人】马添麒, 牛杰
【申请人】常州信息职业技术学院
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年6月24日