所述调幅丝杆单元的调幅丝杆通过传动装置连接时，若所述调幅丝杆单元和所述调中丝杆单元中的一个还包括驱动单元，这样所述驱动单元就可驱动所述的调中丝杆和所述调幅丝杆同步转动，实现移动平台的调幅和上方主车体的调中。
[0024]根据本实用新型实施例的机器人，由于使用上述的宽幅可调的移动平台的缘故，能有实现机器人的底盘宽度的调节。
[0025]采用本实用新型的技术方案将能获得以下有益效果:(I)实现了移动平台的宽幅的调节；(2)实现了移动平台在宽度调节中的主车体的调中；(3)可实现了宽幅调节与调中的同步调节；(4)采用此技术方案可以设计宽幅可调的移动机器人和其他移动设备。
【附图说明】
[0026]图1是本实用新型实施例一的立体图；
[0027]图2是本实用新型实施例一宽幅调节装置与调中装置的立体图；
[0028]图3是本实用新型实施例一丝杆架的立体图；
[0029]图4是本实用新型实施例一丝孔架的立体图；
[0030]图5是本实用新型实施例一调中架的立体图；
[0031]图6是本实用新型实施例一宽度调宽但调中架未调位置时的立体图；
[0032]图7是本实用新型实施例一宽度调宽后调中架调至中间位置时的立体图；
[0033]图8是本实用新型宽幅可调移动平台实施例一所设计的机器人较宽状态的立体图；
[0034]图9是图8所示机器人最小宽度时的立体图；
[0035]图10是本实用新型实施例二宽度最小时的立体图；
[0036]图11是本实用新型实施例二宽度最大时的立体图；
[0037]图12是本实用新型实施例三宽度最大时的立体图；
[0038]图13是本实用新型实施例三宽度最小时的立体图；
[0039]图14是本实用新型实施例四宽度最小时的立体图；
[0040]图15是本实用新型实施例四的宽幅调节装置与调中装置的立体图；
[0041]图16是本实用新型实施例四的宽幅调节装置与调中装置的剖视图；
[0042]图17是本实用新型实施例四宽度最大时的立体图；
[0043]图18是本实用新型实施例五的宽幅调节装置与调中装置的立体图；
[0044]图19是本实用新型实施例五的宽度最大时的立体图；
[0045]图20是本实用新型实施例六的立体图；
[0046]图21是本实用新型实施例六的第二履带行走部与丝母架的立体图；
[0047]图22是本实用新型实施例六的第一履带行走部与丝杆架的立体图；
[0048]图23是本实用新型实施例六的调中架立体图；
[0049]图24是本实用新型实施例六的调幅丝杆单元的立体剖视图；
[0050]图25是本实用新型实施例六的宽度最大时的立体图；
[0051]图26是本实用新型实施例六的宽度最小时的立体图；
[0052]图27是本实用新型实施例七的宽度最大时的立体图；
[0053]图28是本实用新型实施例七的宽度最小时的立体图；
[0054]图29是本实用新型实施例八的立体图；
[0055]图30是本实用新型实施例八使用摇把时的立体图；
[0056]图31是本实用新型实施例九的立体图；
[0057]附图标记:
[0058]110轮式行走部；
[0059]111第一轮式行走部；112第二轮式行走部；
[0060]1101轮式行走部架；1102驱动轮单元；1103驱动装置；
[0061]120履带行走部；
[0062]121第一履带行走部；122第二履带行走部；
[0063]1201履带主架；1202主动履带轮；1203改向轮；1204履带轮驱动装置；1205履带；1206第一连接接口 ；1207第二连接接口 ；1208柔性悬架；1209承重轮；
[0064]2宽幅调节装置；
[0065]210丝杆架；220丝孔架；230调幅丝杆单元；
[0066]211第一变幅导向件；212丝杆连接件；213第一枢转孔；214第一行走部固定架；215调幅动丝母；
[0067]2111第一变幅导向件一 ；2112第一变幅导向件二 ；2113第一变幅导向件三；2114第一变幅导向件四；2115第一变幅导向件五；
[0068]221第二变幅导向件；222调幅丝孔件；223调幅丝孔；224第二行走部固定架；225第二枢转孔；226调幅定丝母；
[0069]2211第二变幅导向件一 ；2212第二变幅导向件二 ；2213第二变幅导向件三；2214第二变幅导向件四；2215第二变幅导向件五；
[0070]231调幅丝杆；232第一驱动单元；233丝杆座；234圆锥滚子轴承；235轴向限位件；236摇把；237齿轮驱动单元；
[0071]2371齿轮一 ；2372旋转驱动器；2373齿轮二 ；
[0072]240第一驱动组件；
[0073]3调中装置；
[0074]310调中架；320调中丝杆单元；330第二驱动组件；
[0075]311调中导向件；
[0076]3111第一导向衬垫；3112第二导向衬垫；3113第一导向衬套；3114第二导向衬套；
[0077]312调中丝孔件；313调中丝孔；314调中定丝母；315调中动丝母；
[0078]321调中丝杆；322第二驱动单元；323第三驱动单元；324旋转驱动单元；
[0079]3241旋转驱动件；3242第三齿轮；
[0080]331驱动电机；332同步带传动装置；
[0081]4主车体；
[0082]510挠性件传动装置；520齿轮传动装置；
[0083]511第一挠性件轮；512第二挠性件轮；513挠性件；
[0084]521第一齿轮；522第二齿轮；
【具体实施方式】
[0085]下面详细描述本实用新型的实施例，并进一步说明本实用新型，通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0086]下面结合图1至图29详细描述根据本实用新型实施例的宽幅可调移动平台，该移动平台可用于机器人，但不限于此，如可应用于搬运车辆、叉车、挖掘机的底盘。
[0087]实施例一
[0088]参照图1至图8;
[0089]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0090]图1、6、7根据本实用新型实施例一的宽幅可调移动平台，包括:行走部、宽幅调节装置2和调中装置3 ;本实施例中，所述行走部为轮式行走部110。轮式行走部110包括行走部架，且轮式行走部110为两个，呈对称结构，且轮式行走部110包括第一轮式行走部111和第二轮式行走部112。如图2所示，宽幅调节装置2处于第一轮式行走部111和第二轮式行走部112中间且与第一轮式行走部111和第二轮式行走部112相连，且宽幅调节装置2包括:丝杆架210，所述丝杆架210与第一轮式行走部111的行走部架相连；丝孔架220，所述丝孔架220与第二轮式行走部112的行走部架相连，且丝孔架220与丝杆架210以移动副连接且相互导向；调幅丝杆单元230，所述调幅丝杆单元230与丝杆架210相连，调幅丝杆单元230与丝孔架220相连，调幅丝杆单元230包括:调幅丝杆231，所述调幅丝杆231与丝杆架210相连，调幅丝杆231与丝孔架220螺纹连接。调中装置3与宽幅调节装置2相连，且调中装置3包括:调中架310、调中丝杆单元320 ;调中架310与宽幅调节装置2以移动副相连，调中丝杆单元320与调中架310相连，调中丝杆单元320与宽幅调节装置2相连；且调中丝杆单元320包括:调中丝杆321，所述调中丝杆321与调中架310螺纹连接，调中丝杆321与宽幅调节装置2相连，且调中丝杆321的轴线与调幅丝杆231的轴线平行。
[0091]图3中，宽幅调节装置2的丝杆架210包括:第一变幅导向件211，实施例一中第一变幅导向件211为两个，第一变幅导向件211的导向方向与调幅丝杆231轴线平行；丝杆连接件212，丝杆连接件212与第一变幅导向件211的一端相连，且丝杆连接件212上端设有第一枢转孔213，丝杆连接件212上端设有第一行走部固定架214 ;结合图1、2，调幅丝杆231置于第一枢转孔213内，这样调幅丝杆231在轴向与丝杆架210可枢转地相连，第一行走部固定架214与第一行走部的行走架相连。
[0092]根据图4，宽幅调节装置2的丝孔架220包括:第二变幅导向件221，第二变幅导向件221与第一变幅导向件211数量一致，且第二变幅导向件221与第一变幅导向件211以移动副相连；调幅丝孔件222，第二变幅导向件221的一端与调幅丝孔件222连接，调幅丝孔件222上设有调幅丝孔223 ;第二变幅导向件221的另一端与第二行走部固定架224相连；丝孔架220上还设有第二枢转孔225。结合图1、2，调幅丝孔件222