321与所述宽幅调节装置的丝杆架210可枢转地相连，调中丝杆321与调中架310通过调中丝孔313以螺纹副相连接。
[0113]图15、16中，本实用新型实施例四的宽幅调节装置2的调幅丝杆单元230与调中装置3的调中丝杆单元320通过挠性件传动装置510传动；调幅丝杆231端连接有第一挠性件轮511，调中丝杆321端连接有第二挠性件轮512，第一挠性件轮511与第二挠性件轮512通过挠性件513连接传动；所述挠性件传动装置510采用同步带传动装置，挠性件513为同步带，第一挠性件轮511为第一同步带轮，第二挠性件轮512为第二同步带轮。本实施例四中，调幅丝杆231与调中丝杆321的螺纹同向，螺距相同；且所述第一同步带轮与所述第二同步带轮的齿数之比为1:2。在实施例四中，调中丝杆321端设有转动接口。通过转动调中丝杆321的转动接口，在同步带的传动下调幅丝杆231与调中丝杆321同步同向转动，因所述第一同步带轮与所述第二同步带轮的齿数之比为1:2，所以调中丝杆321与调幅丝杆231的转速之比为1:2，又因调幅丝杆231与调中丝杆321的螺距相同，所以，调中架310移动的距离是调幅装置2的丝杆架210与丝孔架220间的移动距离的一半，即保证了在转动调幅丝杆231时，调中架310始终保持在中间位置。
[0114]图14是根据本实用新型实施例四的立体图，此时其宽度最小；图17是根据本实用新型实施例四宽度最大时的状态图；
[0115]实施例五
[0116]参照图18至图19;
[0117]本实用新型实施例五与实施例四基本结构相同，实施例五同样采用挠性件传动装置510将调幅丝杆单元与调中丝杆单元连接传动，实施例五与实施例四的区别是，实施例五中，调中丝杆单元还包括第三驱动单元323，所述第三驱动单元323与调中丝杆321连接并驱动调中丝杆321，通过挠性件传动装置510传动给所述调幅丝杆。实施例五中第三驱动单元323采用了减速电机。图18是本实用新型实施例五的宽幅调节装置与调中装置的立体图；图19是本实用新型实施例五的宽度最大时的立体图。
[0118]实施例六
[0119]参照图20至图26;
[0120]根据本实用新型的一些实施例，宽幅可调移动平台的宽幅调节装置2、调中装置3与所述行走部可共用一部分结构，如图20所示的实施例六。实施例六中，所述行走部为履带行走部120，履带行走部120的行走部架为履带主架1201，履带行走部120为两个，记为第一履带行走部121、第二履带行走部122。如图21所示本实施例的履带行走部120是一种具有柔性悬架的履带行走部。履带行走部120还包括:主动履带轮1202，所述主动履带轮1202与履带主架1201 —端相连；改向轮1203，所述改向轮1203与履带主架1201另一端相连；履带轮驱动装置1204，所述所述履带轮驱动装置1204与主动履带轮1202连接，并驱动主动履带轮1202转动；履带1205，所述履带1205包络在主动履带轮1202和改向轮1203外；柔性悬架1208，所述柔性悬架1208与履带主架1201相连；承重轮1209，所述承重轮1209与所述柔性悬架1208相连，并支撑履带1205。如图20、21、22所示，本实用新型实施例六中，宽幅调节装置2包括:丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元230。
[0121]本实用新型实施例六中，图24所示，调幅丝杆单元230包括调幅丝杆231、丝杆座233、一对圆锥滚子轴承234和轴向限位件235。丝杆座233两端设有轴承安装位，调幅丝杆231的一端设于丝杆座233内，且调幅丝杆231的端头伸出丝杆座；圆锥滚子轴承234设于丝杆座233的轴承安装位，且圆锥滚子轴承234处于丝杆座233和调幅丝杆231之间；轴向限位件235设于调幅丝杆231上，在圆锥滚子轴承234和轴向限位件235的共同作用下实现调幅丝杆231在丝杆座233内的轴向定位，调幅丝杆231做相对丝杆座233的同轴转动。本实施例中，轴向限位件235采用了螺母，具体而言为锁紧螺母。调幅丝杆231的端头连接有可拆卸的摇把236，如图20所示。
[0122]本实用新型实施例六中，如图20、21、22所示，所述丝杆架与第一履带行走部121的履带主架1201连接，且所述丝杆架包括:第一变幅导向件211，第一变幅导向件211的导向方向与调幅丝杆231轴线平行，且第一变幅导向件211的一端与第一履带行走部121的履带主架1201相连；第一履带行走部121的履带主架1201上设有第一连接接口 1206，所述第一连接接口 1206与调幅丝杆单元230的丝杆座233相连，第一连接接口 1206和丝杆座233上设有连接孔，两者可通过螺纹联接件联接。因此，本实施例的第一履带行走部121的履带主架1201起到支承连接调幅丝杆单元230的作用，又起到与第一变幅导向件211连接的作用。本实施例中，第一变幅导向件211采用圆管，且第一变幅导向件211包括五件，分两层，上层两件，记为第一变幅导向件一 2111、第一变幅导向件二 2112 ;下层三件，记为第一变幅导向件三2113、第一变幅导向件四2114、第一变幅导向件五2115。
[0123]如图21所示，本实用新型实施例六中，所述丝孔架包括:第二变幅导向件221、调幅丝孔件222 ;且第二变幅导向件221的一端与第二履带行走部122的履带主架相连；第二变幅导向件221采用圆管，第二变幅导向件221与第一变幅导向件数量一致，也为五件；第二变幅导向件221分为两层，上层两件，记为第二变幅导向件一 2211、第二变幅导向件二2212 ;下层三件，记为第二变幅导向件三2213、第二变幅导向件四2214、第二变幅导向件五2215。第二变幅导向件221比第一变幅导向件211截面尺寸大，且第一变幅导向件211设于第二变幅导向件221中，构成了移动副，本实施例中有五处导向，可保证稳定的导向性能。本实施例中，调幅丝孔件222与处于下层的三件第二变幅导向件221的另一端相连，即与远离第二履带行走部122的一端相连；调幅丝孔件222上设有调幅定丝母226。调幅丝杆单元230的调幅丝杆231与调幅定丝母226螺纹连接。
[0124]实施例六采用上述方案与结构，通过所述摇把236转动调幅丝杆231的端头相对第一履带行走部121的履带主架1201调幅丝杆231转动，驱使与调幅丝杆231螺纹连接的调幅定丝母226推动丝孔架220沿着第一变幅导向件211和第二变幅导向件221的导向方向移动，从而实现了所述行走部宽度的调节。
[0125]在实施例六中，如图23所示，所述调中装置包括调中架310、调中丝杆单元320 ;调中架310包括:调中导向件311和调中丝孔件312，所述调中导向件311呈圆管状，且有两个，所述调中导向件311两端的内部设有圆形导向衬套，且圆形导向衬套的厚度不同，第一导向衬套3113与第一变幅导向件211配合，第二导向衬套3114与第二变幅导向件221配合，调中导向件311与第一变幅导向件211和第二变幅导向件221均以移动副相配合；调中丝孔件312与调中导向件311连接，且调中丝孔件312设有调中定丝母314。
[0126]如图20、21所示，实施例六的调中丝杆单元320的组成与调幅丝杆单元230的组成相似，第二履带行走部122的行走部架上设有第二连接接口 1207，所述第二连接接口1207与调中丝杆单元320的丝杆座连接；调中丝杆321与调中架310的调中定丝母314以螺纹副连接。
[0127]实施例六采用上述方案与结构，通过所述摇把236转动调中丝杆321的端头，相对第二履带行走部122的主履带架调中丝杆321转动，驱使与调中丝杆321螺纹连接的调中定丝母314推动调中架310沿着上层导向件的第一变幅导向件和第二变幅导向件移动，从而实现了移动平台的调中架310的调中操作。图20中，本实施例调中架310处于移动平台的中间位置，通过调节调中装置3可将调中架310调至图25所示的一侧位置。在通过调节宽幅调节装置2可将移动平台的宽幅调节至图26所示的宽度最小的位置。在使用本实用新型实施例设计机器人时，机器人主车体与调中架310相连接，这样实现了所述行走部宽度的调节以及机器人主车体的位置调节。
[0128]实施例七
[0129]参照图27至图28;
[0130]实施例七与实施例六不同之处在于，实施例七的调幅丝杆单元230还包括齿轮驱动单元237，所述齿轮驱动单元237包括:齿轮一 2371，所述齿轮一 2371与调幅丝杆单元230的调幅丝杆231端连接；旋转驱动器2372，所述旋转驱动器2372安装在第一履带行走部121的主履带架上；齿轮二 2373，所述齿轮二 2373与旋转驱动器2372相连，旋转驱动器2372驱动齿轮二 2373转动，且齿轮二 2373与齿轮一 2371相啮合。实施例七中的旋转驱动器2372采用了减速电机，且所述减速电机座与第一履带行走部121的履带主架1201连接，在其他实施例中，旋转驱动器2372可以为液压马达，也可以是气动马达。实施例七的调中丝杆单元320与调幅丝杆单元230的结构相似，也包括齿轮驱动单元。图27是本实用新型实施例七宽度最大时的状态，图28为本实用新型实施