本发明属于船舶清洗技术领域，具体涉及一种船体清洁车。
背景技术：
由于船舶长期在海上在航行和停泊，随着时间的推移，船体上会生长很多青苔、海藻等多类微生物，尤其在船体的吃水线以下会附着大批的海生物，如海藻、藤壶、牡蛎、石灰虫、苔鲜虫、花筒螅等，其不断钙化的后果是形成极其坚实粗糙的海生物积聚层。这不但会严重影响船舶的航行速度和燃料油耗，还会对船体产生腐蚀破坏，缩短船舶自身的使用寿命，所以应当对船体上的附着物进行及时清理。目前，对船体的清洁方式大都为：船体停泊靠岸后由潜水员在水中进行手持作业，不仅清洗效率低、人力成本高，而且水中作业危险性较大。
技术实现要素：
针对现有技术中船体清洁技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种使用方便、工作效率高、可以进行水下作业、在船体航行的过程中即可完成对船体清洗的船体清洁车，用于解决现有技术中，人工潜水清洁船体清洗效率低、人力成本高、危险性大的问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种船体清洁车，包括车体、设置在车体底部的行走机构、设置在车体前部的清理机构和设置在车体上的清洗机构，所述行走机构包括车轮和套设在车轮上的履带，在所述履带上设有若干多个吸附力可以改变的磁体，所述磁体与电控单元电连接。
进一步的，所述清理机构包括用于对船体上附着物进行处理的旋转刮刀和推行铲，所述旋转刮刀通过第一悬臂连接在所述车体上，推行铲通过第二悬臂连接在所述车体上，所述旋转刮刀设置在所述推行铲的前方。
进一步的，所述第一悬臂的一端与所述车体上的第一支撑轴铰接，所述第一悬臂的一端与所述旋转刮刀连接，所述第一悬臂上设有第一动力臂，所述第一动力臂的一端铰接在所述车体上，所述第一动力臂的另一端铰接在所述第一悬臂上。
进一步的，所述第二悬臂的一端与所述车体上的第二支撑轴铰接，所述第二悬臂的一端与所述推行铲连接，所述第二悬臂上设有第二动力臂，所述第二动力臂的一端铰接在所述车体上，所述第二动力臂的另一端铰接在所述第二悬臂上。
进一步的，所述清洗机构包括自激振动空化射流侧臂和驱动自激振动空化射流侧臂工作的驱动机构，所述车体上的两侧均设有所述自激振动空化射流侧臂和驱动机构。
进一步的，所述自激振动空化射流侧臂包括大臂、设置在大臂上的旋转刷和设置在大臂内部空腔内的射流管。
进一步的，所述旋转刷内部设有空腔结构，所述空腔结构上设有若干个与外部连通的喷射孔，所述射流管与所述空腔结构连通。
进一步的，所述驱动机构包括支撑臂，所述支撑臂的一端与所述大臂的一端铰接，所述大臂的另一端连接所述旋转刷，所述支撑臂的另一端连接在所述车体上。
进一步的，所述驱动机构还包括第三动力臂和第四动力臂，所述第三动力臂的一端铰接在所述大臂上远离所述旋转刷的一端，所述第三动力臂的另一端铰接在所述支撑臂上，所述第四动力臂的一端铰接在所述支撑臂上，所述第四动力臂的另一端铰接在所述车体上，所述支撑臂与所述车体之间的连接为铰接。
进一步的，所述旋转刮刀为圆柱形鼠笼式旋转刮刀，所述鼠笼式旋转刮刀的长度不小于所述推行铲的长度。
采用本发明技术方案的优点为：
1.本发明的船体清洁车通过设置在履带上的磁体吸附在船体上，通过车轮的驱动船体清洁车可在船体上行走，磁体的工作原理与磁铁开关的工作原理一致，通过电控单元的控制可在不同的工作情况下改变磁体与船体的吸附力，例如：船体清洁车在船体上行走的过程中，需要前面的磁体与船体吸附，需要后面磁体与船体以脱离，此时可通过电控单元的控制，使要与船体吸附的磁体吸附力增强，增加连接的牢固性；同时使要与船体吸附的磁体吸附力减弱，减少船体清洁车行走的阻力。
2.本发明的旋转刮刀用于处理长而硬的附着物，并对附着物进行粗犷式的处理，为推行铲的再次处理做准备；推行铲用于对船体表面进行精细化清理，并且还能为履带轮行走清除障碍，使履带更牢固地附着在船体上。
3.本发明的自激振动空化射流侧臂采用的自激振动空化射流兼有空化射流与脉冲射流的优点，具有效率高、成本低等优点，而且自激振动空化射流侧臂的使用可使清洁车对船体上的附着物清理的更彻底。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明船体清洁车的整体结构示意图。
图2为本发明船体清洁车的主视图。
图3为本发明行走机构安装在车体上的结构示意图。
图4为本发明旋转刮刀的结构示意图。
图5为本发明推行铲的结构示意图。
图6为本发明磁体吸附在船体上时的工作原理；
图7为本发明磁体脱离船体上时的工作原理；
上述图中的标记分别为：1.车体；11.第一支撑轴；12.第二支撑轴；2.行走机构；21.车轮；22.履带；23.磁体；231.导磁体；232.铜板；233.磁铁；3.清理机构；31.旋转刮刀；32.推行铲；33.第一悬臂；34.第二悬臂；35.第一动力臂；36.第二动力臂；4.清洗机构；41.自激振动空化射流侧臂；42.驱动机构；43.大臂；44.旋转刷；441.空腔结构；442.喷射孔；45.射流管；46.支撑臂；47.第三动力臂；48.第四动力臂；5.船体。
具体实施方式
在本发明中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种船体清洁车包括车体1、设置在车体1底部的行走机构2、设置在车体1前部的清理机构3和设置在车体1上的清洗机构4，行走机构2包括车轮21和套设在车轮21上的履带22，在履带22上设有若干多个吸附力可以改变的磁体23，磁体23与电控单元电连接。清洁车通过设置在履带22上的磁体23吸附在船体5上，通过车轮21的驱动清洁车可在船体5上行走。利用该清洁车在水下对船体5进行清洁时，对所有的电连接部位进行防水处理。
上述吸附力可以改变的磁体23的工作原理与磁铁开关的工作原理一致，如图6和图7所示磁体23的工作原理为：磁体23包括两块开口相对设置的导磁体231，两块导磁体231中间用不导磁的铜板232隔开，在两块导磁体231形成空间中设置一个可以旋转的磁铁233，电控单元控制磁铁233在两块导磁体231之间旋转，当磁铁233产生的磁感应线由n极经过船体5到s极构成一个闭合回路时，磁体23吸附在船体5上；当磁铁233产生的磁感应线由n极到s极未经过船体5时，磁体23与船体5之间没有吸附力，很容易从船体5上脱离。
上述清理机构3包括用于对船体5上附着物进行处理的旋转刮刀31和推行铲32，旋转刮刀31通过第一悬臂33连接在车体1上，推行铲32通过第二悬臂34连接在车体1上，旋转刮刀31设置在推行铲32的前方。
优选的，第一悬臂33的一端与车体1上的第一支撑轴11铰接，第一悬臂33的一端与旋转刮刀31连接，第一悬臂33上设有第一动力臂35，第一动力臂35为可伸缩动力臂，可伸缩动力臂驱动方式为液动、气动或电动，第一动力臂35的一端铰接在车体1上，第一动力臂35的另一端铰接在第一悬臂33上。在第一动力臂35伸出或收缩时，可驱动第一悬臂33绕第一支撑轴11转动，从而扩大旋转刮刀31的清理范围。
优选的，第二悬臂34的一端与车体1上的第二支撑轴12铰接，第二悬臂34的一端与推行铲32连接，第二悬臂34上设有第二动力臂36，第二动力臂36为可伸缩动力臂，可伸缩动力臂驱动方式为液动、气动或电动，第二动力臂36的一端铰接在车体1上，第二动力臂36的另一端铰接在第二悬臂34上。在第二动力臂36伸出或收缩时，可驱动第二悬臂34绕第二支撑轴12转动，从而扩大推行铲32的清理范围。
优选的，上述旋转刮刀31为圆柱形鼠笼式旋转刮刀，鼠笼式旋转刮刀的长度不小于推行铲32的长度。鼠笼式旋转刮刀，有利于处理长而硬的附着物，并对附着物进行粗犷式的处理，为推行铲32的再次处理做准备；推行铲32用于对船体5表面进行精细化清理，并且还能为履带轮行走清除障碍，使履带22更牢固地附着在船体5上。
上述清洗机构4包括自激振动空化射流侧臂41和驱动自激振动空化射流侧臂41工作的驱动机构42，车体1上的两侧均设有自激振动空化射流侧臂41和驱动机构42。自激振动空化射流侧臂41是利用瞬态流理论和水声学的流体自激振荡原理，将连续射流调制成具有强烈压力振荡和高空化起始能力的新型射流，利用流体自激振动产生空化作用；自激振动空化射流兼有空化射流与脉冲射流的优点，具有效率高、成本低等优点。自激振动空化射流侧臂41可使清洁车对船体5上的附着物清理的更彻底。
上述自激振动空化射流侧臂41包括大臂43、设置在大臂43上的旋转刷44和设置在大臂43内部空腔内的射流管45。优选，在旋转刷44内部设有空腔结构441，空腔结构441上设有若干个与外部连通的喷射孔442，射流管45与空腔结构441连通，射流管45内的水流经旋转刷44内部的空腔结构441由喷射孔442喷射到船体5上，对船体5进行清洁。
上述驱动机构42包括支撑臂46，支撑臂46的一端与大臂43的一端铰接，大臂43的另一端连接旋转刷44，支撑臂46的另一端连接在车体1上。优选，驱动机构42还包括第三动力臂47和第四动力臂48，该第三动力臂47和第四动力臂48均为可伸缩动力臂，可伸缩动力臂驱动方式为液动、气动或电动；第三动力臂47的一端铰接在大臂43上远离旋转刷44的一端，第三动力臂47的另一端铰接在支撑臂46上，第四动力臂48的一端铰接在支撑臂46上，第四动力臂48的另一端铰接在车体1上，支撑臂46与车体1之间的连接为铰接。
如图2所示，当第四动力臂48伸出时驱动支撑臂46绕支撑臂46与车体1的铰接处向上转动，当第四动力臂48收缩时驱动支撑臂46绕支撑臂46与车体1的铰接处向下转动；当第三动力臂47伸出时驱动大臂43绕大臂43与支撑臂46的铰接处向靠近车体1的方向转动，当第三动力臂47收缩时驱动大臂43绕大臂43与支撑臂46的铰接处向原理车体1的方向转动；第三动力臂47和第四动力臂48的伸出与收缩是为了扩大自激振动空化射流侧臂41清理船体5的范围，可提高清洁车的工作效率、扩大清洁车的使用范围。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。