一种多旋翼无人机控制方法与流程

技术特征：

1.一种多旋翼无人机控制方法，所述无人机包括机头、机身以及多个可折叠的旋翼，其特征在于，所述控制方法包括一键返航控制方法、绕圈飞行控制方法以及自动跟随控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

一键返航控制方法：

A1：设置返航高度和返航距离；

A2：启动一键返航；

A3：无人机自动测定与返航点的高度和水平距离；

A4：自动返航；

绕圈飞行控制方法：

B1：启动绕圈飞行；

B2：通过遥控端设置绕圈速度、方向和半径；

B3：无人机绕圈飞行；

自动跟随控制方法：

所述自动跟随控制方法包括锁定模式和跟随模式；

C1：启动自动跟随；

C2：选择锁定模式或跟随模式；

C3：选择需要锁定或跟随的目标；

C4：根据步骤C3目标实现自动跟随。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述步骤A4中，根据所述步骤A3的测定结果，所述无人机还包括垂直爬升步骤。

3.根据权利要求2所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述垂直爬升步骤为当无人机与返航点水平距离大于返航距离，而无人机飞行高度小于返航高度时，所述无人机先垂直爬升至返航高度。

4.根据权利要求1~3任一项所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述返航高度为25~100m；所述返航距离为20~40m。

5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述遥控端为无人机遥控器，所述遥控器设有副翼摇杆和升降摇杆，所述副翼摇杆左右拨动用于设定绕圈速度和绕圈方向，所述升降摇杆用于设定绕圈的半径。

6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述步骤B1中，所述绕圈速度设置范围为0m/s~5m/s，所述绕圈方向为顺时针或逆时针，所述绕圈半径范围为5~50m。

7.根据权利要求1所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述自动跟随控制方法中，所述锁定模式为无人机位置保持不变，仅航向锁定跟随目标；所述跟随模式为无人机位置和航向均锁定跟随目标。

8.根据权利要求1所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法还包括手势自拍控制方法，所述手势自拍控制方法包括以下步骤：

D1：启动手势自拍；

D2：设定拍照框；

D3：做手势自拍。

9.根据权利要求8所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述步骤D3中，所述手势为用户的双手置于脸的前方，且摄像对象必须面对无人机。

10.根据权利要求8所述的多旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述步骤D1中，还包括调节无人机飞行高度的步骤，调节所述无人机飞行高度在1.5~3m以上。