旋翼驱动方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及双旋翼共轴式直升机领域，特别涉及一种旋翼驱动方法及装置。
【背景技术】
[0002]所谓双旋翼共轴式直升机，其包括:结构相同的上旋翼和下旋翼，由反向转动的内轴和外轴构成的主轴，其中，上旋翼安装在内轴的一端，下旋翼安装在外轴的一端，且上旋翼和下旋翼间具有一定间距；其中，上旋翼随内轴转动，而下旋翼随外轴转动，使得上旋翼和下旋翼可以反向转动，进而上旋翼和下旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互平衡，无需安装尾桨和尾梁，并且，通过上旋翼和下旋翼总距差动产生不平衡扭矩可实现航向操纵。
[0003]现有技术中，双旋翼共轴式直升机实现航向操纵的旋翼驱动系统结构复杂，导致所对应的旋翼驱动方法也存在驱动过程复杂的弊端。
【发明内容】
[0004]基于上述问题，本发明实施例公开了一种旋翼驱动方法及装置，以解决现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。技术方案如下:
[0005]第一方面，本发明实施例提供了一种旋翼驱动方法，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括:
[0006]外轴19 ；
[0007]下旋翼桨毂14，固定在所述外轴19的一端的外侧；
[0008]至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，所述第一桨夹20和第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；
[0009]内轴15 ;
[0010]上旋翼桨毂16，固定在所述内轴15的一端的外侧；
[0011]至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，所述第三桨夹17和所述第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；
[0012]箱体,包括:上盖26、箱体主体27和下盖I,内置有齿轮组,其中，所述齿轮组与所述外轴19、所述内轴15连接；
[0013]同步带轮7，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮7的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴19、内轴15转动，且所述外轴19和所述内轴15反向转动，所述下旋翼桨毂14相对于所述外轴19静止不动,所述上旋翼桨毂16相对于所述内轴15静止不动；
[0014]由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；
[0015]所述旋翼驱动方法包括:
[0016]接收飞行控制指令；
[0017]获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态；
[0018]依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态；其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态；
[0019]依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态；其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态；
[0020]控制所述第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14扭转；其中，每个第一舵机8包括:壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定11连接；所述下旋翼斜盘-动24套在所述下旋翼斜盘-定11上，所述下旋翼斜盘-定11通过下旋翼关节轴承57与所述下旋翼斜盘-动24连接，且所述下旋翼斜盘-动24和所述下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盘-动24与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；
[0021]控制所述第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于所述内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16扭转；其中，每个第二舵机58包括:壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定3连接；所述上旋翼斜盘-定3与上旋翼斜盘-动4连接，且所述上旋翼斜盘-动4和所述上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；拉杆堵头_上39,与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；每个拉杆56的一端通过所述拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；拉杆堵头-下64的一端与所述拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下45 —端与所述拉杆堵头-下64连接，并通过所述拉杆堵头-下64与所对应拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动4与所述上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接；
[0022]其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼变向杆-L臂47、所述上旋翼变向杆-下45作用下，所述上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动24上；
[0023]在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下所述下旋翼斜盘-定11无法随所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下所述上旋翼斜盘-定3无法随所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，所述第一止转杆25 —端固定在所述上盖26上且另一端具有通孔，所述第一滑套体44设置在所述下旋翼斜盘-定11上且穿入所述第一止转杆25的通孔；所述第二止转杆29一端固定在舵机安装基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套体30设置在所述上旋翼斜盘-定3上，且穿入所述第二止转杆29的通孔。
[0024]优选的，所述飞行控制指令为:
[0025]起飞指令、悬停指令、前进指令、后退指令、向左转向指令或向右转向指令。
[0026]优选的，依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态，包括:
[0027]依据所述第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；
[0028]依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；
[0029]依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态；
[0030]相应的，依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态，包括:
[0031]依据所述第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；
[0032]依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；
[0033]依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。
[0034]优选的，所述飞行控制指令通过遥控器发送。
[0035]优选的，所述飞行控制指令通过地面控制站发送。
[0036]第二方面，本发明实施例提供了一种旋翼驱动装置，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括:
[0037]外轴19 ；
[0038]下旋翼桨毂14，固定在所述外轴19的一端的外侧；
[0039]至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，所述第一桨夹20和第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；
[0040]内轴15 ;
[0041]上旋翼桨毂16，固定在所述内轴15的一端的外侧；
[0042]至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，所述第三桨夹17和所述第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；
[0043]箱体,包括:上盖26、箱体主体27和下盖I,内置有齿轮组,其中，所述齿轮组与所述外轴19、所述内轴15连接；
[0044]同步带轮7，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮7的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴19、内轴15转动，且所述外轴19和所述内轴15反向转动，所述下旋翼桨毂14相对于所述外轴19静止不动,所述上旋翼桨毂16相对于所述内轴15静止不动；
[0045]由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；
[0046]所述旋翼驱动装置包括:
[0047]指令接收模块，用于接收飞行控制指令；
[0048]当前状态获取模块，用于获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态；
[0049]第一转动状态确定模块，用于依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态；其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态；
[0050]第二转动状态确定模块，用于依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态；其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态；
[0051]第一控制模块，用于控制所述第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14扭转；其中，每个第一舵机8包括:壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定11连接；所述下旋翼斜盘-动24套在所述下旋翼斜盘-定11上，所述下旋翼斜盘-定11通过下旋翼关节轴承5