>[0148]S106，控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动；
[0149]其中，每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，可以带动该下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于该下旋翼桨毂14扭转。
[0150]需要说明的是，当第一电机9的第一转动状态与其当前转动状态相同时，第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下将保持不变，即不伸长也不缩短；而当第一电机9的第一转动状态与其当前转动状态不同时，第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下将伸长或缩短。
[0151]S107，控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动。
[0152]其中，每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，可以带动该上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于该上旋翼桨毂16扭转。
[0153]需要说明的是，当第二电机58的第二转动状态与其当前转动状态相同时，第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机58的转动下将保持不变，即不伸长也不缩短；而当第二电机58的第二转动状态与其当前转动状态不同时，第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机58的转动下将伸长或缩短。
[0154]其中，在该下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，该下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动该下旋翼斜盘-动24转动；在上旋翼变向杆-L臂47、上旋翼变向杆-下45作用下，该上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动上旋翼斜盘-动4转动。
[0155]在该下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下该下旋翼斜盘-定11无法随该下旋翼斜盘-动24转动；在该上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下该上旋翼斜盘-定3无法随该上旋翼斜盘-动4转动。
[0156]本发明实施例中，接收飞行控制指令；获得至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；依据飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14扭转；控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16扭转。可见，利用本发明实施例提供的旋翼系统驱动方法，可以通过控制电机的转动的角度来控制电机所连接舵机中的丝杆外套杆的伸缩，使得位于丝杆外套杆和桨叶夹持体之间的各个元件进行联动，从而带动桨叶夹持体相对于桨毂发生扭转，以此降低了旋翼驱动过程的复杂度，因此，解决了现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。
[0157]具体的，依据该飞行控制指令以及该第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态，如图9所示，可以包括:
[0158]S201，依据第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；
[0159]其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度。
[0160]本领域技术人员可以理解的是，在确定出第一电机9的当前转动状态后，可以根据预先构建的每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的扭转角度与第一电机9的转动状态之间的对应关系，确定出每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度。其中，每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的扭转角度与第一电机9的转动状态之间的对应关系可以通过计算获得。
[0161]其中，各个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度可以相同或不同。
[0162]S202，依据飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；
[0163]其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度。在获得每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度后，结合所获得的飞行控制指令，可以确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，进而进行后续的处理。
[0164]其中，各个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的第一扭转角度可以相同或不同。
[0165]S203，依据每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态。
[0166]在确定出每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度后，可以根据预先构建的每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的扭转角度与第一电机9的转动状态之间的对应关系，确定每个第一电机9所需的第一转动状态。其中，各个每个第一电机9所需的第一转动状态可以相同或不同。
[0167]相应的，依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态，如图10所示,可以包括:
[0168]S301，依据第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；
[0169]其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度。
[0170]本领域技术人员可以理解的是，在确定出第二电机49的当前转动状态后，可以根据预先构建的每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的扭转角度与第二电机49的转动状态之间的对应关系，确定出每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度。其中，每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的扭转角度与第二电机49的转动状态之间的对应关系可以通过计算获得。
[0171]其中，各个第二桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂16转动的当前扭转角度可以相同或不同。
[0172]S302，依据飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；
[0173]其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度。
[0174]在每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度后，结合所获得的飞行控制指令，可以确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，进而进行后续的处理。
[0175]其中，各个第二桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂16转动的第二扭转角度可以相同或不同。
[0176]S303，依据每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。
[0177]在确定出每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度后，可以根据预先构建的每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的扭转角度与第二电机49的转动状态之间的对应关系，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。其中，各个每个第二电机49所需的第二转动状态可以相同或不同。
[0178]需要说明的是，上述给出的依据该飞行控制指令以及该第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态的方式仅仅作为不例，并不应该构成对本发明实施例的限定；同样的，上述所给出的依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态的方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。
[0179]相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种旋翼驱动装置，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机可以包括:
[0180]外轴19 ；
[0181]下旋翼桨毂14，固定在所述外轴19的一端的外侧；
[0182]至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，所述第一桨夹20和第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；
[0183]内轴15 ；
[0184]上旋翼桨毂16，固定在所述内轴15的一端的外侧；
[0185]至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，所述第三桨夹17和所述第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；
[0186]箱体，包括:上盖26、箱体主体27和下盖1，内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴19、所述内轴15连接；
[0187]同步带轮7，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮7的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴19、内轴15转动，且所述外轴19和所述内轴15反向转动，所述下旋翼桨毂14相对于所述外轴19静止不动,所述上旋翼桨毂16相对于所述内轴15静止不动；
[0188]由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；
[0189]如图11所示，所述旋翼驱动装置可以包括:
[0190]指令接收模块310，用于接收飞行控制指令；
[0191]当前状态获取模块320，用于获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态；
[0192]第一转动状态确定模块330，用于依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态；其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态；
[0193]第二转动状态确定模块340，用于依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态；其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态；
[0194]第一控制模块350，用于控制所述第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14扭转；其中，每个第一舵机8包括:壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定11连接；所述下旋翼斜盘-动24套在所述下旋翼斜盘-定11上，所述下旋翼斜盘-定11通过下旋翼关节轴承57与所述下旋翼斜盘-动24连接，且所述下旋翼斜盘-动24和所述下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下