7与所述下旋翼斜盘-动24连接，且所述下旋翼斜盘-动24和所述下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盘-动24与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；
[0052]第二控制模块，用于控制所述第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于所述内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16扭转；其中，每个第二舵机58包括:壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定3连接；所述上旋翼斜盘-定3与上旋翼斜盘-动4连接，且所述上旋翼斜盘-动4和所述上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；拉杆堵头-上39，与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；每个拉杆56的一端通过所述拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；拉杆堵头-下64的一端与所述拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下45 —端与所述拉杆堵头-下64连接，并通过所述拉杆堵头-下64与所对应拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动4与所述上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接；
[0053]其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼变向杆-L臂47、所述上旋翼变向杆-下45作用下，所述上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动24上；
[0054]在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下所述下旋翼斜盘-定11无法随所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下所述上旋翼斜盘-定3无法随所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，所述第一止转杆25 —端固定在所述上盖26上且另一端具有通孔，所述第一滑套体44设置在所述下旋翼斜盘-定11上且穿入所述第一止转杆25的通孔；所述第二止转杆29一端固定在舵机安装基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套体30设置在所述上旋翼斜盘-定3上，且穿入所述第二止转杆29的通孔。
[0055]优选的，所述第一转动状态确定模块，包括:
[0056]当前扭转角度确定单元，用于依据所述第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；
[0057]第一扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；
[0058]第一转动状态确定单元，用于依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态；
[0059]相应的，所述第二转动状态确定模块，包括:
[0060]当前角度确定单元，用于依据所述第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；
[0061]第二扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；
[0062]第二转动状态确定单元，用于依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。
[0063]本发明实施例中，接收飞行控制指令；获得至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；依据飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14扭转；控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16扭转。可见，利用本发明实施例提供的旋翼系统驱动方法，可以通过控制电机的转动的角度来控制电机所连接舵机中的丝杆外套杆的伸缩，使得位于丝杆外套杆和桨叶夹持体之间的各个元件进行联动，从而带动桨叶夹持体相对于桨毂发生扭转，以此降低了旋翼驱动过程的复杂度，因此，解决了现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。
【附图说明】
[0064]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0065]图1为本发明实施例的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的王视图；
[0066]图2为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的俯视图；
[0067]图3为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的左视图；
[0068]图4为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的后视图；
[0069]图5为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的仰视图；
[0070]图6为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的右视图；
[0071]图7为本发明实施例所提供一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的主视图的全剖视图；
[0072]图8为本发明实施例所提供一种旋翼驱动方法的第一种流程图；
[0073]图9为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法的第二种流程图；
[0074]图10为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法的第三种流程图；
[0075]图11为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0076]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0077]为了解决现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端，本发明实施例提供了一种旋翼驱动方法及装置。
[0078]需要说明的是，本发明实施例所提供的旋翼驱动方法适用于双旋翼共轴式直升机。
[0079]为了描述清楚，下面首先结合附图1-7对本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用于的双旋翼共轴式直接机进行介绍。其中，图1为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的王视图；图2为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的俯视图；图3为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的左视图；图4为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的后视图；图5为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的仰视图；图6为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的右视图；图7为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的主视图的全剖视图，其剖面为过内轴中心线且垂直于纸面的平面，向左投影。
[0080]如图1-7所示，该双旋翼共轴式直升机可以包括:
[0081]外轴19 ；
[0082]下旋翼桨毂14，固定在该外轴19的一端的外侧；
[0083]至少两个第一桨叶夹持体，与该下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于该下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，该第一桨夹20和该第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；
[0084]内轴15 ;
[0085]上旋翼桨毂16，固定在该内轴15的一端的外侧；
[0086]至少两个第二桨叶夹持体，与该上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于该上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，该第三桨夹17和该第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；
[0087]箱体，可以包括:上盖26、箱体主体27和下盖1，内置有齿轮组，其中，该齿轮组与该外轴19、该内轴15连接；
[0088]同步带轮7,与该齿轮组相连,且该同步带轮7的转动带动该齿轮组转动,从而带动该外轴19、内轴15转动,且该外轴19和该内轴15反向转动,该下旋翼桨毂14相对于该外轴19静止不动,该上旋翼桨毂16相对于该内轴15静止不动；
[0089]旋翼驱动系统，其可以包括:下旋翼驱动系统和上旋翼驱动系统；
[0090]其中，该下旋翼驱动系统可以包括:
[0091]至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13，每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；其中，每个桨夹倾斜臂-下旋翼13唯一对应一个第一桨叶夹持体；
[0092]至少两个倾斜臂拉杆-下35，每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；其中，每个倾斜臂拉杆-下35唯一对应一个桨夹倾斜臂-下旋翼13 ；
[0093]支撑塔10，套在该外轴19上，一端固定在该上盖26上；其中，该支撑塔10的内壁与外轴19的外壁具有一定的间隔，以使得支撑塔10不影响外轴19的转动；
[0094]下旋翼斜盘-动24，套在下旋翼斜盘-定11上，与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；其中，下旋翼斜盘-动24能够相对于支撑塔10转动；
[0095]至少两个下旋翼变向组件，每个下旋翼变向组件的一端均连接在该下旋翼桨毂14上，另一端均连接在该下旋翼斜盘-动24上，以实现在该下旋翼桨毂14随该外轴19转动时带动该下旋翼斜盘-动24转动；
[0096]下旋翼斜盘-定11，通过下旋翼关节轴承57套在该支撑塔10上，通过该下旋翼关节轴承57与该下旋翼斜盘-动24连接，且该下旋翼斜盘-动24和该下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；其中，下旋翼斜盘-定11能够相对于支撑塔10转动；
[0097]舵机安装基座2，通过连接件与该下盖I固定连接；
[0098]至少三个第一舵机8，安装在该舵机安装基座2上，每个第一舵机8可以包括:壳体、一端位于该壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外