套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出该壳体的一端均与该下旋翼斜盘-定11连接，以实现该第一丝杆外套杆65上下伸缩时，带动该下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，从而带动该下旋翼斜盘-动24向特定方向倾斜；其中，当至少三个第一丝杆外套杆65的伸缩长度不同时，该下旋翼斜盘-定11能够向特定方向倾斜；
[0099]至少三个第一电机9，每个第一电机9与所对应的第一舵机8连接，控制所对应的第一舵机8的第一丝杆外套杆65上下伸缩；
[0100]第一止转杆25，一端固定在该上盖26上的该支撑塔10所在位置以外的位置，且另一端具有通孔；
[0101]第一滑套体44，设置在该下旋翼斜盘-定11上，且穿入该第一止转杆25的通孔，以保证该下旋翼斜盘-定11能够向特定方向倾斜，无法随该下旋翼斜盘-动24转动；
[0102]其中，该上旋翼驱动系统可以包括:
[0103]至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42，每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；其中，每个桨夹倾斜臂-上旋翼42唯一对应一个第二桨叶夹持体；
[0104]至少两个倾斜臂拉杆-上41，每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；其中，每个倾斜臂拉杆-上41唯一对应一个桨夹倾斜臂-上旋翼42 ；
[0105]至少两个上旋翼变向杆-上40，每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；其中，每个上旋翼变向杆-上40唯一对应一个倾斜臂拉杆-上41 ;
[0106]拉杆堵头-上39，与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；
[0107]至少两个拉杆56，位于该内轴15内，每个拉杆56的一端通过该拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；其中，每个拉杆56唯一对应一个上旋翼变向杆-上40 ；
[0108]拉杆堵头-下64;
[0109]至少两个上旋翼变向杆-下45，每个上旋翼变向杆-下45 —端与该拉杆堵头-下64连接，并通过拉杆堵头-下64与所对应的拉杆56的另一端连接；其中，每个上旋翼变向杆-下45唯一对应一个拉杆56 ；
[0110]至少两个上旋翼变向杆-L臂47，每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；其中，每个上旋翼变向杆-L臂47唯一对应一个上旋翼变向杆-下45 ;
[0111]上旋翼倾斜盘滑杆46 ；
[0112]上旋翼斜盘-动4，通过上旋翼关节轴承59套在该上旋翼倾斜盘滑杆46上，且与该上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接，从而在该上旋翼变向杆-L臂47和上旋翼变向杆-下45的作用下，该上旋翼桨毂16随该内轴15转动时带动该上旋翼斜盘-动4转动；其中，该上旋翼斜盘-动4能够相对于该上旋翼倾斜盘滑杆46转动；
[0113]上旋翼斜盘-定3，套在该上旋翼斜盘-动4上，且该上旋翼斜盘-动4和该上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；其中，上旋翼斜盘-定3能够相对于该上旋翼倾斜盘滑杆46转动；
[0114]至少三个第二舵机58，安装在上盖26上，每个第二舵机58可以包括:壳体、一端位于该壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出该壳体的一端均与该上旋翼斜盘-定3连接，以实现该第二丝杆外套杆28上下伸缩时，带动该上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，从而带动该上旋翼斜盘-动4向特定方向倾斜；其中，当至少三个第二丝杆外套杆28的伸缩长度不同时，该上旋翼斜盘-定3能够向特定方向倾斜；
[0115]至少三个第二电机49，每个第二电机49与所对应的第二舵机58的第二丝杆外套杆28连接，控制所对应的第二舵机58的第二丝杆外套杆28上下伸缩运动；
[0116]第二止转杆29，一端固定在该舵机安装基座2上，且另一端具有通孔；
[0117]第二滑套体30，设置在该上旋翼斜盘-定3上，且穿入该第二止转杆29的通孔，以实现该上旋翼斜盘-定3能够向特定方向倾斜，无法随该上旋翼斜盘-动4转动。
[0118]其中，在桨夹轴的作用下，每个第一桨叶夹持体能够相对于该下旋翼桨毂14扭转，每个第二桨叶夹持体能够相对于该上旋翼桨毂16扭转，例如:如图7所示，第二桨叶夹持体内设置有桨夹轴55，从而能够相对于该上旋翼桨毂16扭转。
[0119]进一步,具体的,该箱体主体27的延伸端6与同步带轮7连接，以使得同步带轮7可以不受到其他元件的影响，进而在该双旋翼共轴式直升机中的作为动力装置的发动机的作用下顺利转动。并且，该箱体内置的齿轮组可以包括:锥齿轮轴52、上锥齿轮54以及下锥齿轮50 ;其中，该同步带轮7和该锥齿轮轴52连接，该锥齿轮轴52分别与该上锥齿轮54和该下锥齿轮50连接，并且，该上锥齿轮54与该外轴19连接，该下锥齿轮50与该内轴15连接。进一步的，还可以包括齿轮轴端盖53，其设置在箱体主体27的延伸端6上，用于对锥齿轮轴52的轴向定位。
[0120]需要说明的是，该下旋翼变向组件可以由两个元件构成，例如:该下旋翼变向组件可以由图3和图6所示的止转板21和下旋翼变向杆-L臂23构成，其中，止转板21的一端和下旋翼变向杆-L臂23的一端连接，止转板21的另一端连接到下旋翼桨毂14上，而下旋翼变向杆-L臂23的另一端连接到下旋翼斜盘动24上。当然，本领域技术人员可以理解的是，下旋翼变向组件也可以由一个元件构成，其中，该元件的一端连接到下旋翼桨毂14上，而另一端连接到下旋翼斜盘动24上；或者，该下旋翼变向组件可以由至少三个元件构成，通过该至少三个元件将下旋翼桨毂14和下旋翼斜盘动24连接，这都是合理的。
[0121]其中，对于该第一止转杆25的通孔的长度而言，需要保证下旋翼斜盘-定11能够向特定方向进行顺利倾斜；对于该第二止转杆29的通孔的长度而言，需要保证上旋翼斜盘-定3能够向特定方向进行顺利倾斜。
[0122]其中，该第一滑套体44和该第二滑套体30的长度可以根据实际情况设定，例如:该第一滑套体44可以穿入该第一止转杆25的通孔，但不穿出该通孔；或者，该第一滑套体44可以穿入该第一止转杆25的通孔，并穿出该通孔，这都是合理的；而该第二滑套体30可以穿入该第二止转杆29的通孔，但不穿出该通孔；或者，该第二滑套体30可以穿入该第二止转杆29的通孔，并穿出该通孔，这都是合理的。
[0123]并且，本发明实施例所述的元件之间的连接可以根据实际应用需求采用轴承式连接，或者螺纹式连接，当然并不局限于此，例如:下旋翼斜盘-定11和下旋翼斜盘-动24之间的连接、上旋翼斜盘-定3和上旋翼斜盘-动4之间的连接均可以采用轴承式连接；而下旋翼变向组件可以连接到连接于下旋翼斜盘-动24上的L臂杆端轴承座12上从而与下旋翼斜盘-动24连接；上旋翼变向杆-下45可以通过拉杆下关节轴承32与拉杆堵头-下64连接；倾斜臂拉杆-上41可以连接到连接于桨夹倾斜臂-上旋翼42的斜臂上杆端轴承座36从而实现与桨夹倾斜臂-上旋翼42的连接；该拉杆堵头-上39可以连接到连接于该上旋翼变向杆-上40的拉杆上关节轴承座38从而实现与该上旋翼变向杆-上40的连接；该第一丝杆外套杆65可以通过杆端轴承座33与下旋翼斜盘-定11连接；该倾斜臂拉杆-下35可以通过斜臂下杆端轴承座34与下旋翼斜盘-动24连接；同样的，关节轴承下48、下旋翼关节轴承57、上旋翼关节轴承59、轴承51也作为相应元件之间的连接件。
[0124]需要说明的是，本发明实施例所提供的旋翼驱动系统可以通过第一连接点60、第二连接点61、第三连接点62、第四连接点63连接到双旋翼共轴式直升机的机架上。
[0125]更进一步的，为了结构稳固，该上旋翼驱动系统还可以包括:
[0126]内轴头架-上37，与每个上旋翼变向杆-上40连接，以支撑每个上旋翼变向杆-上40且不影响每个上旋翼变向杆-上40的转动，且一端固定在该内轴15安装有该上旋翼桨毂16的一端；
[0127]内轴头架-下31，与每个上旋翼变向杆-下45连接，以支撑每个上旋翼变向杆-下45且不影响每个上旋翼变向杆-下45的转动，且一端固定在该内轴15上，另一端与所述上旋翼倾斜盘滑杆46安装有该上旋翼斜盘-动4 一端连接。
[0128]可见，通过增加内轴头架-上37，可以避免上旋翼变向杆-上40和倾斜臂拉杆上41随内轴15转动时所引起的晃动，从而提高结构稳固性；而通过增加内轴头架-下31，可以避免上旋翼变向杆-下45随内轴转动时所引起的晃动，从而提高结构稳固性。
[0129]更进一步的，该下旋翼驱动系统还可以包括:
[0130]至少三个第一变速箱体5，每一第一变速箱体5与所对应的第一电机9连接，其中，每一第一变速箱体5对所对应的第一电机9所输出的转速进行调整；
[0131]相应的，该上旋翼驱动系统还可以包括:
[0132]至少三个第二变速箱体43，每一第二变速箱体43与所对应的第二电机49连接，其中，每一第二变速箱体43对所对应的第二电机49所输出的转速进行调整。
[0133]本领域技术人员可以理解的是，该第一变速箱体5为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体，该第二变速箱体43为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体，当然并不局限于此。
[0134]可见，通过为第一电机9设置第一变速箱体5，提高了第一电机9的可选性；而通过为第二电机49设置第二变速箱体43，提高了第二电机49的可选择性。
[0135]更进一步的，该桨夹倾斜臂-下旋翼13固定在该第一桨叶夹持体的一端的宽度可以大于另一端的宽度；该桨夹倾斜臂-上旋翼42固定在该第二桨叶夹持体的一端的宽度可以大于另一端的宽度，其中，宽度不一致的目的是使桨夹倾斜臂-下旋翼13和桨夹倾斜臂-上旋翼42分别达到等强度，从而减轻桨夹倾斜臂-下旋翼13和桨夹倾斜臂-上旋翼42的质量。
[0136]基于上述的双旋翼共轴式直升机，本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法，如图8所示，可以包括:
[0137]S101，接收飞行控制指令；
[0138]其中，当需要驱动旋翼系统时，操作人员可以通过操作界面发出飞行控制指令，进而该共轴式直升机的机架上的飞行控制装置会接收到飞行控制指令，并根据所接收到的飞行控制指令进行后续的处理。
[0139]本领域技术人员可以理解的是，该飞行控制指令可以为:起飞指令、悬停指令、前进指令、后退指令、向左转向指令或向右转向指令；并且，该飞行控制指令可以通过遥控器发送，或者，该飞行控制指令可以通过地面控制站发送，这都是合理的。
[0140]S102，获得该下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态；
[0141]S103，获得该上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；
[0142]在接收到飞行控制指令后，该飞行控制装置可以获得该下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及获得该上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态，进而进行后续的处理。其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态。并且，各个第一电机9的当前转动状态可以相同或不同，各个第二电机49的当前转动状态可以相同或不同。
[0143]本领域技术人员可以理解的是，电机的转动状态可以为电机的转动的角度。
[0144]S104，依据该飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；
[0145]在获得该飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态后，可以确定第一电机9所需的第一转动状态，进而后续依据第一转动状态控制第一电机9。其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态。并且，各个第一电机9所需的第一转动状态可以相同或不同。
[0146]S105，依据该飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；
[0147]在获得该飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态后，可以确定第二电机49所需的第二转动状态，进而后续依据第二转动状态控制第二电机49。其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态。并且，各个第二电机49所需的第二转动状态可以相同或不同。