基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及包裹配送装置，尤其是涉及一种基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置。
【背景技术】
[0002]如今，包裹配送主要依靠人力，自动包裹配送装置可以实现短距离内包裹的自动抓取配送及包裹出入库，可以为人们提供极大的便利。
[0003]现有四旋翼飞行器基于单片机控制，为遥控式。
[0004]陀螺仪、距离传感器、机器视觉等技术的发展，不断激发着人们的需求。
[0005]现有包裹运输装置--亚马逊PrimeAir八爪直升机，最大承重5镑，能直接从他们的仓库飞到消费者的家门口。
【发明内容】
[0006]本实用新型的目的是提供能够自动识别抓取包裹并能协作完成运送、包裹出入库任务，便于物流运送的一种基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置。
[0007]本实用新型设有至少两架四旋翼飞行器，每架四旋翼飞行器正下方安装I个摄像头和I个电磁铁，每架四旋翼飞行器的上部安装I个陀螺仪和I个控制模块，每架四旋翼飞行器的前方安装3个距离传感器，每架四旋翼飞行器的左方、右方和下方分别安装I个距离传感器。
[0008]本实用新型利用陀螺仪、距离传感器及控制模块配合实现飞行器的飞行姿态控制，通过距离传感器及控制模块调整飞行高度及实现自动避障，利用电磁铁实现对包裹的抓取，通过人工分配指令实现对包裹位置的定位及配送位置的指定。
[0009]至少由2架四旋翼飞行器构成，且每架飞行器仍保持独立运输功能，分配指令由人根据包裹特征发出，其包裹抓取工作由电磁铁完成。多架飞行器通过距离传感器能够判别相互之间的距离及障碍物，并调整自身姿态，自动避障，从而协作飞行，并完成包裹运输。本实用新型采用的协作方式为叠加式，多架四旋翼飞机通过垂直连接的方式协同抓取包裹，可实现在不增加单架飞行器输出功率的情况下提高整体承载力。
[0010]本实用新型可实现多架四旋翼飞行器配合抓取包裹并完成指定运输，解决当下受单架四旋翼飞行器承载能力限制而仅能抓取较轻包裹的局限性问题。
[0011]本实用新型不仅可以实现包裹短距离运送，还可以实现包裹入库、出库任务，协助减轻人工包裹入库、出库负担，节约人力，提高物流配送效率。
[0012]本实用新型依托于四旋翼飞行器，通过机器视觉、距离传感器、飞行控制等技术实现对包裹的识别抓取并通过寻迹算法将包裹运送到指定位置。
[0013]与陆行装置相比，本实用新型在避障上有着更明显的优势，更大程度上避免地面因素的干扰，从而提高运送效率。
[0014]与现有技术相比，本实用新型具有以下突出特点:
[0015]I)飞行器使用陀螺仪、距离传感器与控制模块的自动配合控制，摆脱遥控控制。
[0016]2)飞行器的自动高度调整与自动避障功能通过距离传感器来实现。
[0017]3)包裹的识别抓取通过摄像头和电磁铁来完成。
[0018]4)包裹配送不再局限于单架飞行器，实现了多架飞行器的协作运送。
[0019]5)包裹的位置及配送位置的指定通过人工分配完成。
[0020]6)可以避开地面障碍因素干扰，提高配送效率。
【附图说明】
[0021]图1是本实用新型实施例的主视结构组成示意图。
[0022]图2是本实用新型实施例的侧视结构组成示意图。
[0023]图3是本实用新型实施例包裹识别、抓取与运送示意图。
【具体实施方式】
[0024]参见图1?3，本实用新型实施例设有至少两架四旋翼飞行器1，每架四旋翼飞行器I正下方安装I个摄像头5和I个电磁铁6，每架四旋翼飞行器I的上部安装I个陀螺仪3和I个控制模块2，每架四旋翼飞行器I的前方安装3个距离传感器4，每架四旋翼飞行器I的左方、右方和下方分别安装I个距离传感器4。
[0025]人工发出包裹运输指令及位置指令，据包裹类型分配飞行器数量，启动本实用新型，本实用新型依据位置指令自主寻迹达到包裹位置区域。
[0026]本实用新型在包裹7的位置区域盘旋，启动及机器视觉(摄像头)对包裹进行识另IJ。其中包裹包装为特定方式，并通过摄像头识别。
[0027]识别包裹7后本实用新型开始下降，下降到可抓取位置悬浮，启动电磁铁，飞行器叠加对包裹7进行抓取，其中包裹包装中设有磁性物质，可与电磁铁6吸引。
[0028]本实用新型抓取包裹7后，根据运送指令自动协作运送到指定位置，最终完成任务。
[0029]执行任务过程中全部信息通过无线WIFI传回控制端，实时监控本实用新型执行状态。
【主权项】
1.基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置，其特征在于设有至少两架四旋翼飞行器，每架四旋翼飞行器正下方安装I个摄像头和I个电磁铁，每架四旋翼飞行器的上部安装I个陀螺仪和I个控制模块，每架四旋翼飞行器的前方安装3个距离传感器，每架四旋翼飞行器的左方、右方和下方分别安装I个距离传感器。
【专利摘要】基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置，涉及包裹配送装置。提供能够自动识别抓取包裹并能协作完成运送、包裹出入库任务，便于物流运送的一种基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置。设有至少两架四旋翼飞行器，每架四旋翼飞行器正下方安装1个摄像头和1个电磁铁，每架四旋翼飞行器的上部安装1个陀螺仪和1个控制模块，每架四旋翼飞行器的前方安装3个距离传感器，每架四旋翼飞行器的左方、右方和下方分别安装1个距离传感器。可实现多架四旋翼飞行器配合抓取包裹并完成指定运输，解决当下受单架四旋翼飞行器承载能力限制而仅能抓取较轻包裹的局限性问题。避免地面因素的干扰，从而提高运送效率。
【IPC分类】B64D47-00
【公开号】CN204433077
【申请号】CN201520083909
【发明人】林春, 廖越, 廖清伟, 常兵兵, 甘桂祥, 刘智银
【申请人】厦门大学
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年2月6日