专利名称:搬运机器人用的升降牵引机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种 搬运机器人用的升降牵引机构 ，包括有固定架、压盘、牵引杆、复位弹簧、弹簧限位棒以及电机。固定架内安装有弹簧限位棒及套于弹簧限位棒上的压盘；所述弹簧限位棒套设有复位弹簧；复位弹簧上端与压盘抵压、下端与固定架接触配合；固定架侧边还固设有一电机，该电机的主轴插入固定架内，主轴上还固套有单向轴承，同时在该主轴前端安装有偏心轮；所述压盘上还有安装有伸出固定架外的牵引杆。本实用新型的结构简单，设计合理，无须使用伺服电机及电机锁死机构，使用普通电机既可实现相应的功能，大大降低制造成本，同时，在压盘上还增加了与导向槽配合的凸起，增加其升降时的轴向稳定性。
【专利说明】搬运机器人用的升降牵引机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种牵引机构，具体的说是一种搬运机器人用的升降牵引机构。
【背景技术】
[0002]随着自动化生产被广泛用于人工生产，各类自动化生产设备得到了广泛的应用。很多单一重复且劳动强度高的工作被使用机器替代。其中搬运机器人作为一种可以替代人工进行货搬动的机器，日益受到重视，被广泛应用。
[0003]搬运机器人在工作时，通过其牵引机构自动与待搬运的物料组连接配合后，再由搬运机器人上的电机及轮组带动其按既定线路运行至指定位置，而后牵引机构使得搬运机器人与物料组分离，完成一次搬运。
[0004]由搬运机器人的工作过程可知，牵引机构对搬运机器人的正常工作的实现起着重要的作用，现在的搬运机器人的牵引机构的结构较为简单，其升降的牵引杆的上、下升降时的轴向稳定性差，易出现偏斜，使得牵引杆可能出现无法对位的情况。同时现有的牵引机构其驱动单元多是电机加减速机组成，在电机的主轴与减速机的输入轴配合，减速机的输出轴上安装有一偏心轮，通过主轴的旋转实现偏心轮的上下运动，进而带动牵引杆升降，到达设计旋转角度后减速机对电机主轴进行锁死，实现牵引杆上升动作，逆序上述步骤，实现下降动作，当要下降时，电机反转，使得偏心轮逆转，进而实现牵引杆下降动作。
[0005]现有的驱动单元的电机通过正反转实现升降，其与机械限位和行程开关限位配合，当行程开关失效时候会碰到机械限位，此时，减速机的齿轮容易受力过大断掉。同时，在正常使用过程中，由于是电机正反转，使得齿轮箱内的齿轮总是部分接触部分，受力总是一部分齿轮受力，使齿轮接触部分磨损不均匀。
实用新型内容
[0006]本实用新型的目的在于克服现有牵引机构结构较为复杂、牵引杆的轴向稳定性差的不足，提供一种结构简单、制造成本低的搬运机器人用的牵引机构。
[0007]为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是:一种搬运机器人用的牵引机构，包括有固定架、压盘、牵引杆、复位弹簧、弹簧限位棒以及电机。固定架内安装有弹簧限位棒及套于弹簧限位棒上的压盘；所述弹簧限位棒套设有复位弹簧；复位弹簧上端与压盘抵压、下端与固定架接触配合；固定架侧边还固设有一电机，该电机的主轴插入安装在固定架内的减速机中，减速机的输出轴前端安装有偏心轮；所述偏心轮的凸杆上安装有滚子，该滚子抵压在压盘上表面上；固定架一侧面上沿垂直方向还开有导向槽，在该导向槽的槽道上端、下端的位置处分别安装有限位开关；所述压盘侧边设有插入所述导向槽内与其配合的凸起，该凸起上安装有滚子；所述压盘上还有安装有伸出固定架外的牵引杆。
[0008]作为一种优选，所述固定架在牵引杆伸出孔位处还固设有套于牵引杆外的牵引杆导向套。
[0009]本实用新型实施时，电机沿一方向旋转，在弹簧的配合下，通过偏心轮上设的滚子抵压压盘，使压盘下行，下行至设定位置时，压盘侧边上设的凸起与限位开关接触，触发控制信号，使电机停转，在电机停转断电后，依靠减速机，可继续保持对压盘的顶压。当需要牵引杆上升时，电机继续通电转动，进而使压盘在弹簧的顶压作用下复位伸出。
[0010]本实用新型的结构简单，设计合理，使用单向电机既可实现相应的功能，电机的单向旋转，也可以保证减速机内的齿轮受力均匀，不容易磨损，减少对减速机的磨损，降低制造成本，同时，在压盘上还增加了与导向槽配合的凸起，增加其升降时的轴向稳定性。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的内部结构示意图。
[0012]图2是本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]为方便对本实用新型作进一步的理解，现结合图1及图2举一实施例，对本实用新型作进一步的说明。
[0014]实施例:
[0015]如图1-图2所示，本实用新型包括有固定架1、压盘2、牵引杆3、复位弹簧4、弹簧限位棒5以及电机6。固定架I内安装有弹簧限位棒5及套于弹簧限位棒5上的压盘2 ;所述弹簧限位棒5套设有复位弹簧4 ;复位弹簧4上端与压盘2抵压、下端与固定架I接触配合；固定架I侧边还固设有一电机6，该电机6的主轴插入安装在固定架I上的减速机中，减速机的输出轴前端安装有偏心轮7 ;所述偏心轮7的凸杆上安装有滚子，该滚子抵压在压盘2上表面上；固定架I 一侧面上沿垂直方向还开有导向槽8，在该导向槽8的槽道上端、下端的位置处分别安装有限位开关9 ;所述压盘2侧边设有插入所述导向槽内与其配合的凸起10，该凸起10上安装有滚子；所述压盘2上还有安装有伸出固定架I外的牵引杆3 ;所述固定架I在牵引杆3伸出孔位处还固设有套于牵引杆3外的牵引杆导向套11。
[0016]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员都可能利用上述技术内容加以变更或修饰为等同变化的等效实施例，在此，凡未脱离本实用新型的技术方案内容，就依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【权利要求】
1.一种搬运机器人用的升降牵引机构，其特征在于:包括有固定架、压盘、牵引杆、复位弹簧、弹簧限位棒以及电机；固定架内安装有弹簧限位棒及套于弹簧限位棒上的压盘；所述弹簧限位棒套设有复位弹簧；复位弹簧上端与压盘抵压、下端与固定架接触配合；固定架侧边还固设有一电机，该电机的主轴插入减速箱，减速箱的输出轴前端安装有偏心轮；所述偏心轮的凸杆上安装有滚子，该滚子抵压在压盘上表面上；固定架一侧面上沿垂直方向还开有导向槽，在该导向槽的槽道上端、下端的位置处分别安装有限位开关；所述压盘侧边设有插入所述导向槽内与其配合的凸起，该凸起上安装有滚子；所述压盘上还有安装有伸出固定架外的牵引杆。2.如权利要求1所述的搬运机器人用的升降牵引机构，其特征在于:固定架在牵引杆伸出孔位处还固设有套于牵引杆外的牵引杆导向套。
【文档编号】B66F11-00GK204281228SQ201420665270
【发明者】何建忠 [申请人]深圳市欧铠机器人有限公司