专利名称：自动搬运车的制作方法
技术领域：
本发明涉及装载货物而自动移动的自动搬运车。
背景技术：
近年来，在汽车的组装工厂等中，引入有在货箱上装载组装工件并搬运到组装区 域的自动搬运车。这样的自动搬运车具备具备装载组装工件的货箱的车体；及分别设置在该车体 下侧的前方位置与后方位置，并且被分别独自地驱动操纵的2个驱动操纵装置而构成(例 如，参照专利文献1)。并且，以下将装载组装工件的区域、装卸该装载的组装工件的组装区域总称为“工 位”。2个驱动操纵装置分别具备驱动轮装置，该驱动轮装置具备分别独立驱动的2个 驱动轮。该驱动操纵装置通过控制各自的驱动轮的旋转速度来进行驱动操纵的控制。另 外，该驱动操纵装置具备读取设置在移动地面上的导轨线路及导轨标识的导轨读取装置； 及读取驱动轮装置的操纵角度的操纵角度读取装置。如此构成的自动搬运车根据上述各读取装置的读数来控制各个驱动轮的旋转速 度，进行前进移动、后退移动、横向移动、旋转移动等，在无人状态下从工位到工位自动移动 而搬运组装工件。专利文献1 日本国特公平7-92696
发明内容
一方面，根据组装线将上述工位设置在多个区域。因此，这种自动搬运车在装卸组 装工件时具有对应于搬运的每个工位的同时，以对应于组装线的顺序按顺序装卸的需要。 对于该需要，这种自动搬运车在预先设定的路径移动的同时，会使靠近工位的车体的侧部 始终为同一侧部，而将先装上的组装工件先卸下。因此，为了使靠近工位的车体的侧部始终为同一侧部，在工位之间自动移动过程 中，存在需变更上述自动搬运车的车体朝向的情况。具体而言，为了调转车体的前后朝向， 在工位之间自动移动过程中，存在需附加旋转移动而使车体转向的情况。另一方面，以实现这种自动搬运车移动时间的缩短化为目的，具有尽可能不停止 从工位到工位的移动而使其继续移动的需要。基于上述问题，已知有如图12所示的移动类型的自动搬运车。图12模式化表示 了在从前进移动(符号101)切换到横向移动(符号104)之前附加旋转移动(符号102、 103)的自动搬运车100的以前的移动例。并且，符号105表示导轨线路。根据该类型的自动搬运车100，可以在从前进移动切换到横向移动之前调转车体 的前后朝向，而且从工位到工位不停止而继续移动。但是，该类型的自动搬运车100如图12所示，旋转移动(符号102、103)的轨迹如描绘大的U字。由此，在使自动搬运车旋转移动时必须确保较大的空间，从而产生出必须照 顾到工位的设置位置的问题。而且，由于旋转移动时的距离变长，因此产生移动时间也变长 的问题。另外，该类型的自动搬运车100在往返移动时，需进行后退移动。因此，该类型的 自动搬运车100需设置用于后退移动的障碍物传感器和碰撞开关，因而产生使制造成本更 高的问题。本发明是基于上述问题而进行的，本发明要解决的课题为对于装载货物而自动移 动的自动搬运车，可以缩小其在旋转移动时的空间，并且可以实现移动时间的缩短化，进一 步使制造成本更廉价。为了解决上述问题，本发明所涉及的自动搬运车采用以下单元。S卩，本发明所涉及的自动搬运车在工位之间自动移动，其特征为，具备具备装载 货物的货箱的车体；及分别设置在该车体下侧的前方位置与后方位置，并且成为使所述车 体在所述工位之间自动移动的驱动源的前侧驱动操纵装置与后侧驱动操纵装置，在自动移 动时，在从前进移动切换到横向移动过程中的所述前侧驱动操纵装置及所述后侧驱动操纵 装置从前进移动切换到横向移动的同时，进行旋转移动，使所述车体转向。并且，上述“前进移动”指自动搬运车朝向所述车体的前方自动移动。另外，上述 “横向移动”指自动搬运车朝向与所述车体的前方交叉的侧方自动移动。而且，上述“进行旋转移动，使所述车体转向”包括所述车体以大约180度转向的 旋转移动、所述车体以大约270度转向的旋转移动等所述车体以各种角度转向的旋转移 动。该自动搬运车在自动移动时，由于在从前进移动切换到横向移动过程中的前侧驱 动操纵装置及后侧驱动操纵装置从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使所述 车体旋转，因此可以兼备从前进移动切换到横向移动的移动与用于使车体转向的旋转移 动。由此，该自动搬运车可以减小为了使车体转向而进行旋转移动时所设置的旋转移 动用空间。另外，根据该自动搬运车，在使车体转向时，由于不存在现有的移动停止，因此可 以减少由于移动停止而经过的时间，可以实现移动时间的缩短化。另外，根据该自动搬运 车，由于在往返移动时可以只进行前进移动的移动，因此可以省略以往所设置的后退移动 用障碍物传感器和后退移动用碰撞开关，可以使制造成本更廉价。另外，本发明所涉及的自动搬运车沿着铺设在移动地面上的导轨线路在2个工位 之间自动移动，其特征为，在车体的前后，安装有包括被各自独立地驱动的左右一对驱动轮 与驱动电机的前侧及后侧驱动操纵装置，其可以在垂直轴周围旋转，所述各驱动操纵装置 具备检测所述导轨线路并发送导轨信号的导轨传感器；检测被设定在所述移动地面上的 规定位置的导轨标识而识别所述车体的现在位置并发送位置信号的标识传感器；及根据所 述各信号来控制所述各驱动操纵装置，使其在规定路径上自动移动的控制装置，所述导轨 线路铺设成至少在所述2个工位的停止位置附近的自动移动为横向移动，并且所述2个工 位之间的其他区域中至少与所述横向移动区域连接的区域的自动移动为前进移动，所述控 制装置从停止在停止位置的所述一方的工位开始横向移动，其后，转移到所述前进移动用 导轨线路而向所述另一方工位前进移动，其后，在转移到铺设在所述另一方工位的停止位置附近的所述横向移动用导轨线路的阶段时，从前进移动转移到横向移动的同时附加旋转 移动，使所述车体转向，其后，向所述另一方工位的停止位置横向移动并控制其停止在停止 位置。该自动搬运车由于从停止在停止位置的一方工位开始横向移动，其后，转移到前 进移动用导轨线路而向另一方工位前进移动，其后，在转移到铺设在另一方工位的停止位 置附近的横向移动用导轨线路的阶段时，从前进移动转移到横向移动的同时附加旋转移 动，使车体转向，其后，向另一方工位的停止位置横向移动并停止在停止位置，因此可以兼 备从前进移动切换到横向移动的移动与用于使车体转向的旋转移动。由此，该自动搬运车可以减小为了使车体转向而进行旋转移动时所设置的旋转移 动用空间。另外，该自动搬运车在使车体转向时，由于不存在现有的移动停止，因此可以减 少由于移动停止而经过的时间，可以实现移动时间的缩短化。另外，该自动搬运车由于在往 返移动时可以只进行前进移动的移动，因此可以省略以往设置的后退移动用障碍物传感器 和后退移动用碰撞开关，可以使制造成本更廉价。根据本发明所涉及的自动搬运车，对于装载货物而自动移动的自动搬运车，可以 缩小其在进行旋转移动时的空间，并且可以实现移动时间的缩短化，进一步使制造成本更 廉价。
图1是本实施方式的自动搬运车的概要模式俯视图。图2是表示自动搬运车各部分构成的关系的框图。图3是通过主控制电路对去路移动进行控制处理的流程图。图4是表示进行第1旋转移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图5是表示进行第2旋转移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图6是表示进行第3旋转移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图7是表示完成旋转移动而切换到横向移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图8是通过主控制电路对归路移动进行控制处理的流程图。图9是表示从横向移动切换到前进移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图10是表示在工位A、B之间自动移动的自动搬运车轨迹的一个例子的概要模式 图。图11是表示在工位A、B之间自动移动的自动搬运车轨迹的应用例的概要模式图。图12是表示在从前进移动切换到横向移动之前附加旋转移动的自动搬运车的现 有移动例的概要模式俯视图。符号说明10-自动搬运车；11-车体；20-前侧驱动操纵装置；30-后侧驱动操纵装置；21、 31-驱动操纵部；22a、32a-左侧驱动轮装置；22b、32b_右侧驱动轮装置；23a、33a_左侧电 机驱动器；23b、33b-右侧电机驱动器；25、35_读取部J6a、36a-线路传感器J6b、36b_标 识传感器；27、37_操纵角度检测器；29、39_接口(I/F)电路；40-主控制电路(控制装置)； 51-碰撞开关；52-障碍物传感器；61a (61)-整体导轨线路；61b (61)-第1分支导轨线路； 61c (61)-第2分支导轨线路；62a (62)-第1导轨标识；62b (62)-第2导轨标识；62c (62)-第3导轨标识；62d(62)-第4导轨标识；6加(62)_第5导轨标识；71-万向车轮。
具体实施例方式以下参照附图对用于实施本发明的最优方式进行说明。图1是本实施方式的自动搬运车10的概要模式俯视图。自动搬运车10例如由汽车等的组装工厂等中引入，具有具备装载组装工件的货 箱(未图示)的车体11。该自动搬运车10在货箱中装载作为货物的组装工件并自动移动， 在装上和卸下的2个以上的工位之间搬运组装工件。图1所示的自动搬运车10以上方为前进方向而前进移动。另外，图1所示的导轨 线路61及导轨标识62表示与自动搬运车10从前进移动切换到横向移动的切换地点有关 的内容。并且，该自动搬运车10如图1所示，由铺设在移动地面上的导轨线路61及导轨标 识62导向而自动移动。自动搬运车10如图1所示，具备分别设置在车体11下侧的前方位置及后方位置， 并且被各自独立地驱动操纵且作为驱动源的前侧驱动操纵装置20及后侧驱动操纵装置 30。另外，在该自动搬运车10上，在车体11的最前方位置设置有碰撞开关51，在车体11的 各个角位置设置有万向车轮71。图2是表示自动搬运车10各部分构成的关系的框图。前侧驱动操纵装置20及后侧驱动操纵装置30如图1及图2所示，与作为控制装 置的主控制电路40连接。前侧驱动操纵装置20及后侧驱动操纵装置30安装在车体11的下侧并可以在垂 直轴周围旋转。两者的不同点在于被分别设置在车体11的前方位置及后方位置，其构成则 相同。因此，以下对前侧驱动操纵装置20进行详细的说明，省略有关后侧驱动操纵装置30 的说明。前侧驱动操纵装置20如图1及图2所示，大致具备根据从主控制电路40发送的 控制处理信号而进行驱动操纵的驱动操纵部21 ；及驱动操纵部21把用于驱动操纵的检测 信号发送到主控制电路40的读取部25而构成。驱动操纵部21包括被各自独立地驱动的左右一对的驱动轮与驱动电机而构成。 具体而言，驱动操纵部21具备各自独立驱动的左侧驱动轮装置2 及右侧驱动轮装置 22b ；及对应这些左侧驱动轮装置2 及右侧驱动轮装置22b而对驱动进行控制的左侧电机 驱动器23a及右侧电机驱动器2 而构成。左侧驱动轮装置2 具备左侧驱动轮；及旋转该左侧驱动轮的驱动电机而构成。 右侧驱动轮装置22b具备右侧驱动轮；及旋转该右侧驱动轮的驱动电机而构成。左侧电机驱动器23a及右侧电机驱动器2 根据从主控制电路40发送的控制处 理信号控制分别对应的驱动电机的旋转。并且，左侧驱动轮与右侧驱动轮配置成具有共有的旋转轴。另外，左侧驱动轮装置 2 及右侧驱动轮装置22b通过分别独立驱动的旋转差，改变左侧驱动轮装置2 及右侧驱 动轮装置22b的朝向来进行操纵。读取部25具备用于读取铺设在移动地面上的导轨线路61及导轨标识62的线路传感器26a及前侧标识传感器^b ；及用于读取上述驱动操纵部21的操纵角度的操纵角度 检测器27而构成。线路传感器^^用于读取铺设在移动地面上的规定位置的导轨线路61。该线路传 感器26a把读取的导轨线路61的导轨信号(检测信号)经过接口(I/F)电路四发送到主 控制电路40。前侧标识传感器26b用于读取设定在移动地面上的规定位置的导轨标识62。该前 侧标识传感器26b把读取的导轨标识62的位置信号(检测信号)经过接口(I/F)电路四 发送到主控制电路40，以识别车体11的现在位置。操纵角度检测器27检测上述2个驱动轮装置22a、22b的操纵角度，具备适当的编 码器而构成。该操纵角度检测器27读取左侧驱动轮装置2 及右侧驱动轮装置22b的操 纵角度，经过接口(I/F)电路四将根据该读取的检测信号发送到主控制电路40。后侧驱动操纵装置30与上述前侧驱动操纵装置20的不同点在于后侧驱动操纵装 置30被设置在车体11下侧的后方位置，其构成与上述前侧驱动操纵装置20相同。因此， 虽然对上述前侧驱动操纵装置20标注20号段数字的图示符号而进行了说明，但是对该后 侧驱动操纵装置30，关于与上述前侧驱动操纵装置20相同的构成则标注置换为30号段数 字的图示符号并省略其说明。主控制电路40接收由上述读取部25、35发送的检测信号，根据该接收的检测信号 进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到上述驱动操纵部21、31。另外，在该主控制电路40上除了上述前侧驱动操纵装置20及后侧驱动操纵装置 30之外，经过接口(I/F)电路59还连接有公知的各部分。具体而言，如图2所示，在主控 制电路40上经过接口(I/F)电路59连接有碰撞开关51、障碍物传感器52、紧急停止开关 53、操作开关M、显示灯55、显示输出器56、语音输出器57、红外线通信器58。导轨线路61被铺设在移动地面上，铺设成至少在2个工位的停止位置附近的自动 移动为横向移动。另外，导轨线路61被铺设成2个工位之间的其他区域中至少与横向移动 区域连接的区域的自动移动为前进移动。图1所示的导轨线路61与自动搬运车10从前进移动切换到横向移动的切换地点 有关，在从前进移动切换到横向移动处被铺设成分支为两条。具体而言，导轨线路61具备 1条直线状铺设的作为前进移动用导轨线路的整体导轨线路61a ；及从该整体导轨线路61a 分支的作为横向移动用导轨线路的第1分支导轨线路61b及第2分支导轨线路61c。并且， 图示例的第1分支导轨线路61b及第2分支导轨线路61c从整体导轨线路61a描绘曲线的 同时向交叉方向成直线地圆滑地分支成两条。另外，导轨标识62铺设在导轨线路61的附近，铺设在变更自动搬运车10的移动 处。具体而言，如图1所示，去路用第1导轨标识62a(62)与归路用第4导轨标识62d(62) 铺设在从整体导轨线路61a分支成分支导轨线路61b、61c的分支开始处附近。另外，去路 用第2导轨标识62b (62)、去路用第3导轨标识62c (62)与归路用第5导轨标识6 (62)铺 设在分支导轨线路61b、61c直线状延伸的等间隔开始处附近。并且，分支开始处为自动搬运车10从前进移动切换到横向移动的同时，开始进行 调转前后相对位置的旋转移动处。另外，等间隔开始处为自动搬运车10完成前后相对位置 的调转后，开始进行横向移动处。
如上述构成的自动搬运车10，在如下通过主控制电路40来进行控制处理的同时， 在如图10所示的2个工位A、B之间自动移动。图10 (A)是表示关于从工位A自动移动到工位B的去路移动的自动搬运车10的 轨迹的概要模式图。图10(B)是表示关于从工位B自动移动到工位A的归路移动的自动搬 运车10的轨迹的概要模式图。另外，分别邻接于工位A、B的位置为自动搬运车10的停止位置。以下，首先对从工位A自动移动到工位B的去路移动进行说明。图3是关于去路移动时的自动移动的控制处理的流程图，只表示关于自动搬运车 10从前进移动切换到横向移动之间的控制处理的内容。另外，图1、图4 图7是只表示关 于自动搬运车10从前进移动切换到横向移动之间的内容的概要模式俯视图，按照时间顺 序来表示。具体而言，图1是表示进行前进移动的自动搬运车10的概要模式俯视图。图4 是表示进行第1旋转移动的自动搬运车10的概要模式俯视图。图5是表示进行第2旋转 移动的自动搬运车10的概要模式俯视图。图6是表示进行第3旋转移动的自动搬运车10 的概要模式俯视图。图7是表示完成旋转移动而切换到横向移动的自动搬运车10的概要 模式俯视图。如图3及图1所示，主控制电路40对上述前侧驱动操纵装置20及上述后侧驱动 操纵装置30进行前进移动的控制处理(步骤Sll)。具体而言，在步骤Sll中，主控制电路40根据由线路传感器^a、36a读取并发送 的整体导轨线路61a的导轨信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发 送到驱动操纵部21、31。接收该控制处理信号的驱动操纵部21、31根据该控制处理信号而驱动。这样，如 图1所示，自动搬运车10进行沿着整体导轨线路61a而向车体11的前方移动的前进移动。 并且，该自动搬运车10的前进移动持续到前侧驱动操纵装置20的读取部25的前侧标识传 感器26b读取第1导轨标识6 而将该位置信号发送到主控制电路40为止(步骤S11，步 骤 S12)。另一方面，在上述前侧标识传感器26b读取上述第1导轨标识6 时，将读取的位 置信号发送到主控制电路40 (步骤S12)。接收该位置信号的主控制电路40根据由前侧标识传感器26b读取并发送的第1 导轨标识62a的位置信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到驱 动操纵部21、31(步骤S13)。具体而言，在步骤S13中，主控制电路40对前侧驱动操纵装置20的驱动操纵部21 发送前侧驱动操纵装置20沿着向右方分支的第1分支导轨线路61b而移动的控制处理信 号。另外，同时主控制电路40对后侧驱动操纵装置30的驱动操纵部31发送后侧驱动操纵 装置30沿着分支前的整体导轨线路61a而移动的控制处理信号。这样，如图4所示，前侧 驱动操纵装置20沿着第1分支导轨线路61b而移动，使自动搬运车10的前侧圆滑地向右 方旋转。并且，该使自动搬运车10向右方旋转的移动持续到后侧驱动操纵装置30的读取 部35的后侧标识传感器36b读取第1导轨标识6 并将该位置信号发送到主控制电路40 为止(步骤S13，步骤S14)。
另一方面，在上述后侧标识传感器36b读取第1导轨标识6 时，将读取的位置信 号发送到主控制电路40 (步骤S14)。接收该位置信号的主控制电路40根据由后侧标识传感器36b读取并发送的第1 导轨标识62a的位置信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到驱 动操纵部21、31(步骤S15)。具体而言，在步骤S15中，主控制电路40对前侧驱动操纵装置20的驱动操纵部21 发送前侧驱动操纵装置20沿着第1分支导轨线路61b而移动的控制处理信号。另外，同时 主控制电路40对后侧驱动操纵装置30的驱动操纵部31发送后侧驱动操纵装置30沿着向 左方(直进方向)分支的第2分支导轨线路61c而移动的控制处理信号。此时，主控制电 路40发送使前侧驱动操纵装置20的移动速度比后侧驱动操纵装置30的移动速度减速的 控制处理信号。这样，如图5所示，前侧驱动操纵装置20沿着第1分支导轨线路61b以减速的状 态移动。另外，后侧驱动操纵装置30沿着第2分支导轨线路61c移动。此时，由于前侧驱动操纵装置20的移动速度成为设定成比后侧驱动操纵装置30 的移动速度慢的移动速度，因此后侧驱动操纵装置30可以沿着第2分支导轨线路61c而不 发生偏移地移动。由此，可以使自动搬运车10的后侧圆滑地向右方旋转。并且，该使自动搬运车10向右方旋转的移动持续到上述前侧标识传感器26b读取 第1分支导轨线路61b的第2导轨标识62b，将该位置信号发送到主控制电路40为止(步 骤S15，步骤S16)。另一方面，在上述前侧标识传感器26b读取第1分支导轨线路61b附近的第2导 轨标识62b时，将读取的位置信号发送到主控制电路40(步骤S16)。接收该位置信号的主控制电路40根据由前侧标识传感器26b读取并发送的第2 导轨标识62b的位置信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到驱 动操纵部21、31(步骤S17)。具体而言，在步骤S17中，主控制电路40对前侧驱动操纵装置20的驱动操纵部21 发送进一步使其驱动减速的控制处理信号。另外，同时主控制电路40对后侧驱动操纵装置30的驱动操纵部31发送后侧驱动 操纵装置30沿着第2分支导轨线路61c而移动的控制处理信号。这样，如图6所示，前侧驱动操纵装置20进一步使驱动减速，后侧驱动操纵装置30 沿着第2分支导轨线路61c而移动。由此，可以使自动搬运车10的后侧圆滑地向右方旋转。并且，该使自动搬运车10向右方旋转的移动持续到上述后侧标识传感器36b读取 第2分支导轨线路61c的第3导轨标识62c，将该位置信号发送到主控制电路40为止(步 骤S17，步骤S18)。另一方面，在上述后侧标识传感器36b读取第2分支导轨线路61c附近的第3导 轨标识62c时，将读取的位置信号发送到主控制电路40(步骤S18)。接收该位置信号的主控制电路40根据由后侧标识传感器36b读取并发送的第3 导轨标识62c的位置信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到驱 动操纵部21、31(步骤S19)。
具体而言，在步骤S19中，主控制电路40对前侧驱动操纵装置20的驱动操纵部21 解除驱动的减速而使其提速，发送使其处于沿着第1分支导轨线路61b而横向移动的状态 的控制处理信号。另外，主控制电路40对后侧驱动操纵装置30的驱动操纵部31发送使其 保持沿着第2分支导轨线路61c而横向移动的状态的控制处理信号。这样，自动搬运车10进行向车体11的侧方移动的横向移动。下面，对从工位B自动移动到工位A的归路移动进行说明。图8是关于归路移动时的自动移动的控制处理的流程图，只表示关于自动搬运车 10从横向移动切换到前进移动之间的控制处理的内容。另外，图9是只表示自动搬运车10 从横向移动切换到前进移动之间的内容的概要模式俯视图，按照时间顺序来表示。并且，自动搬运车10的前侧驱动操纵装置20及后侧驱动操纵装置30结束去路移 动而停止在停止位置，在从停止位置开始进行归路移动时，成为使各驱动操纵部21、31朝 向归路移动方向而180度调转的状态。如图8及图9所示，主控制电路40对上述前侧驱动操纵装置20及上述后侧驱动 操纵装置30进行横向移动的控制处理(步骤S21)。具体而言，在步骤S21中，主控制电路40根据由线路传感器^a、36a读取并发送 的分支导轨线路61b、61c的导轨信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信 号发送到驱动操纵部21、31。接收该控制处理信号的驱动操纵部21、31根据该控制处理信号而驱动。这样，如 图9的符号81所示，自动搬运车10进行沿着分支导轨线路61b、61c而向车体11的侧方移 动的横向移动。并且，该自动搬运车10的横向移动持续到后侧驱动操纵装置30的读取部 35的后侧标识传感器36b读取第4导轨标识62d而将该位置信号发送到主控制电路40为 止(步骤S21，步骤S22)。另一方面，在上述后侧标识传感器36b读取第2分支导轨线路61c附近的第4导 轨标识62d时，将读取的位置信号发送到主控制电路40(步骤S22)。接收该位置信号的主控制电路40根据由后侧标识传感器36b读取并发送的第4 导轨标识62d的位置信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到驱 动操纵部21、31(步骤S23)。具体而言，在步骤S23中，主控制电路40对前侧驱动操纵装置20的驱动操纵部21 发送前侧驱动操纵装置20沿着第1分支导轨线路61b而移动的控制处理信号。另外，同时 主控制电路40对后侧驱动操纵装置30的驱动操纵部31发送后侧驱动操纵装置30沿着第 2分支导轨线路61c而移动的控制处理信号。此时，主控制电路40发送使后侧驱动操纵装 置30的移动速度比前侧驱动操纵装置20的移动速度减速的移动速度的控制处理信号。这 样，如图9的符号82及符号83所示，前侧驱动操纵装置20沿着第1分支导轨线路61b以 减速状态移动。另外，后侧驱动操纵装置30沿着第2分支导轨线路61c移动。并且，该使自动搬运车10向右方旋转的移动持续到前侧驱动操纵装置20的读取 部25的前侧标识传感器26b读取第5导轨标识6 而将该位置信号发送到主控制电路40 为止(步骤S23，步骤S24)。另一方面，在上述前侧标识传感器26b读取上述第5导轨标识6 时，将读取的位 置信号发送到主控制电路40 (步骤S24)。
接收该位置信号的主控制电路40根据由前侧标识传感器26b读取并发送的第5 导轨标识62e的位置信号进行控制处理，把在该控制处理中生成的控制处理信号发送到驱 动操纵部21、31(步骤S25)。具体而言，在步骤S25中，主控制电路40对前侧驱动操纵装置20的驱动操纵部21 发送保持沿着整体导轨线路61a而前进移动的状态的控制处理信号。另外，主控制电路40 对后侧驱动操纵装置30的驱动操纵部31解除驱动的减速而使其提速，发送使其处于沿着 第2分支导轨线路61c及整体导轨线路61a而前进移动的状态的控制处理信号。这样，自动搬运车10进行朝向车体11的前方移动的前进移动。根据成为上述实施方式的自动搬运车10，可以收到如下的作用效果。即，根据该自动搬运车10，主控制电路40如图10 (A)所示，从停止在停止位置的工 位A开始横向移动，其后，转移到整体导轨线路61a而向工位B前进移动，其后，在转移到铺 设在工位B的停止位置附近的分支导轨线路61b、61c的阶段，从前进移动转移到横向移动 的同时附加旋转移动，使车体11转向，其后，向另一方工位的停止位置横向移动并控制其 停止在停止位置。该自动搬运车10可以兼备从前进移动切换到横向移动的移动与用于使车体11转 向的旋转移动，该自动搬运车10，可以减小用于使车体转向而进行旋转移动时所设置的旋 转移动用空间。另外，该自动搬运车10如图10㈧及图10⑶所示，由于可以使靠近工位A、B的 车体11的侧部始终为同一侧部，因此可以使先装上的组装工件先卸下时的操作简单化，也 可以使自动搬运车10停止在停止位置期间的电池充电与通常情况同样简单。另外，该自动搬运车10在使车体11转向时，由于不存在现有的移动停止，因此可 以减少由于移动停止而经过的时间，可以实现移动时间的缩短化。另外，该自动搬运车10如图10㈧及图10⑶所示，由于在往返移动时可以只通 过前进移动来使其移动，因此可以省略以往设置的后退移动用障碍物传感器和后退移动用 碰撞开关，可以使制造成本更廉价。并且，本发明所涉及的自动搬运车不局限于上述的实施方式，在不改变本发明的 要旨的范围内可以适当地进行变更。S卩，在上述的实施方式中，作为使车体11转向地进行旋转移动的例子，举出了车 体U进行大约180度转向的旋转移动的例子。但是，本发明所涉及的自动搬运车也可以如 下应用旋转移动，使在上述实施方式中的车体11转向。图Il(A)是表示关于从工位A自动移动到工位B的去路移动的自动搬运车10的 轨迹的概要模式图。图Il(B)是表示关于从工位B自动移动到工位A的归路移动的自动搬 运车10的轨迹的概要模式图。另外，分别邻接于工位A、B的位置为自动搬运车10的停止位置。图11所示的自动搬运车10作为使车体11转向地进行旋转移动的例子，车体11 进行大约270度转向的旋转移动。该例的铺设在移动地面上的分支导轨线路61d、61e相互将间隔宽度保持为等间 隔，与上述实施方式相比设置成大约90度弯曲。在设置如此铺设在移动地面上的分支导轨 线路61d、61e时，自动搬运车10可以进行车体11大约270度转向的旋转移动。
该例的自动搬运车10可以显著地削减用于使车体11转向而进行旋转移动时所设 置的旋转移动用空间。另外，该自动搬运车10在使车体11转向时，由于不存在现有的移动停止，因此可 以削减由于移动停止而经过的时间，可以实现移动时间的缩短化。另外，该自动搬运车由于在往返移动时可以只通过前进移动来进行移动，因此可 以省略以往设置的后退移动用障碍物传感器和后退移动用碰撞开关，可以使制造成本更廉 价。并且，铺设在移动地面上的分支导轨线路61d、61e不局限于图10或图11的例子， 也可铺设成保持等间隔宽度的各种弯曲状态。另外，上述实施方式的自动搬运车10，虽然以内置在驱动操纵装置20、30中的形 式设置线路传感器^a、36a及标识传感器^b、36b，但是这样的读取装置也可以与驱动操 纵装置20、30分开设置。
权利要求
1.一种自动搬运车，其在工位之间自动移动，其特征为，具备具备装载货物的货箱的车体；及分别设置在该车体下侧的前方位置与后方位 置，并且成为使所述车体在所述工位之间自动移动的驱动源的前侧驱动操纵装置与后侧驱 动操纵装置，在自动移动时，从前进移动切换到横向移动过程中的所述前侧驱动操纵装置及所述后 侧驱动操纵装置在从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使所述车体转向。
2.一种自动搬运车，其沿着铺设在移动地面上的导轨线路而在2个工位之间自动移 动，其特征为，在车体的前后，安装有包括被各自独立地驱动的左右一对驱动轮与驱动电机的前侧及 后侧驱动操纵装置，其可以在垂直轴周围旋转，所述各驱动操纵装置具备检测所述导轨线路并发送导轨信号的导轨传感器；检测被 设定在所述移动地面上的规定位置的导轨标识而识别所述车体的现在位置并发送位置信 号的标识传感器；及根据所述各信号来控制所述各驱动操纵装置，使其在规定路径上自动 移动的控制装置，所述导轨线路铺设成至少在所述2个工位的停止位置附近的自动移动为横向移动，并 且在所述2个工位之间的其他区域中至少与所述横向移动区域连接的区域的自动移动为 前进移动，所述控制装置从停止在停止位置的所述一方的工位开始横向移动，其后，转移到所述 前进移动用导轨线路而向所述另一方工位前进移动，其后，在转移到铺设在所述另一方工 位的停止位置附近的所述横向移动用导轨线路的阶段时，从前进移动转移到横向移动的同 时附加旋转移动，使所述车体转向，其后，向所述另一方工位的停止位置横向移动并控制其 停止在停止位置。
全文摘要
本发明提供一种自动搬运车，对于装载货物而自动移动的自动搬运车，可以使其旋转移动时的空间变窄，并且可以实现移动时间的缩短化。具体为，其具备具备装载货物的货箱的车体(11)；及分别设置在车体(11)下侧的前方位置与后方位置，并且被分别独自地驱动操纵的前侧驱动操纵装置(20)与后侧驱动操纵装置(30)。在自动移动时，从前进移动切换到横向移动过程中的前侧驱动操纵装置(20)及后侧驱动操纵装置(30)在从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使车体(11)转向。
文档编号B65G35/00GK102139699SQ201010111578
公开日2011年8月3日 申请日期2010年2月2日 优先权日2010年2月2日
发明者中村秀男, 小泽正浩, 角田功 申请人:神技保寿美株式会社