全自动上下料保压夹具定时循环存储设备及其方法与流程

本发明涉及上下料技术领域，尤其涉及一种全自动上下料保压夹具定时循环存储设备及其方法。

背景技术：

目前业界常用的TP点胶后保压时间有严格要求，保压夹具的存储方式为人工堆料计时式。这种方式存在夹治具摆放凌乱，保压时间受人工影响随机性大，保压时间难以控制，出现保压时间过久或时间不够等情况；不仅影响产品品质，而且人工拆装夹具上模劳动强度较大等。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种工作效率高、操作便捷安全及产品自动取放的全自动上下料保压夹具定时循环存储设备及其方法。

为实现上述目的，本发明提供一种全自动上下料保压夹具定时循环存储设备，包括自动拆合上模入料装置、储料货架装置、机械手固定装置和自动拆合上模取手机下料装置；所述自动拆合上模入料装置与储料货架装置的一端连接，且所述储料货架装置的另一端通过机械手固定装置与自动拆合上模取手机下料装置相连接；

所述自动拆合上模入料装置将载具拆开放上手机并合上载具上模后，抓取该载具送至储料货架装置的入料流水线上进行保压；所述机械手固定装置抓取储料货架装置上的载具并放置在自动拆合上模取手机下料装置上；所述自动拆合上模取手机下料装置拆开上模后将手机吸取移至下料流水线上流入下一工位，且载具合上并流入载具回流线上。

其中，所述自动拆合上模入料装置和自动拆合上模取手机下料装置均包括用于抓取载具的抓取机构、用于实现抓取机构升降的升降机构、用于缓冲升降机构下降时冲力的缓冲机构、用于将载具上模拆开的开扣机构和用于将载具上模合上的合扣机构；所述抓取机构安装在升降机构的下方一侧边，所述开扣机构和合扣机构均安装在抓取机构的一侧边，且所述开扣机构和合扣机构均与抓取机构相连。

其中，所述自动拆合上模取手机下料装置还包括用于吸取载具上手机的吸盘机构和用于将吸取后的手机移动至下料流水线的移载机构；所述吸盘机构和移载机构依次安装在抓取机构的另一侧边，且抓取机构、吸盘机构和移载机构三者依次相连。

其中，所述储料货架装置包括皮带线和储物板架，所述储物板架连接在自动拆合上模入料装置与自动拆合上模取手机下料装置之间；所述皮带线铺放在储物板架上，且由自动拆合上模入料装置的抓取机构抓取压合后的载具放置皮带线上；所述皮带线的载具移动至靠近自动拆合上模取手机下料装置后，由机械手固定装置将载具抓取并送至自动拆合上模取手机下料装置上。

其中，所述机械手固定装置包括实现机械手搬运机构在X、Z轴面移动的机械手支架、用于实现保压夹爪移动并旋转的机械手搬运机构和提供支撑具有减震缓冲作用的支撑减震机构；所述机械手搬运机构和支撑减震机构均安装在机械手支架内，所述保压夹爪通过机械手支架的移动并抓取皮带线上的载具，由机械手搬运机构搬运该载具至自动拆合上模取手机下料装置上。

其中，所述机械手搬运机构包括第一无杆气缸、旋转块、旋转气缸和第一夹爪气缸；所述保压夹爪通过第一夹爪气缸安装在第一滑轨上且与第一无杆气缸驱动连接，所述第一无杆气缸带动保压夹爪在第一滑轨上进行左右移动；所述旋转块与第一夹爪气缸固定连接，且所述旋转气缸与旋转块驱动连接，所述旋转气缸带动旋转块旋转后带动保压夹爪进行旋转；且所述第一夹爪气缸与保压夹爪驱动连接后由保压夹爪进行载具抓取；所述支撑减震机构包括支撑板连接件和支撑基板，所述机械手搬运机构通过支撑板与支撑板连接件固定连接，且所述支撑板连接件与支撑基板固定连接，所述支撑基板的底端通过多排弹簧与滑板固定块连接，且所述滑板固定块上安设有多个随动器。

其中，所述吸盘机构包括用于吸取手机的吸盘、双轴气缸和吸盘滑轨，所述吸盘滑轨上安装有与吸盘连接的吸盘连接板，所述双轴气缸与吸盘连接板驱动连接后吸盘连接板在吸盘滑轨上进行上下移动；该机构还包括安装在双轴气缸侧边的第一缓冲器；所述移载机构包括第二无杆气缸、移载滑轨和安装在移载滑轨上的产品安装板，所述第二无杆气缸与产品安装板驱动连接后，产品安装板在移载滑轨进行前后移动，所述吸盘移动至产品安装板位置后，吸取的手机放置于该产品安装板上，并由产品安装板移动手机至下料流水线。

其中，所述升降机构包括横向升降安装板、纵向升降安装板、导杆气缸和升降连接板，所述横向升降安装板与纵向升降安装板固定连接，所述导杆气缸呈纵向安装在纵向升降安装板的侧边，所述升降连接板安装在导杆气缸的下方且与其驱动连接，所述升降连接板在导杆气缸的驱动下进行上下移动；所述开扣机构和抓取机构分别安装在升降连接板的两侧边；所述抓取机构包括第二夹爪气缸、机械爪手连接板和用于夹紧或松开载具的钩爪，所述夹爪气缸安装在升降安装板上，且第二夹爪气缸通过机械爪手连接板与钩爪驱动连接。

其中，所述开扣机构包括开扣双作用气缸、小转轴和轴承，所述开扣双作用气缸安装在气缸连接板上，且所述开扣双作用气缸与轴承支撑座驱动连接，所述轴承安装在轴承支撑座，且该小转轴与轴承支撑座驱动连接，轴承可与载具上模侧边钩子耳朵相接触；所述合扣机构包括合扣双作用气缸、合扣气缸连接板和合扣压块，所述合扣双作用气缸安装在合扣气缸连接板上，且所述合扣双作用气缸与合扣压块驱动连接，所述合扣压块与载具上模可接触连接，且所述合扣压块与载具上模接触合扣压块下压载具上模后载具上模合上；所述缓冲机构包括缓冲限位板、缓冲安装板和第二缓冲器，所述缓冲限位板的下端与升降安装板固定连接，且所述缓冲限位板的顶端可与横向升降安装板接触连接；所述第二缓冲器通过缓冲安装板安装在缓冲限位板上。

为实现上述目的，本发明还提供一种全自动上下料保压夹具定时循环存储设备的存储方法，自动拆合上模入料装置的升降机构升降实现钩爪的升降并抓取载具，由开扣机构将载具的上模拆开，人工放入手机；由合扣机构下压上模以便合上载具上模，并由抓取机构抓取载具并放置储料货架装置的皮带线上；

载具在皮带线上移动且移动至靠近自动拆合上模取手机下料装置上时，由保压夹爪抓取皮带线上的载具，由机械手搬运机构搬运该载具至自动拆合上模取手机下料装置上；

由自动拆合上模取手机下料装置拆开上模后将手机吸取移至下料流水线上流入下一工位，且载具合上并流入载具回流线上。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明提供的全自动上下料保压夹具定时循环存储设备及其方法，该设备主要包括自动拆合上模入料装置、储料货架装置、机械手固定装置和自动拆合上模取手机下料装置，且自动拆合上模入料装置将载具拆开放上手机并合上载具上模后，抓取该载具送至储料货架装置的入料流水线上进行保压；所述机械手固定装置抓取储料货架装置上的载具并放置在自动拆合上模取手机下料装置上；所述自动拆合上模取手机下料装置拆开上模后将手机吸取移至下料流水线上流入下一工位，且载具合上并流入载具回流线上。这个设备的改进实现能够自动取放，因此可精确控制保压的时间；同时，避免人为去操作，达到了工作效率高及便捷安全的效果。

附图说明

图1为本发明的全自动上下料保压夹具定时循环存储设备的整体结构图；

图2为本发明中自动拆合上模入料装置的结构图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为本发明中自动拆合上模取手机下料装置的结构图；

图5为本发明中吸盘机构和移载机构的结构图；

图6为本发明中B处的放大图；

图7为图6的侧视图；

图8为本发明中储料货架装置的结构图；

图9为本发明中机械手固定装置的结构图；

图10为图9中机械手搬运机构的结构图；

图11为图9中支撑减震机构的结构图。

主要元件符号说明如下：

1、自动拆合上模入料装置 2、自动拆合上模取手机下料装置

3、机械手固定装置 4、储料货架装置

5、载具

10、入料抓取机构 11、入料升降机构

12、入料缓冲机构 13、入料开扣机构

14、载具回流线

20、下料抓取机构 21、下料升降机构32

22、下料缓冲机构 23、下料开扣机构

24、下料合扣机构 25、吸盘机构

26、移载机构 27、下料流水线

201、第二夹爪气缸 202、机械爪手连接板

203、钩爪 211、横向升降安装板

212、纵向升降安装板 213、导杆气缸

214、升降连接板 221、缓冲限位板

222、缓冲安装板 223、第二缓冲器

231、开扣双作用气缸 232、小转轴

233、轴承 234、轴承支撑座

241、合扣双作用气缸 242、合扣气缸连接板

243、合扣压块 251、吸盘

252、双轴气缸 253、吸盘滑轨

254、吸盘连接板 255、第一缓冲器

261、第二无杆气缸 262、移载滑轨

263、产品安装板

31、机械手支架 32、机械手搬运机构

33、支撑减震机构

321、保压夹爪 322、第一无杆气缸

323、旋转块 324、旋转气缸

325、第一夹爪气缸 326、第一滑轨

331、支撑板连接件 332、支撑基板

333、弹簧 334、滑板固定块

335、随动器

41、皮带线 42、储物板架。

具体实施方式

为了更清楚地表述本发明，下面结合附图对本发明作进一步地描述。

请参阅图1，本发明提供的全自动上下料保压夹具定时循环存储设备，包括自动拆合上模入料装置1、储料货架装置4、机械手固定装置3和自动拆合上模取手机下料装置2；自动拆合上模入料装置1与储料货架装置4的一端连接，且储料货架装置4的另一端通过机械手固定装置3与自动拆合上模取手机下料装置2相连接；

自动拆合上模入料装置1将载具5拆开放上手机并合上载具上模后，抓取该载具送至储料货架装置4的入料流水线上进行保压；机械手固定装置3抓取储料货架装置4上的载具并放置在自动拆合上模取手机下料装置2上；自动拆合上模取手机下料装置2拆开上模后将手机吸取移至下料流水线27上流入下一工位，且载具合上并流入载具回流线14上。

相较于现有技术的情况，本发明提供的全自动上下料保压夹具定时循环存储设备，该设备主要包括自动拆合上模入料装置1、储料货架装置4、机械手固定装置3和自动拆合上模取手机下料装置2，且自动拆合上模入料装置2将载具拆开放上手机并合上载具上模后，抓取该载具送至储料货架装置4的入料流水线上进行保压；所述机械手固定装置抓取储料货架装置上的载具并放置在自动拆合上模取手机下料装置上；所述自动拆合上模取手机下料装置拆开上模后将手机吸取移至下料流水线上流入下一工位，且载具合上并流入载具回流线上。这个设备的改进实现能够自动取放，因此可精确控制保压的时间；同时，避免人为去操作，达到了工作效率高及便捷安全的效果。

请参阅图2-4，自动拆合上模入料装置1和自动拆合上模取手机下料装置2均包括用于抓取载具的抓取机构、用于实现抓取机构升降的升降机构、用于缓冲升降机构下降时冲力的缓冲机构、用于将载具上模拆开的开扣机构和用于将载具上模合上的合扣机构；抓取机构安装在升降机构的下方一侧边，开扣机构和合扣机构均安装在抓取机构的一侧边，且开扣机构和合扣机构均与抓取机构相连。其中自动拆合上模入料装置1的为入料抓取机构10、入料升降机构11、入料缓冲机构12、入料开扣机构13和入料合扣机构（图未示）。自动拆合上模取手机下料装置2的为下料抓取机构20、下料升降机构21、下料缓冲机构22、下料开扣机构23和下料合扣机构24。由于自动拆合上模入料装置1和自动拆合上模取手机下料装置2这两个装置，除了吸盘机构和移载机构是自动拆合上模入料装置1没有的，其他机构的结构是一样的，所以以下只对自动拆合上模取手机下料装置2中的各个机构进行描述，自动拆合上模入料装置1的就不再进行一一描述了。

请进一步参阅图5，自动拆合上模取手机下料装置2还包括用于吸取载具上手机的吸盘机构25和用于将吸取后的手机移动至下料流水线27的移载机构26；吸盘机构25和移载机构26依次安装在下料抓取机构20的另一侧边，且下料抓取机构20、吸盘机构25和移载机构26三者依次相连。

吸盘机构25包括用于吸取手机的吸盘251、双轴气缸252和吸盘滑253，吸盘滑轨253上安装有与吸盘251连接的吸盘连接板254，双轴气缸252与吸盘连接板254驱动连接后吸盘连接板254在吸盘滑轨253上进行上下移动；该机构还包括安装在双轴气缸252侧边的第一缓冲器255；移载机构26包括第二无杆气缸261、移载滑轨262和安装在移载滑轨262上的产品安装板263，第二无杆气缸261与产品安装板263驱动连接后，产品安装板263在移载滑轨262进行前后移动，吸盘251移动至产品安装板位置后，吸取的手机放置于该产品安装板263上，并由产品安装板移动手机至下料流水线27。吸盘机构和移载机构的组合实现拆开上模后手机的吸取移至下料流水线，流入下一工位。

请进一步参阅图6-7，下料升降机构21包括横向升降安装板211、纵向升降安装板212、导杆气缸213和升降连接板214，横向升降安装板211与纵向升降安装板212固定连接，导杆气缸213呈纵向安装在纵向升降安装板212的侧边，升降连接板214安装在导杆气缸的下方且与其驱动连接，升降连接板214在导杆气缸213的驱动下进行上下移动；下料开扣机构23和下料抓取机构20分别安装在升降连接板214的两侧边；下料抓取机构20包括第二夹爪气缸201、机械爪手连接板202和用于夹紧或松开载具的钩爪203，夹爪气缸201安装在升降安装板214上，且第二夹爪气缸201通过机械爪手连接板与钩爪203驱动连接。下料开扣机构23包括开扣双作用气缸231、小转轴232和轴承233，开扣双作用气缸231安装在气缸连接板上，且开扣双作用气缸与轴承支撑座234驱动连接，轴承安装在轴承支撑座233，且该小转轴232与轴承支撑座234驱动连接，轴承可与载具上模侧边钩子耳朵相接触；夹爪气缸夹住载具上模，开扣双作用气缸向下压，则轴承与钩子耳朵（图未示）接触，并下压钩子耳朵后载具上模与载具下模分离，进而实现开扣，载具上模的拆开，方便人工放入手机。下料合扣机构24包括合扣双作用气缸241、合扣气缸连接板242和合扣压块243，合扣双作用气缸241安装在合扣气缸连接板242上，且合扣双作用气缸241与合扣压块243驱动连接，合扣压块243与载具上模可接触连接，且合扣压块243与载具上模接触合扣压块下压载具上模后载具上模合上；下料缓冲机构23包括缓冲限位板231、缓冲安装板232和第二缓冲器233，缓冲限位板231的下端与升降安装板214固定连接，且缓冲限位板的顶端可与横向升降安装板接触连接；第二缓冲器通过缓冲安装板安装在缓冲限位板上。第二缓冲器的作用可缓冲升降机构下降时的冲力，提高机械手稳定性。

请进一步参阅图8，储料货架装置4包括皮带线41和储物板架42，储物板架42连接在自动拆合上模入料装置1与自动拆合上模取手机下料装置2之间；皮带线41铺放在储物板架42上，且由自动拆合上模入料装置1的入料抓取机构抓取压合后的载具放置皮带线41上；皮带线41的载具移动至靠近自动拆合上模取手机下料装置2后，由机械手固定装置3将载具抓取并送至自动拆合上模取手机下料装置2上。储物板架42可存放大量保压载具，确保放满货架之前，当最先放入的载具达到保压时间，边放边取，不影响下一工位工作的进行，完成从货架入料流水线上取保压夹具及将夹具从储料货架取放出来的完整动作。

请进一步参阅图9-11，机械手固定装置3包括实现机械手搬运机构在X、Z轴面移动的机械手支架31、用于实现保压夹爪移动并旋转的机械手搬运机构32和提供支撑具有减震缓冲作用的支撑减震机构33；机械手搬运机构32和支撑减震机构33均安装在机械手支架31内，保压夹爪321通过机械手支架31的移动并抓取皮带线41上的载具5，由机械手搬运机构32搬运该载具至自动拆合上模取手机下料装置上。机械手搬运机构32包括第一无杆气缸322、旋转块323、旋转气缸324和第一夹爪气缸325；保压夹爪321通过第一夹爪气缸325安装在第一滑轨326上且与第一无杆气缸322驱动连接，第一无杆气缸322带动保压夹爪在第一滑轨326上进行左右移动；旋转块323与第一夹爪气缸325固定连接，且旋转气缸324与旋转块323驱动连接，旋转气缸324带动旋转块323旋转后带动保压夹爪进行旋转；且第一夹爪气缸与保压夹爪驱动连接后由保压夹爪进行载具抓取。机械手搬运机构32实现左右移动保压夹爪旋转180°夹爪抓取左右货架上载具。支撑减震机构33包括支撑板连接件331和支撑基板332，机械手搬运机构32通过支撑板与支撑板连接件331固定连接，且支撑板连接件331与支撑基板332固定连接，支撑基板332的底端通过多排弹簧333与滑板固定块334连接，且滑板固定块334上安设有多个随动器335。随动器335的设计为保压夹爪移动提供支撑且具有减震缓冲作用。

为实现上述目的，本发明还提供一种全自动上下料保压夹具定时循环存储设备的存储方法，自动拆合上模入料装置的升降机构升降实现钩爪的升降并抓取载具，由开扣机构将载具的上模拆开，人工放入手机；由合扣机构下压上模以便合上载具上模，并由抓取机构抓取载具并放置储料货架装置的皮带线上；

载具在皮带线上移动且移动至靠近自动拆合上模取手机下料装置上时，由保压夹爪抓取皮带线上的载具，由机械手搬运机构搬运该载具至自动拆合上模取手机下料装置上；

由自动拆合上模取手机下料装置拆开上模后将手机吸取移至下料流水线上流入下一工位，且载具合上并流入载具回流线上。

本发明的改进，实现能够自动取放，因此可精确控制保压的时间；同时，避免人为去操作，达到了工作效率高及便捷安全的效果。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。