一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人。

背景技术：

在电子生产加工过程中，需要用托盘对电子产品进行转运。而在转运过程中为了加快转运速度，提高工作效率，会将装载完成的托盘进行堆垛，然后再利用转运设备将堆垛的后的托盘组转运至预定位置。由于托盘内存放的都是电子产品，因此托盘在堆垛过程中对其转移的平稳性要求较高，且为了避免后续转运过程中发生坍塌，需要使相邻才两垛托盘紧紧抵靠。而现有的码垛机器人很难满足上述要求。

技术实现要素：

基于上述背景技术存在的技术问题，本实用新型提出一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人。

本实用新型提出了一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人，包括：立架、活动架、滑架、第一滑台、第二滑台、第一夹持杆、第二夹持杆、以及第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构，其中：

立架竖直布置，立架上设有水平布置并直线延伸的第一导轨；

活动架安装在第一导轨上并由第一驱动机构驱动在第一导轨上来回运动；活动架上设有竖直布置并直线延伸的第二导轨；

滑架安装在第二导轨上并由第二驱动机构驱动在第二导轨上来回运动；滑架上设有水平布置并直线延伸的第三导轨；

第一滑台和第二滑台均安装在第三导轨上并由第三驱动机构驱动二者进行相向运动；

第一夹持杆、第二夹持杆水平布置，且第一夹持杆、第二夹持杆相互平行，第一夹持杆、第二夹持杆的一端通过转轴分别与第一滑台、第二滑台转动连接；所述两个转轴同轴布置，且二者的延伸方向与第三导轨的延伸方向一致；

第四驱动机构、第五驱动机构分别安装在第一滑台、第二滑台上，第四驱动机构与第一夹持杆远离转轴的一端连接用于驱动第一夹持杆绕其所连接的转轴转动，第五驱动机构与第二夹持杆远离转轴的一端连接用于驱动第二夹持杆绕其所连接的转轴转动。

优选地，第一夹持杆靠近第二夹持杆的一面设有用于对其表面受压情况进行检测的第一传感器。

优选地，第二夹持杆靠近第一夹持杆的一面设有用于对其表面受压情况进行检测的第二传感器。

优选地，第一夹持杆靠近第二夹持杆的一面设有防滑纹理结构。

优选地，第二夹持杆靠近第一夹持杆的一面设有防滑纹理结构。

优选地，防滑纹理结构包括若干条相互平行的条形刻槽，所述条形刻槽的延伸方向与第一夹持杆和第二夹持杆的延伸方向一致。

优选地，第一滑台上且位于第一夹持杆的下方设有水平布置并与第一夹持杆延伸方向一致的第一托台，且当第一夹持杆处于水平位置时，第一夹持杆的下表面与第一托台的上台面贴靠。

优选地，第二滑台上且位于第二夹持杆的下方设有水平布置并与第二夹持杆延伸方向一致的第二托台，且当第二夹持杆处于水平位置时，第二夹持杆的下表面与第二托台的上台面贴靠。

优选地，立架包括底座、竖直布置并固定安装在底座上的第一立柱和第二立柱、以及水平布置并固定安装在第一立柱和第二立柱上的横梁杆。

本实用新型中，利用第一驱动机构与活动架配合、第二驱动机构与滑架相互配合实现了第一夹持杆、第二夹持杆竖直方向和水平方向的来回运动，利用第三驱动就与第一滑台和第二滑台相互配合实现了第一夹持杆、第二夹持杆的相互靠近或相互远离运动，以实现对托盘的夹持或松放动作；同时，通过利用第四驱动机构驱动第一夹持杆转动，利用第五驱动机构驱动第二夹持杆转动，从而使第一夹持杆或第二夹持杆可以单独向上抬起，以使二者不在同一平面内，以便在工作过程中，当第一夹持杆和第二夹持杆相互配合将托盘转运至堆放位置方下时，使托盘一侧的夹持杆先向上抬起，使另一侧夹持杆保持原状并在第三驱动机构的驱动下继续运动直至托盘靠近抬起的夹持杆的一侧与之前的托盘的抵靠。

综上所述，本实用新型提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人，导轨式运动方式，结构简单，运行平稳，可以有效降低电子产品在堆垛过程中的破碎率。同时，可以使相邻的两垛托盘彼此贴靠，以增强堆垛的稳定性，避免后续转运过程中倒塌。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人的侧视图。

具体实施方式

下面，通过具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。

如图1-2所示，图1为本实用新型提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人的结构示意图；图2为本实用新型提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人的侧视图。

参照图1-2，本实用新型实施例提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人，包括：立架1、活动架2、滑架3、第一滑台4、第二滑台5、第一夹持杆6、第二夹持杆7、以及第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构，其中：

立架1包括底座、竖直布置并固定安装在底座上的第一立柱和第二立柱、以及水平布置并固定安装在第一立柱和第二立柱上的横梁杆；立架1竖直布置，立架1上设有水平布置并直线延伸的第一导轨；活动架2安装在第一导轨上并由第一驱动机构驱动在第一导轨上来回运动；活动架2上设有竖直布置并直线延伸的第二导轨；滑架3安装在第二导轨上并由第二驱动机构驱动在第二导轨上来回运动；滑架3上设有水平布置并直线延伸的第三导轨；第一滑台4和第二滑台5均安装在第三导轨上并由第三驱动机构驱动二者进行相向运动；第一夹持杆6、第二夹持杆7水平布置，且第一夹持杆6、第二夹持杆7相互平行，第一夹持杆6、第二夹持杆7的一端通过转轴分别与第一滑台4、第二滑台5转动连接；所述两个转轴同轴布置，且二者的延伸方向与第三导轨的延伸方向一致；第四驱动机构、第五驱动机构分别安装在第一滑台4、第二滑台5上，第四驱动机构与第一夹持杆6远离转轴的一端连接用于驱动第一夹持杆6绕其所连接的转轴转动，第五驱动机构与第二夹持杆7远离转轴的一端连接用于驱动第二夹持杆7绕其所连接的转轴转动。

本实用新型利用第一驱动机构与活动架2配合、第二驱动机构与滑架3相互配合实现了第一夹持杆6、第二夹持杆7竖直方向和水平方向的来回运动，利用第三驱动就与第一滑台4和第二滑台5相互配合实现了第一夹持杆6、第二夹持杆7的相互靠近或相互远离运动，以实现对托盘的夹持或松放动作；同时，通过利用第四驱动机构驱动第一夹持杆6转动，利用第五驱动机构驱动第二夹持杆7转动，从而使第一夹持杆6或第二夹持杆7可以单独向上抬起，以使二者不在同一平面内，以便在工作过程中，当第一夹持杆6和第二夹持杆7相互配合将托盘转运至堆放位置方下时，使托盘一侧的夹持杆先向上抬起，使另一侧夹持杆保持原状并在第三驱动机构的驱动下继续运动直至托盘靠近抬起的夹持杆的一侧与之前的托盘的抵靠。

由上可知，本实用新型提出的一种高平稳性电子转运用托盘码垛机器人，导轨式运动方式，结构简单，运行平稳，可以有效降低电子产品在堆垛过程中的破碎率。同时，可以使相邻的两垛托盘彼此贴靠，以增强堆垛的稳定性，避免后续转运过程中倒塌。

此外，本实施例中，第一夹持杆6靠近第二夹持杆7的一面设有用于对其表面受压情况进行检测的第一传感器；第二夹持杆7靠近第一夹持杆6的一面设有用于对其表面受压情况进行检测的第二传感器，在工作过程中，利用第一传感器或第二传感器的检测数据数据的变化，确认托盘是否抵靠到位。

本实施例中，第一夹持杆6靠近第二夹持杆7的一面设有防滑纹理结构；第二夹持杆7靠近第一夹持杆6的一面设有防滑纹理结构；以增强第一夹持杆6和第二夹持杆7的防滑效果。

本实施例中，防滑纹理结构包括若干条相互平行的条形刻槽，所述条形刻槽的延伸方向与第一夹持杆6和第二夹持杆7的延伸方向一致，以进一步增强第一夹持杆6和第二夹持杆7的防滑效果。

本实施例中，第一滑台4上且位于第一夹持杆6的下方设有水平布置并与第一夹持杆6延伸方向一致的第一托台8，且当第一夹持杆6处于水平位置时，第一夹持杆6的下表面与第一托台8的上台面贴靠；第二滑台5上且位于第二夹持杆7的下方设有水平布置并与第二夹持杆7延伸方向一致的第二托台，且当第二夹持杆7处于水平位置时，第二夹持杆7的下表面与第二托台的上台面贴靠。第一托台8和第二托台的设置用于增强第一夹持杆6和第二夹持杆7的稳固性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。