一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具的制作方法

本发明涉及自动化设备制造技术领域，特别涉及一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具。

背景技术：

目前在油钉码垛应用中，由于油汀对于表面的要求比较高，所以在码垛油汀的过程中每一层都要用纸板隔开，防止油汀被刮花；现有技术是：油汀通过一般机器人夹具进行搬运并码垛，纸板则由人工摆放；其存在以下缺陷：1.传统的机器人夹具在夹持过程中需要接触油汀表面，导致其容易刮花，降低了产品合格率；2.由于人工操作效率较低，所以直接影响到码垛效率；此外，工人需要不停工作，导致劳动强度较大，而且存在一定的安全隐患；再有，码垛工作中需要安排工人进行纸板摆放，涉及的人工成本增加。因此，有必要做进一步改进。

技术实现要素：

本发明的目的旨在提供一种结构简单合理、有效降低劳动强度、提高工作效率、降低人工成本、提高安全性的具有夹持和吸料功能的机器人夹具，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具，包括通过法兰与机器人连接的夹具支架，其特征在于：所述夹具支架上设置有夹持机构和吸料机构；其中，所述夹持机构包括分别设置于夹具支架上的第一夹持板、第二夹持板和夹持驱动组件，夹持驱动组件驱动第一夹持板和/或第二夹持板相对夹具支架往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离；所述吸料机构包括设置于夹具支架上的吸盘。

所述夹持驱动组件包括一个或两个夹持气缸：设置一个夹持气缸时，该夹持气缸驱动一夹持板相对夹具支架往复滑动，另一夹持板则固定于夹具支架上；设置两个夹持气缸时，各夹持气缸分别驱动相应的夹持板相对夹具支架往复滑动。

所述夹持气缸的缸体固定于夹具支架上，杆体连接第一夹持板或第二夹持板；或者，所述夹持气缸的杆体连接夹具支架，缸体固定于第一夹持板或第二夹持板上。

所述夹具支架上设置有导轨，第一夹持板和/或第二夹持板上设置有滑块，该滑块滑动在导轨上，滑块带动第一夹持板和/或第二夹持板沿导轨往复滑动。

一个以上所述的吸盘组成一吸料组，该吸料组通过连接块固定于夹具支架上；所述吸料组设置一组以上。

所述夹具支架包括上支撑板和下支撑板，上支撑板固定于下支撑板顶部，法兰和吸料机构分别设置于上支撑板上，夹持机构设置于下支撑板上，第一夹持板和/或第二夹持板相对下支撑板往复滑动。

各夹持板的滑动方向与吸盘的吸料方向垂直或平行。

所述夹持机构用于夹持由若干油汀组成的油汀组，该油汀上有凸点，第一夹持板和/或第二夹持板上设有用于插设相应凸点的定位孔。

本发明通过在一夹具上同时设置夹持机构和吸料机构，使其同时具备夹持和吸料功能，通过本夹具可分别完成油汀的夹持和纸板的摆放，实现油汀的全自动码垛，提高了设备的自动化程度、安全系统、工作效率，由于整个码垛过程不需要工人参与，所以工人的劳动强度降低，人工成本下降；此外，本夹持机构在夹持油汀过程中，不需要接触油汀表面，有效的避免其表面刮花，进而大大提升了油汀的合格率。

附图说明

图1为本发明一实施例的装配结构立体图。

图2为本发明一实施例夹持油汀的示意图。

图3为本发明一实施例吸取纸板的示意图。

图4为本发明一实施例中机器人夹具的侧视图。

图5为本发明一实施例中机器人夹具的仰视图。

图6为本发明一实施例中油汀的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例，以油汀y的码垛工作为例对本发明作进一步描述。

参见图1-图6，本具有夹持和吸料功能的机器人夹具用于夹持由若干油汀y组成的油汀组，本机器人夹具包括通过法兰与机器人连接的夹具支架，夹具支架上设置有夹持机构和吸料机构；其中，夹持机构包括分别设置于夹具支架上的第一夹持板3、第二夹持板6和夹持驱动组件，夹持驱动组件驱动第二夹持板6相对夹具支架往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离，达到夹持油汀y的效果，由于油汀y两侧均设置有凸点y1，第一夹持板3和第二夹持板6分别夹持作用在该凸点y1上，有效避免与油汀y表面接触，防止被刮花，从而保证油汀y的合格率；吸料机构包括设置于夹具支架上的吸盘9，该吸盘9可有效的吸取纸板b进行摆放。由于油汀y的搬运码垛和纸板b的取放均可由一夹具完成，所以自动化程度提高，工作效率提升，人工成本降低，安全系数高，工人的劳动强度降低。

进一步说，夹持驱动组件包括一个夹持气缸5，该夹持气缸5驱动第二夹持板6相对夹具支架往复滑动，第一夹持板3则固定于夹具支架上；夹持气缸5的缸体固定于夹具支架上，杆体连接第二夹持板6；单独驱动第二夹持板6滑动即可使两夹持板相互靠近或远离，达到夹持油汀y的效果。

进一步说，夹具支架上设置有导轨8，第一夹持板3和第二夹持板6上分别设置有滑块7，该滑块7滑动在导轨8上，滑块7带动第一夹持板3和第二夹持板6沿导轨8往复滑动，使两夹持板的滑动轨迹精准，滑动顺畅；各滑块7通过一角板4与相应的夹持板固接。

进一步说，两个吸盘9组成一吸料组，该吸料组通过连接块10固定于夹具支架上，吸料组并排式设置两组，确保有足够的吸附力吸起纸板b。

进一步说，夹具支架包括上支撑板1和下支撑板2，上支撑板1固定于下支撑板2顶部，法兰固定于上支撑板1顶部，吸料机构固定于上支撑板1侧部，夹持机构设置于下支撑板2底部，第一夹持板3和第二夹持板6相对下支撑板2往复滑动。

进一步说，各夹持板的滑动方向与吸盘9的吸料方向垂直。

进一步说，第一夹持板3和第二夹持板6上分别设有用于插设锥形的凸点y1的定位孔a，定位的同时，还可有效防止油汀y脱落，确保夹持稳定性。

上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

技术特征：

技术总结
一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具，包括通过法兰与机器人连接的夹具支架，夹具支架上设置有夹持机构和吸料机构；其中，夹持机构包括分别设置于夹具支架上的第一夹持板、第二夹持板和夹持驱动组件，夹持驱动组件驱动第一夹持板和/或第二夹持板相对夹具支架往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离；吸料机构包括设置于夹具支架上的吸盘。本发明通过在一夹具上同时设置夹持机构和吸料机构，使其同时具备夹持和吸料功能，通过本夹具可分别完成油汀的夹持和纸板的摆放，实现油汀的全自动码垛，提高了设备的自动化程度、安全系统、工作效率，由于整个码垛过程不需要工人参与，所以工人的劳动强度降低，人工成本下降。

技术研发人员：毛俊伟;林育锐;胡尕磊
受保护的技术使用者：广东利迅达机器人系统股份有限公司
技术研发日：2017.11.02
技术公布日：2018.03.02