一种快速动作的纸箱码垛抓手的制作方法

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体涉及一种快速动作的纸箱码垛抓手。

背景技术：

在纸箱包装生产线上，码垛动作快慢和平稳性很大程度影响了整段生产线的码垛效率。目前，许多生产线都是采用夹箱式的抓手去夹取纸箱，一般都会采用气缸去驱动两片抓手动作，但是由于用气缸驱动时，气缸的响应动作速度并不快，常常会有一定的动作延时，而且工厂中输送的气压都是维持在一定压力值附近，并不能随时调节气压压力，从而其夹紧速度并不能随时进行调节。另外，工厂中的管道气压并非时刻都是恒定，会有一定的波动，这就导致气缸在带动抓手夹紧纸箱时，夹紧纸箱的夹紧力并非时刻恒定而是不定时变化的，如果纸箱中存放的是易碎物品时，就容易打翻甚至是打碎纸箱中的物品。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种夹取纸箱时动作快速且动作平稳的纸箱码垛抓手。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种快速动作的纸箱码垛抓手，包括机器人安装板、电机、滚珠丝杆副、固定侧板、移动侧板、导轨滑块组件和托底装置；

所述固定侧板连接于所述机器人安装板且置于所述机器人安装板下方；所述导轨滑块组件设置有两组，分别设置于所述机器人安装板的底面左右两侧边处，所述导轨滑块组件包括导轨和与之配合的滑块；所述导轨设置于所述机器人安装板的底面；所述移动侧板固定连接于所述滑块；所述滚转丝杠副包括丝杆和螺母，所述丝杆的两端通过轴承安装于所述机器人安装板下方，所述螺母与所述移动侧板固定连接，所述电机用于带动所述丝杆绕其轴线转动；所述托底装置设置于所述移动侧板的背部，用于对码垛夹紧的纸箱进行托底；

所述移动侧板上设置有多个镂空。

优选的，所述托底装置包括托底动作组件、安装杆和数个托针；

所述托底动作组件包括气缸、连接杆、摆臂和和转动臂；所述气缸的缸筒连接于所述移动侧板的背部，所述气缸的活塞杆通过鱼眼轴承连接于所述连接杆的一端，所述连接杆的另一端与所述转动臂的一端铰接相互铰接，所述转动臂的另一端铰接于所述摆臂的中部，所述摆臂的一端铰接于所述移动侧板的背部，所述摆臂的另一端连接于所述安装杆，数个托针等间距地设置于所述安装杆；在所述移动侧板和所述固定侧板夹紧纸箱时，数个所述托针托住纸箱的底面。

优选的，所述移动侧板与所述滑块之间通过支撑板组件连接；

所述支撑板组件包括连接板和肋板；所述连接板固定连接于所述移动侧板的背部，所述肋板的一直角边连接于所述连接板，所述肋板的另一直角边连接于所述滑块；所述连接板与所述肋板为一体成型件。

优选的，所述连接板与所述移动侧板是通过螺钉连接。

优选的，所述托底动作组件设置有两组；

两组托底动作组件设置于两个所述支撑板组件之间。

优选的，所述固定侧板和所述移动侧板相对的两个面上均分别设置有防滑凸起或贴有磨砂纸。

优选的，所述机器人安装板上设置有多个镂空。

优选的，所述固定侧板短于所述移动侧板的长度。

优选的，所述导轨靠近所述固定侧板的一端与所述固定侧板设置有间隔，所述间隔的长度长于所述螺母的高度。

优选的，所述导轨靠近所述固定侧板的一端处安装有止动块。

本实用新型的有益效果：因为所述移动侧板是由滚珠丝杆副带动，通过调节所述电机的输出转速，所以移动侧板的移动速度就可以调节的很快，使得所述移动侧板能够快速往所述固定侧板移动，从而能够快速夹紧纸箱。而且，所述滚珠丝杆副传动件时，其比气缸作为传动件时其传动过程可以做的更加平稳，利于稳定地码垛夹紧纸箱。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的其中一个实施例的结构主视图；

图2是图1中的A-A向全剖示意图；

图3本实用新型的其中一个实施例的结构俯视图。

其中：机器人安装板1，电机2，滚珠丝杆副3，丝杆31，螺母32，固定侧板4，移动侧板5，导轨滑块组件6，导轨61，滑块62，托底装置7，托底动作组件71，安装杆72，托针73，气缸711，连接杆712，摆臂713，转动臂714，鱼眼轴承715，支撑板组件8，连接板81，肋板82，止动块9。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

一种快速动作的纸箱码垛抓手，包括机器人安装板1、电机2、滚珠丝杆副3、固定侧板4、移动侧板5、导轨滑块组件6和托底装置7；

所述固定侧板4连接于所述机器人安装板1且置于所述机器人安装板1下方；所述导轨滑块组件6设置有两组，分别设置于所述机器人安装板1的底面左右两侧边处，所述导轨滑块组件6包括导轨61和与之配合的滑块62；所述导轨61设置于所述机器人安装板1的底面；所述移动侧板5固定连接于所述滑块62；所述滚转丝杠副包括丝杆31和螺母32，所述丝杆31的两端通过轴承安装于所述机器人安装板1下方，所述螺母32与所述移动侧板5固定连接，所述电机2用于带动所述丝杆31绕其轴线转动；所述托底装置7设置于所述移动侧板5的背部，用于对码垛夹紧的纸箱进行托底；

所述移动侧板5上设置有多个镂空。

所述纸箱码垛抓手要准备夹紧码垛纸箱时，所述电机2带动所述丝杆31转动，使得所述移动侧板5能够顺着所述导轨61往所述固定侧板4移动，直至夹紧纸箱，最后，用所述托底装置7对要夹紧码垛的纸箱进行托底，防止其在码垛过程中脱落。因为所述移动侧板5是由滚珠丝杆副3带动，通过调节所述电机2的输出转速，所以移动侧板5的移动速度就可以调节的很快，使得所述移动侧板5能够快速往所述固定侧板4移动，从而能够快速夹紧纸箱。而且，所述滚珠丝杆副3传动件时，其比气缸作为传动件时其传动过程可以做的更加平稳，利于稳定地码垛夹紧纸箱。

另外，所述移动移动侧板5上承接的东西越少时，其被所述滚珠丝杆副3带动速度就可以更加快。而这里设置有多个镂空是为了减轻所述移动侧板5的负担，从而就能够方便快速地使得所述滚珠丝杆副3带动所述移动侧板5移动。

更进一步的，所述托底装置7包括托底动作组件71、安装杆72和数个托针73；

所述托底动作组件71包括气缸711、连接杆712、摆臂713和和转动臂714；所述气缸711的缸筒连接于所述移动侧板5的背部，所述气缸711的活塞杆通过鱼眼轴承715连接于所述连接杆712的一端，所述连接杆712的另一端与所述转动臂714的一端铰接相互铰接，所述转动臂714的另一端铰接于所述摆臂713的中部，所述摆臂713的一端铰接于所述移动侧板5的背部，所述摆臂713的另一端连接于所述安装杆72，数个托针73等间距地设置于所述安装杆72；在所述移动侧板5和所述固定侧板4夹紧纸箱时，数个所述托针73托住纸箱的底面。

所述托底装置7在每次码垛纸箱过程中，所述气缸711并不会动作的，而只是随着所述移动侧板5的移动而移动的，在夹紧纸箱时，数个托针73能够托住纸箱，从而能够托住纸箱，为夹紧纸箱多加一个安全保障。所述气缸711用作带动所述摆臂713作一定程度的摆转，这就意味着所述气缸711的活塞杆并不能伸的太长，从而只能使得数个所述托针73相对所述移动侧板5作一定程度的偏移，使得所述托针73能够偏移一定的距离。

更进一步的，所述移动侧板5与所述滑块62之间通过支撑板组件8连接；

所述支撑板组件8包括连接板81和肋板82；所述连接板81固定连接于所述移动侧板5的背部，所述肋板82的一直角边连接于所述连接板81，所述肋板82的另一直角边连接于所述滑块62；所述连接板81与所述肋板82为一体成型件。

所述支撑板组件8的设置保证了所述移动侧板5在移动过程中，能够达到移动稳定，不易产生震动和摆动，进一步保障所述移动侧板5在移动过程中做到运动平稳。

更进一步的，所述连接板81与所述移动侧板5是通过螺钉连接。

只需解除所述连接板81与所述移动侧板5的固定，便可实现解除所述移动侧板5与所述滑块62的连接。而且所述连接板81与所述移动侧板5的连接并非是采用例如焊接等方式固定死的，从而方便人们直接松开所述移动侧板5与所述连接板81的连接，从而利于将所述移动侧板5上的各个零件取下更换或者保养。

更进一步的，所述托底动作组件71设置有两组；

两组托底动作组件71设置于两个所述支撑板组件8之间。

用两组所述托底动作组件71去同时带动所述安装杆72移动时，可以有效减少所述安装杆72两端的摆动，从而使得位于所述安装杆72的数个所述托针73能够平稳地移动，方便调节数个所述托针73。

更进一步的，所述固定侧板4和所述移动侧板5相对的两个面上均分别设置有防滑凸起或贴有磨砂纸。

设置的防滑凸起或磨砂纸能够增大所述固定侧板4与所述移动侧板5夹紧纸箱的摩擦力，纸箱就更加不容易滑落，更好地夹紧纸箱。

更进一步的，所述机器人安装板1上设置有多个镂空。

可以有效减轻所述机器人安装板1的重量，使得整个纸箱码垛抓手的重量可以大大降低，方便机器人抓取所述纸箱码垛抓手动作。

更进一步的，所述固定侧板4短于所述移动侧板5的长度。

所述固定侧板4只是用作定位用的，所以其并不需很长便可对纸箱实现定位，而所述移动侧板5时用作推动纸箱动作的，为了保证能够稳定地推动纸箱，所以所述移动侧板5必须要够长才能推动纸箱动作。而且，有所述托底装置7托底纸箱，即使所述固定侧板4短，也不影响夹取纸箱的效果。

更进一步的，所述导轨61靠近所述固定侧板4的一端与所述固定侧板4设置有间隔，所述间隔的长度长于所述螺母32的高度。

设置的间距意味着所述移动侧板5不能够移动至所述固定侧板4处，防止两者相撞，而且实际上所述导轨61也不用设置太长，毕竟箱子的宽度一般不会太小，有利于降低所述导轨61的安装成本。

更进一步的，所述导轨61靠近所述固定侧板4的一端处安装有止动块9。

所述止动块9用于防止所述移动侧板5移动至端点处时从所述导轨61上脱落，进行限位。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。