本实用新型涉及晶振加工生产设备，具体涉及一种圆柱体晶振自动定向摆放设备。
背景技术：
对圆柱形可滚动物体按照指定摆放状态进行区别分类，是目前产品进出料系统的一个难点。因为圆柱体所包含的易翻滚特性，导致圆柱形物在进料时对摆放方向以及旋转角度难以控制。
圆柱体晶振为典型的圆柱体结构，圆柱体晶振在进料时，很难控制晶振引脚的摆放方向，在使用物料时，需要在人工干预下对物料的摆放状态进行修正，其过程严重的影响了生产效率。
技术实现要素：
为了提高圆柱体晶振的进出料效率，本实用新型提供一种圆柱体晶振自动定向摆放设备，无需人员干预，可以自动对圆柱形晶振进行定向的拾取和摆放。
本实用新型采用如下技术方案：
一种圆柱体晶振自动定向摆放设备，包括机架，机架上分别设有送料装置及晶振摆放工作台，送料装置与晶振摆放工作台之间设有机械手装置，机械手装置沿机架上部的Y轴轨道滑动，机械手装置连接动力装置。送料装置用于晶振送料，晶振摆放工作台设置在送料装置的一侧，机械手装置用来将送料装置上的晶振拾取后送至晶振摆放工作台。
所述送料装置包括振盘送料器与直线送料器，直线送料器与振盘送料器的下料口连接。振盘送料器为盘状结构。直线送料器包括传输轨道与轨道压板，传输轨道上方设置轨道压板，圆柱体晶振放置在传输轨道与轨道压板之间，晶振的中心线与传输轨道垂直。传输轨道上表面开设有滑道，滑道与传输轨道方向一致，滑道的底面为倾斜面，滑道底面高度较低的一侧与传输轨道上表面形成高度差，晶振主体放置在滑道内。滑道底面为倾斜面，两侧高低不同可保证晶振的轴向位置固定，不会产生移动。滑道与传输轨道上表面的高度差用于放置折弯后的引脚，引脚搭放在传输轨道的上表面，使其不会产生滚动。传输轨道末端设置出料口，出料口为圆弧形凹槽。
滑道底部设置漏料口，漏料口为长孔，宽度小于滑道宽度，漏料口的设置方向与滑道设置方向一致，漏料口连接振盘送料器，如果晶振在送料过程中发生水平方向翻转，与预定方向不平行的情况，摆放方向不合格的晶振沿漏料口漏下送回振盘送料器重新摆放。
所述直线送料器连接振动装置。直线送料器本身具备振动送料功能，保证了直线送料器可一直有物料排队，实现不间断出料，如直线送料器不设置振动装置则送料效率受到影响。
所述传输轨道一侧或两侧设置进料传感器，出料口设置出料传感器。进料传感器检测到直线送料器缺少物料则启动振盘振动器进行补充送料，如检测到直线振动器排队物料较多则关闭振盘送料器。出料口检测到有晶振进入则启动机械手装置将晶振取出。
所述晶振摆放工作台包括X轴滑动模组，X轴滑动模组包括X轴轨道及沿X轴轨道滑动的支撑板，支撑板上放置有晶振摆放铜盘，支撑板连接动力装置。
所述晶振摆放铜盘为包括多排多列晶振摆放槽，晶振放置在晶振摆放槽内，摆放完成后将晶振摆放铜盘取下进行晶振焊接工作。
所述机械手装置包括Z轴滑动模组，Z轴滑动模组包括Z轴轨道及沿Z轴轨道滑动的托板，托板连接动力装置，托板上连接取料头。Z轴滑动模组调节取料头的高度。
所述取料头为真空负压吸引头，因晶振较轻，真空负压方式适合将其取放。
所述机架上设有控制装置，控制装置包括上位机，上位机分别与送料装置、晶振摆放工作台、机械手装置连接，上位机控制上述各个装置的动作，实现整体结构的自动化操作。
所述机架上设有可以灯光预警的信号灯塔。
本实用新型的优点及有益效果为：
1、本实用新型可将圆柱形晶振自动送料，且在送料过程中晶振能过保持统一的、固定的姿态进行出料，方便了在后工序的进行。
2、本实用新型包括完善的操作以及预警功能，支持无人值守，稳定工作，并且运动速度快，精度高。
3、本实用新型操作灵活，可实现X、Y、Z三个自由度的灵活移动。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为图1的左视图；
图4为图1的俯视图；
图5为送料装置的结构示意图；
图6为图5中A-A局部剖视图。
其中，1-Y轴轨道，2-取料头，3-晶振摆放铜盘，4-X轴轨道，5-机架，6-电机，7-上位机，8-Z轴轨道，9-信号灯塔，10-振盘送料器，11-直线送料器，12-托板，13-支撑板，14-晶振摆放槽，15-传输轨道，16-轨道压板，17-滑道，18-漏料口，19-进料传感器，20-出料口，21-出料传感器，22-圆柱体晶振。
具体实施方式
如图1至图6所示，一种圆柱体晶振自动定向摆放设备，包括机架5，机架5上分别设有送料装置及晶振摆放工作台，送料装置与晶振摆放工作台之间设有机械手装置，机械手装置沿机架上部的Y轴轨道1滑动，机械手装置连接动力装置，动力装置选用驱动电机。机架5上设有控制装置，控制装置包括上位机7，上位机7分别与送料装置、晶振摆放工作台、机械手装置连接。机架5上还设有信号灯塔9。
如图1、图5、图6所示，所述送料装置包括振盘送料器10与直线送料器11，直线送料器11与振盘送料器10的下料口连接。振盘送料器10为盘状结构，直线送料器11连接振动装置。直线送料器11包括传输轨道15与轨道压板16，传输轨道15上方设置轨道压板16，圆柱体晶振22放置在传输轨道15与轨道压板16之间，晶振的中心线与传输轨道15垂直。传输轨道15上表面开设有滑道17，滑道17与传输轨道15方向一致，滑道17的底面为倾斜面，滑道17底面高度较低的一侧与传输轨道15上表面形成高度差，晶振主体放置在滑道17内。滑道17与传输轨道15上表面的高度差用于放置晶振折弯后的引脚。传输轨道15末端设置出料口20，出料口20为圆弧形凹槽。
滑道17底部设置漏料口18，漏料口18为长孔，宽度小于滑道17宽度，漏料口18的设置方向与滑道17设置方向一致，漏料口18连接振盘送料器10。
所述传输轨道15一侧或两侧设置进料传感器19，出料口20设置出料传感器21。
所述晶振摆放工作台包括X轴滑动模组，X轴滑动模组包括X轴轨道4及沿X轴轨道4滑动的支撑板13，支撑板13上放置有晶振摆放铜盘3，支撑板13连接动力装置，动力装置需要电机。晶振摆放铜盘3为包括多排多列晶振摆放槽14。
所述机械手装置包括Z轴滑动模组，Z轴滑动模组包括Z轴轨道8及沿Z轴轨道滑动的托板12，托板12连接电机6，托板12上连接取料头2。取料头2为真空负压吸引头。