一种码垛机械手的制作方法

本实用新型涉及一种码垛机械手，尤其是涉及一种墙材制品抓取的机械手。

背景技术：

随着新型墙材行业的不断发展，自动化生产是墙材企业的迫切需求。砖坯的自动化抓取和码放更是影响墙材制品的生产效率和制品质量的关键环节。行业内传统的机械手通常采用一个动力源实现一组夹片的夹持和松开，一排夹片组就需要一排动力源来实现夹片的夹持和松开。同时为了满足码垛的垛型的需要，通常在夹片组的内侧或者外侧设置有限位螺钉，但此限位螺钉容易松动，且难以调整，很难达到理想的夹持尺寸而造成插砖。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种码垛机械手，采用两个动力源的作用下实现一排夹片组的夹持和松开，且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组的限位，容易调整到理想的夹持尺寸。

本实用新型为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机械手，包括机架，机架下方设置多个相平行的夹紧组件，夹紧组件包括夹紧框架、收拢气缸、夹片组件和连接轴，夹片组件中成对设置的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别连接在两根平行的连接轴上，连接轴的两端以及中部分别通过固定件固定在夹紧框架的下部，并且在同一连接轴上的相邻夹片之间通过轴套和软带相互连接，所述收拢气缸一端固定在夹紧框架上，另一端与连接轴端部的拨片支耳连接；

所述的夹紧组件还包括提升气缸、提升架和提升轴，提升轴与所述连接轴平行，且位于两根连接轴之间，并高于连接轴，所述的提升架设置在提升轴的两端，并通过连接杆与所述的提升气缸连接，提升气缸固定在所述的夹紧框架上；所述夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别通过夹片支耳转动连接在连接轴上，夹片Ⅰ和连杆Ⅰ的一端连接，夹片Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端通过销轴与连接件的一端铰接，连接件的另一端与安装有直线轴承的轴承座连接，直线轴承安装在所述的提升轴上，由提升气缸升降提升轴并通过所述的连杆Ⅰ和连杆Ⅱ实现夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ的夹持和松开。

进一步的，所述的收拢气缸通过气缸推座和支撑架与拨片支耳连接。

进一步的，所述的连接件包括Y型接头和调节杆，Y型接头一端的连接叉与所述的销轴连接，另一端与调节杆连接，调节杆与所述的轴承座连接。

进一步的，所述的多个夹紧组件中，其中一个夹紧组件固定在机架的后部，在机架的前部设置有直线导轨，其余的夹紧组件均通过滑块倒挂在直线导轨上，前后相邻的两夹紧组件之间设有气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在两个动力源的作用下实现一排夹片组件的夹持和松开，结构紧凑，安装调整便捷；且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组件的限位，容易调整到理想的夹持尺寸，因此有效的解决了现有技术中一个夹片组件需要一个动力源的问题以及夹片组件的张开和夹紧限位螺钉易松动的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的夹紧组件的立体结构示意图；

图3为本实用新型的夹紧组件的结构示意图；

图4为本实用新型的夹紧组件在去除夹紧框架后的俯视结构示意图；

图5为本实用新型的夹紧组件在去除夹紧框架后的侧视结构示意图；

图6为本实用新型夹紧组件张开夹片时的状态示意图；

图7为本实用新型夹紧组件夹紧夹片时的状态示意图；

图中标记：1、机架，2、夹紧组件，201、夹紧框架，202、收拢气缸，203、夹片组件，203-1、夹片Ⅰ，203-2夹片Ⅱ，203-3、连杆Ⅰ，203-4、连杆Ⅱ，203-5、销轴，203-6、Y型接头，203-7、调节杆，204、提升气缸，205、提升架，206、提升轴，207、直线轴承，208、轴承座，209、连接杆，210、连接轴，211、固定件Ⅰ，212、固定件Ⅱ，213、夹片支耳，214、轴套，215、软带，216、气缸推座， 217、支撑架，218、拨片支耳， 3、直线导轨，4、滑块，5、气缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步具体详细的说明。

如图所示，一种码垛机械手，包括机架1，机架1下方设置多个相互平行的夹紧组件2，一个夹紧组件2固定在机架1的后部，机架1的前部设置有直线导轨3，其余的夹紧组件2通过滑块4倒挂在直线导轨3上，前后两组夹紧组件2在气缸5的推动下可以实现前后的移动。

所述的夹紧组件2包含夹紧框架201、收拢气缸202、夹片组件203、提升气缸204，提升架205、提升轴206、直线轴承207、轴承座208、连接杆209、连接轴210、固定件Ⅰ211、固定件Ⅱ212、夹片支耳213、轴套214和软带215。夹紧组件2下部设置有多组夹片组件203，夹片组件203的两个夹片分别通过夹片支耳213连接在两根相平行的连接轴210上，连接轴210两端通过固定件Ⅰ211固定在夹紧框架201两端的下部，连接轴210的中部通过固定件Ⅱ212固定在夹紧框架201的中间下部。在同一连接轴上相邻的夹片之间通过轴套214和软带215相互连接，一排夹片组件的中间上部设置有收拢气缸202，收拢气缸202的一端固定在夹紧框架201上，另外一端通过气缸推座216和支撑架217连接在拨片支耳218上，拨片支耳218与两端的夹片支耳213相邻设置，从而各组夹片组件203在收拢气缸202的驱动下实现沿连接轴轴向的展开和收拢。

所述的夹片组件203包含夹片Ⅰ203-1、夹片Ⅱ203-2、连杆Ⅰ203-3、连杆Ⅱ203-4、销轴203-5、Y型接头203-6、调节杆203-7。所述的夹片Ⅰ203-1和夹片Ⅱ203-2分别通过夹片支耳213连接在连接轴210上，同时夹片Ⅰ203-1和夹片Ⅱ203-2分别通过夹片支耳213可以围绕其对应的连接轴210转动，连杆Ⅰ203-3通过螺钉把合在夹片Ⅰ203-1上，连杆Ⅱ203-4通过螺钉把合在夹片Ⅱ203-2上，连杆Ⅰ203-3和连杆Ⅱ203-4的另一端分别有一个通孔，销轴203-5同时穿过连杆Ⅰ203-3和连杆Ⅱ203-4的通孔组成铰接点，销轴203-5同时穿过的还包含Y型接头203-6的连接叉一端，此Y型接头203-6通过调节杆203-7连接到轴承座208上，轴承座208内设置有直线轴承207，提升轴206穿过直线轴承207构成一体，多个夹片组件2间隔的穿过提升轴206。

进一步地，提升轴206的两端分别设置有提升架205，提升架205通过连接杆209把合在提升气缸204上，提升气缸204固定在夹紧框架204上，在两端提升气缸204的驱动下，可以实现一排夹片组件2的夹持和松开。

本实用新型的工作原理和主要工程过程描述如下：该实用新型前后两排夹紧组件的收拢和张开和现有技术相同，不再赘述，主要就夹紧组件的的工作原理描述如下：提升气缸204无杆腔通气，气缸活塞杆带动连接杆209和提升架205向下伸出，同时提升架205带动提升轴206向下，提升轴206带动直线轴承207和轴承座208及调节杆203-7向下，调节杆203-7通过Y型接头203-6和销轴203-5带动连杆Ⅰ203-3和连杆Ⅱ203-4分别围绕其对应的连接轴210旋转，同时打开夹片；夹紧的过程相反，不同之处在于，提升气缸204有杆腔进气，向上提升，连杆Ⅰ203-3和连杆Ⅱ203-4的通孔在向上提升的过程中与销轴203-5形成一个死点，实现夹紧。