可选择性码放的包装箱自动码垛机的制作方法

本实用新型属于码垛设备技术领域，涉及包装箱自动码垛设备，具体涉及一种能稳定可靠的将包装箱进行选择性转向并高效、有序码放的自动码垛机。

背景技术：

包装箱自动码垛机是在产品包装完成后对包装箱进行有序排列并堆垛存放，代替了原有的人力码垛方式，大大提高了生产效率。码垛过程中，需要先将空托盘放置在码垛工位，然后再将包装箱码放在托盘上，一般一个托盘上会码5层以上的包装箱。由于多数包装箱是具有一定长宽比的立方体形状，在堆垛时，为了提高堆垛稳定性并保证每垛堆放较多的包装箱，可将奇数层和偶数层的箱子横竖交叉排列，这就需要对包装箱进行选择性转向，使包装箱按照设定的方式码放。现有的自动码垛机中，普遍采用的转向手段为机械手转向、挡轮转向机构转向和差速转向机构转向。其中，机械手转向通过机械手抓取箱体转向，精度高、工作效率高，但价格十分昂贵且后期维护费用大，限制了其推广；挡轮转向是通过固定挡轮阻挡箱体的一侧使其在输送过程中转向，转向过程较慢，且转向不到位的情况较多，需要人工校正，费工费时，劳动强度大；而使用差速转向机构的转向装置，通过差速传送带，使箱体转向，但当箱体宽度较小时，差速输送带提供的动力未能大于箱体和原输送带之间的静摩擦力时，箱子保持竖向继续前进，无法转动。

另外，基于链条传动承载能力高，适用于恶劣的工作环境、效率高、作用于轴上的力小等优点，码垛机中的大部分传送机构均采用链条传动。但由于链条长度较长，且自身重量较大，链条安装时需张紧，且链条经过一定的时间运行、牵引后，正常的磨损会使链条有一定的拉伸量，导致链条下垂度逐渐增大，这样链条的张紧度不够，链条产生剧烈跳动，容易出现松链、跑链、卡链、断链等现象，不但会损坏链条，影响设备寿命，同时也构成安全隐患。另外，自动码垛机的各个传送环节需要准确对接，链条张紧度不够不但影响对接精度，而且会影响输送的平稳性。现有的链条张紧装置普遍是人工张紧，维护人员根据设备运行情况和链条状态定时或者按需张紧，不能在设备运行过程中使链条保持稳定、一致的张紧状态。

再者，现有码垛机中的空托盘供给方式主要有两种，一种是借助机械手进行抓取和放置，该方式结构复杂、控制繁琐，且成本较高。另一种是设置空托盘输送线，借助叉车或人工将单个空托盘顺序放置到输送线上，进而输送至码垛工位。该方式中不仅需要设置单独的空托盘添置岗位，且每次的添置数量有限，工序繁杂，投入的人力、物力多，输送效率低。

因此需要研制开发一种能灵活、可靠的转向，传输、对接精度高，托盘供给便利，且整体结构简单，易于操控的包装箱自动码垛机。

技术实现要素：

本实用新型为了简化码垛机的结构、提高码垛机的可靠性，采用阻挡预转向与扶正转向结合的方式来克服转向不到位及转向效率低的问题，通过链条张紧装置实现开机自适应张紧，通过托盘存储供给机构实现连续大量码垛包装，设计巧妙，节省人力和成本。

本实用新型采用的技术方案是：一种可选择性码放的包装箱自动码垛机，包括在机架上按包装箱输送方向依次设置的整理转向机构、编组推送机构、门式码垛机构以及配套的托盘存储供给机构，整理转向机构包括进料输送装置和设置在进料输送装置一侧的转向装置，关键在于：所述转向装置包括沿进料输送方向间隔设置的预转向挡板和扶正挡块，预转向挡板通过弯杆与机架上的预转向气缸连接和与机架铰接、形成摆动伸出阻挡和复位释放结构，扶正挡块连接机架上的扶正气缸、并借助垂直于进料输送方向设置的滑轨滑块副导向形成伸出扶正和复位释放结构；输送中的需转向包装箱借助预转向挡板的阻挡、绕被阻挡角旋转预转向、并借助扶正挡块对该被阻挡角的挤靠扶正。

进一步的，伸出状态下，扶正挡块的端部向外突出于预转向挡板的端部；所述预转向挡板具有横向阻挡部和向内弯折的弧形过渡部，沿进料输送方向，扶正挡块的端部为前端向外突出于后端的斜面。

当需转向包装箱输送至检测传感器位置时，控制系统控制预转向挡板和扶正挡块伸出，预转向挡板通过其横向阻挡部阻挡包装箱一角，在进料输送装置的前进推力作用下，包装箱绕被阻挡角旋转预转向，转向多数小于90度，包装箱呈前端靠外、后端靠内（转向装置侧）的倾斜状态，弧形过渡部可使包装箱顺利向前输送，避免包装箱与预转向挡板硬性碰撞。包装箱以倾斜状态传送至扶正挡块位置时，扶正挡块的倾斜端面使包装箱前端顺利通过，并挤靠后端对包装箱进行扶正，无需人工校正环节，转向可靠、效率高。

进一步的，所述进料输送装置的末端设置有挡箱板和配套推箱装置，推箱装置包括设置在进料输送装置末端输送界面下方的推箱电机、借助推箱传动机构与推箱电机连接且运动方向与进料输送装置进料方向垂直的推箱杆，推箱传动机构包括与推箱电机输出轴连接的链轮轴及由对称设置在链轮轴两端的两主动链轮、链条和配套从动链轮组成的链轮链条传动机构，推箱杆定位在链条上形成绕进料输送装置末端环形循环运动的结构。

进一步的，所述编组推送机构包括编组支架、设置在编组支架上并与整理转向机构对接的编组平台以及设置在编组支架上并位于编组平台上方的垛层推送机构；所述垛层推送机构包括设置在编组支架上的推送电机及借助垛层传动机构与推送电机连接的垛层推杆，垛层传动机构包括与推送电机输出轴连接的链轮轴及由对称设置在链轮轴两端的两主动链轮、链条和配套从动链轮组成的链轮链条传动机构，垛层推杆定位在链条上形成环形循环运动的结构。

进一步的，所述门式码垛机构包括门式机架、对称设置在门式机架上的垂直升降导轨、设置在垂直升降导轨上并借助垂直升降机构在门式机架上具有垂直升降自由度的码垛框架、借助水平导向滑轨设置在码垛框架内的输送小车以及配套设置在码垛框架内的理箱机构,输送小车定位在小车输送电机驱动的链轮链条传动机构的链条上、具有沿水平导向滑轨前后平移的自由度。

进一步的，所述理箱机构包括前挡箱组件、后拦箱组件和左右夹箱组件，所述前挡箱组件包括设置在码垛框架前端的前挡箱电机、连接在电机轴上的齿轮齿条传动机构及定位在齿条上的前挡箱板，所述左右夹箱组件包括设置在码垛框架左右两侧的夹箱电机、连接在电机轴上的齿轮齿条传动机构及定位在齿条上的夹箱板，所述后拦箱组件包括设置在码垛框架后端的后拦箱电机、连接在电机轴上的链轮链条传动机构及定位在链条上的后拦箱杆；前挡箱板、夹箱板及后拦箱杆形成对垛层的四面夹持、整理结构。

进一步的，所述托盘存储供给机构包括托盘输送装置、放置在托盘输送装置上的托盘垛、龙门架及借助滑轨滑块副或滚轮导向槽机构滑动限位在龙门架上的升降座，升降座位于穿过龙门架的输送装置上方、并与龙门架上的升降驱动机构连接，升降座上设置有与托盘侧插孔配套的承托插板及配套插板开合驱动机构，借助开合驱动机构，承托插板靠拢插入托盘垛的次底层托盘插孔内、并借助升降驱动机构举升次底层及其上部托盘，形成释放底层托盘随托盘输送装置移动至码垛工位的结构。

进一步的，所述升降驱动机构包括定位在龙门架顶部的电机及由与电机输出轴连接的主动链轮、从动链轮及链条组成的传动机构，主动链轮借助限位在龙门架顶部的链轮轴与电机输出轴连接，从动链轮设置在龙门架底部链轮轴上，升降座定位在链条上。

进一步的，所述承托插板对称设置有两组、分别借助支撑杆定位在两滑板上，两滑板借助滑轨滑块副滑动限位在升降座上、并与定位在升降座上的开合驱动机构驱动端连接形成垂直于托盘输送方向的直线开合式相向夹持、相背释放结构；开合驱动机构为定位在升降座上的两个气缸或推拉电磁铁，两气缸或推拉电磁铁对称设置、且行程匹配，两滑板分别连接在两气缸或推拉电磁铁的气杆或推拉杆端头；升降座上还对称设置有托盘限位挡板。

进一步的，所述码垛机中还设置有链条张紧装置，链条张紧装置包括定位在机架上的张紧框架，张紧框架为U形，其两侧边上设置有滑轨、底边上设置有驱动气缸，驱动气缸的气杆穿过底边与滑动限位在滑轨上的滑块固连，定位在滑块上的链轮轴随滑块沿滑轨滑动形成自适应链条张紧结构；张紧框架上还设置有护盖，护盖上设置有与链轮轴行程匹配的限位槽，链轮轴自由端穿过滑块和限位槽，另一端安装链轮。

采用本实用新型产生的有益效果：1、本实用新型通过对整理转向机构、托盘存储供给机构进行改进，并在链轮链条传动机构上加装链条张紧装置，使转向灵活、可靠，传输、对接精度高，托盘供给便利，整体结构简单、合理，易于操控、使用方便，提高了码垛机的可靠性和自动化程度，提高了码垛效率、减轻了工人的劳动强度。2、采用阻挡预转向与扶正转向结合、并借助特殊结构的预转向挡板和扶正挡块，可按照设定方式灵活、机动的分步、规整转向，且驱动功率小、转向平稳、转向效率高。3、托盘存储供给机构是以托盘垛形式输送至分拣释放位置后，通过将倒数第二层及倒数第二层以上的托盘举升起来，以将倒数第一层的托盘分拣、释放，使之随输送装置输送到码垛工位，即实现了大量暂存托盘，又可分拣单个输送至码垛工位，可连续大量码垛包装，设计巧妙，节省人力和成本。4、通过在龙门架上设置升降座、在升降座上设置开合承托插板，以实现对托盘垛的夹持、举升，进而实现对底层托盘的分拣、释放，结构简单，运动平稳、可靠，易于控制。5、将张紧框架设计为U形，并在侧边设置滑轨，形成滑块移动导向结构，将链轮轴设置在滑块上，并借助穿过底边与滑块固连的气杆驱动，形成开机自动张紧的自调整结构。同时气缸推力与链条张紧力匹配，链轮轴每次开机均自适应调整其位置至链条张紧至达到设定张紧力。结构简单、设计巧妙，并可实现自动、自适应调整。6、气缸推力与链条的张紧力匹配，保证了较高的张紧一致性，进一步保证了输送平稳性和各环节的对接精度，延长了链条的使用寿命。7、本实用新型的推箱传动机构、编组推送机构、门式码垛机构、理箱机构均采用电机驱动承载能力较大的链轮链条传动结构，且理箱机构的左右及前端夹持采用齿轮齿条传动，便于精确控制和操控，整机结构简单、码垛的可靠性、自动化程度、精度及效率高。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图；

图2是实施例一转向机构中预转向挡板和扶正挡块伸出时的结构示意图；

图3是实施例一中编组推送机构与整理转向机构对接状态示意图；

图4是实施例一门式码垛机构的结构示意图；

图5是实施例一码垛框架的结构示意图；

图6是实施例一和二托盘存储供给机构的结构示意图；

图7是举升倒数第二层及以上托盘垛时的结构示意图；

图8是实施例一和二链条张紧装置的示意图；

图9是图8拆除护盖后的结构示意图；

附图中：1代表整理转向装置，11代表进料输送装置，12代表转向装置，121代表预转向挡板，1211代表横向阻挡部，1212代表弧形过渡部，122代表扶正气缸，123代表扶正挡块，124代表弯杆，125代表预转向气缸，13代表挡料板，14代表推箱装置，141代表推箱电机，142代表推箱杆，2代表编组推送机构，21代表编组支架，22代表编组平台，231代表主动链轮，232代表从动链轮，233代表推送电机，234代表垛层推杆，3代表门式码垛机构，31代表门式机架，32代表垂直升降导轨，33代表垂直升降机构，34代表码垛框架，35代表水平导向滑轨，36代表小车输送电机，37代表输送小车，381代表前挡箱组件，3811代表前挡箱电机，3812代表前挡箱板，382代表后拦箱组件，3821代表后拦箱电机，3822代表后拦箱杆， 383代表左右夹箱组件，3831代表夹箱电机， 3832代表夹箱板，384代表齿条， 4代表托盘存储供给机构，41代表托盘输送装置，42代表托盘垛，421代表托盘侧插孔，43代表承托插板，431代表支撑杆，432代表滑板，433代表气缸，44代表龙门架，441代表升降座，442代表电机，443代表主动链轮，444代表从动链轮，445代表链条，446代表托盘限位挡板，45代表托盘暂存输送装置，5代表链条张紧装置，51代表张紧框架，52代表驱动气缸，53代表护盖，531代表限位槽，54代表滑块，55代表滑轨，56代表链轮轴。

具体实施方式

一种可选择性码放的包装箱自动码垛机，包括机架、在机架上按包装箱输送方向依次设置整理转向装置1、编组推送机构2、门式码垛机构3以及配套的托盘存储供给机构4。整理转向装置1包括进料输送装置11和设置在进料输送装置11一侧的转向装置12，转向装置12包括沿进料输送方向间隔设置的预转向挡板121和扶正挡块123，预转向挡板121通过弯杆124与机架上的预转向气缸125连接和与机架铰接、形成摆动伸出阻挡和复位释放结构，扶正挡块123连接机架上的扶正气缸122、并借助垂直于进料输送方向设置的滑轨滑块副导向形成伸出扶正和复位释放结构；输送中的需转向包装箱借助预转向挡板121的阻挡、绕被阻挡角旋转预转向、并借助扶正挡块123对该被阻挡角的挤靠扶正。伸出状态下，扶正挡块123的端部向外突出于预转向挡板121的端部；所述预转向挡板121具有横向阻挡部1211和向内弯折的弧形过渡部1212，沿进料输送方向，扶正挡块123的端部为前端向外突出于后端的斜面。

包装箱的形状大致可以分为正方体和长方体两种，当包装箱为正方体时，转向装置12并不工作，当包装箱为长方体时，为了提高堆垛稳定性并保证每垛堆放较多的包装箱，需要对每个垛层的包装箱之间、相邻垛层的包装箱之间进行交错排列，这就需要对包装箱进行选择性转向，使包装箱在垛层编组前，按照设定的排列方式旋转至合适的方向。

码垛机中的输送装置可采用输送带、输送链板或者输送辊，传动机构可采用皮带传动、链轮链条传动和齿轮齿条传动，驱动机构可采用伺服电机或气缸。

图1是本实用新型的第一实施例，该实施例中进料输送装置11采用输送带，进料输送装置11末端与编组推送机构对接部位设置几组输送辊，以使推箱杆142环形运动时可从输送辊的间隙中穿过。在进料输送装置11的合适位置设置有检测传感器，当需转向包装箱输送至检测传感器位置时，控制系统控制预转向挡板121和扶正挡块123伸出，预转向挡板121通过其横向阻挡部1211阻挡包装箱一角，在进料输送装置11的前进推力作用下，包装箱绕被阻挡角旋转预转向，转向多数小于90度，包装箱呈前端靠外、后端靠内（转向装置侧）的倾斜状态，包装箱继续以倾斜状态传送至扶正挡块123位置时，扶正挡块123的倾斜端面使包装箱前端顺利通过，并挤靠后端对包装箱进行扶正。

所述进料输送装置11的末端设置有挡箱板13和配套推箱装置14，推箱装置14包括设置在进料输送装置11末端输送界面下方的推箱电机141、借助推箱传动机构与推箱电机141连接且运动方向与进料输送装置11进料方向垂直的推箱杆142。推箱电机141输出轴连接链轮轴56，链轮轴56限位在进料输送装置11外侧的编组支架21上、横穿进料输送装置11末端。两主动链轮对称设置在链轮轴56的两端，配套从动链轮安装在进料输送装置11外侧的两短链轮轴56上，推箱杆142定位在链条上。已转向或无需转向的包装箱继续向前输送，被挡料板14限位在进料输送装置11末端，当在进料输送装置11末端的包装箱数量达到需求的数量时，推箱杆142随链条向前将包装箱推送到编组推送机构2的编组平台22上，然后推箱杆142从输送辊的间隙中穿过，回到起始位置，准备下一轮推箱。

编组推送机构2包括编组支架21、设置在编组支架21上并与整理转向机构1对接的编组平台22以及设置在编组支架21上并位于编组平台22上方的垛层推送机构；所述垛层推送机构包括设置在编组支架21上的推送电机233及借助垛层传动机构与推送电机233连接的垛层推杆234，垛层传动机构包括与推送电机233输出轴连接的链轮轴56及由对称设置在链轮轴56两端的两主动链轮、链条和配套从动链轮组成的链轮链条传动机构，垛层推杆234定位在链条上，随链条环形运动。主动链轮231、从动链轮232和链条对称设置在两侧的编组支架21内侧，链轮轴56设置在主动链轮231之间。编组平台22为无动力输送辊式结构。主动链轮231在编组支架21上每侧设置1个、配套的从动链轮232每侧设置3个，套装在主动链轮231和从动链轮232上的链条形状呈倒梯形或方形。在链条上设置的垛层推杆234的数量为1-2个。

编组推送机构2在具体工作时，在编组平台22上编组的包装箱达到规定的数量形成垛层时，这时推送电机233带动链轮轴56旋转，带动主动链轮231旋转，从而驱动链条绕主动链轮231和从动链轮232进行环向运动，进而使设置在链条上的垛层推杆234从垛层上方顺时针运动到编组平台22进料端，并推动包装箱垛层从编组平台22进入门式码垛机构3中的输送小车37上后，垛层推杆234继续运动到包装箱垛层上方等待下一次将包装箱垛层推送到门式码垛机构3中的输送小车37上。

参看附图，门式码垛机构3包括门式机架31、对称设置在门式机架31上的垂直升降导轨32、设置在垂直升降导轨32上并借助垂直升降机构33在门式机架31上具有垂直升降自由度的码垛框架34、借助水平导向滑轨35设置在码垛框架34内的输送小车37以及配套设置在码垛框架34内的理箱机构,输送小车37定位在小车输送电机36驱动的链轮链条传动机构的链条上、具有沿水平导向滑轨35前后平移的自由度。理箱机构包括前挡箱组件381、后拦箱组件382和左右夹箱组件383，所述前挡箱组件381包括设置在码垛框架34前端的前挡箱电机3811、连接在电机轴上的齿轮齿条传动机构及定位在齿条384上的前挡箱板3812，所述左右夹箱组件383包括设置在码垛框架34左右两侧的夹箱电机3831、连接在电机轴上的齿轮齿条传动机构及定位在齿条384上的夹箱板3832，所述后拦箱组件382包括设置在码垛框架34后端的后拦箱电机3821、连接在电机轴上的链轮链条传动机构及定位在链条上的后拦箱杆3822；前挡箱板3812、夹箱板3832及后拦箱杆3822形成对垛层的四面夹持、整理结构。垂直升降机构33包括带有刹车装置的升降电机、与升降电机输出轴连接的链轮轴以及设置在链轮轴两端的链轮和配套的链条，所述链条一端连接配重、另一端连接码垛框架34；在码垛框架34两侧设置的拦箱支架3821上设有与垂直升降导轨32配合的滚轮3-9、以及与垂直升降机构33中钢丝绳连接的钢丝绳连接架310；小车驱动机构包括小车输送电机36，对称设置在码垛框架34两侧的主、从动链轮和链条，所述输送小车37两侧借助固定板与链条连接。

门式码垛机构3在具体工作时，输送小车37借助水平导向滑轨35和小车输送电机36的驱动运动到码垛框架34进料端，编组推送机构2中垛层推送机构将包装箱垛层从编组平台22上推送到输送小车37上，此时后拦箱杆3822随链条运动至高位，以使输送小车37及垛层从下方穿过，接着输送小车37借助水平导向滑轨35和小车输送电机36的驱动运动到码垛框架34码垛端，使包装箱垛层位于托盘正上方，然后借助垂直升降机构33和垂直升降导轨32的驱动使码垛框架34下降到托盘上方合适位置进行整理，整理时，后拦箱杆3822先随链条运动至垛层后方的低位，然后前挡箱组件381、左右夹箱组件383及后拦箱组件382从四周限位包装箱，并借助伺服电机控制位移量进行对齐，这时再借助水平导向滑轨35和小车输送电机36的驱动使输送小车37从垛层下抽离向码垛框架34进料端运动，使包装箱垛层下落到托盘上，后拦箱杆3822复位至高位，输送小车37复位到进料端。

托盘存储供给机构4包括托盘输送装置41、放置在托盘输送装置41上的托盘垛42、龙门架44及借助滑轨滑块副滑动限位在龙门架44上的升降座441，升降座441位于穿过龙门架44的输送装置41上方、并与龙门架44上的升降驱动机构连接，升降座441上设置有与托盘侧插孔421配套的承托插板43及配套插板开合驱动机构。

托盘存储供给机构4还包括托盘暂存输送装置45，托盘暂存输送装置45上放置多个托盘垛42、并与托盘输送装置41对接，托盘输送装置41从码垛框架34下穿过，设有与码垛框架34配合的限位阻挡机构、末端设有阻挡板。

升降驱动机构包括定位在龙门架44顶部的电机442及由与电机442输出轴连接的主动链轮443、从动链轮444及链条445组成的传动机构，主动链轮443借助限位在龙门架44顶部的链轮轴56与电机442输出轴连接，从动链轮444设置在龙门架44底部链轮轴56上，升降座441定位在链条445上。承托插板43对称设置有两组、分别借助支撑杆431定位在两滑板432上，两滑板432借助滑轨滑块副滑动限位在升降座441上、并与定位在升降座441上的开合驱动机构驱动端连接形成垂直于托盘输送方向的直线开合式相向夹持、相背释放结构；开合驱动机构为定位在升降座441上的两个气缸433或推拉电磁铁，两气缸433或推拉电磁铁对称设置、且行程匹配，两滑板432分别连接在两气缸433或推拉电磁铁的气杆或推拉杆端头；升降座441上还对称设置有托盘限位挡板446。

托盘存储供给机构4在具体工作时，两承托插板43处于与倒数第一层托盘侧插孔421对齐的张开状态，当托盘垛42输送至贴靠限位挡板446位置时，输送暂停，包装箱码放到码垛工位的托盘上，当托盘上包装箱垛层完成码放后，限位挡板机构441打开。同时电机442通过链条445带动升降座441上升，同时带动两承托插板43升至与倒数第二层托盘侧插孔421对齐位置，两个气缸433同时动作，带动两承托插板43相向靠拢、插入倒数第二层托盘侧插孔421。然后升降座441接着上升，带动倒数第二层及以上托盘上升，将倒数第一层托盘留在托盘输送装置41上。升降座441上升的同时，限位挡板446也随之抬升，限位挡板446底端与托盘输送装置41之间空出可供一层托盘通过的间隙，托盘输送装置41启动，倒数第一个托盘被托盘输送装置41输送到码垛框架34下的码垛工位并借助限位阻挡机构限位，同时借助阻挡板将码放完成的包装箱垛层限位在托盘输送装置41末端，这时叉车将码放完成的包装箱垛层运走。然后输送暂停，升降座441带动剩余垛层的托盘下降、复位，将剩余垛层的托盘放置在托盘输送装置41上，再将新的倒数第一层以上的托盘举升起来。

码垛机中的所有链条传动机构上均设置有链条张紧装置5，链条张紧装置5包括定位在机架上的张紧框架51，张紧框架51为U形，其两侧边上设置有滑轨55、底边上设置有驱动气缸52，驱动气缸52的气杆穿过底边与滑动限位在滑轨55上的滑块54固连，定位在滑块54上的链轮轴56随滑块54沿滑轨55滑动形成自适应链条张紧结构；张紧框架51上还设置有护盖53，护盖53上设置有与链轮轴56行程匹配的限位槽531，链轮轴56自由端穿过滑块54和限位槽531，另一端安装链轮。

具体实施时，码垛机开机后，驱动气缸52给压，气杆带动滑块54及链轮轴56沿滑轨55滑动，链条张紧力与驱动气缸52推力平衡后停止滑动，并保持链条张紧运行，运行过程中链轮轴56也会根据链条状态实时调整其位置，以保证链条始终处于张紧状态。码垛机停机后，气缸泄压，链轮轴56微动复位，链条放松。

实施例二，基本结构与实施例一相同，实施例二的所有输送装置均采用输送辊。实施例一的整理转向装置和编组推送机构中推箱电机141和推送电机233是直接与链轮轴56连接，而实施例二中是通过皮带连接。实施例二中的推箱传动机构和垛层推送机构均采用皮带传动，推箱杆142和垛层推杆234均定位在皮带上。门式码垛机构中输送小车的驱动机构也是采用皮带传动，输送小车37两侧借助固定板与皮带连接。