本实用新型涉及自动控制
技术领域：
，具体涉及一种AGV运输装置。
背景技术：
：AGV为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。目前AGV常规的磁寻迹方式，是根据磁寻迹磁传感器返回的数据推断出磁条在磁传感器的位置，再通过调节左右两个电机的转速形成差速纠正AGV车身的位置，始终保证磁条在磁寻迹磁传感器的中央。在遇到岔路路段时，AGV要走到分岔路口会同时检测到直线磁条和弯道磁条，磁条出现了叠加，磁寻迹磁传感器的中心点位置偏向弯道磁条，为了始终保证磁条在磁寻迹磁传感器的中央，AGV车身会这个点上往右摆一点，若在经过分岔路口后进入直行路段，AGV继续直行时车身又调整过来，如此，现有的AGV会在在岔路路段出现摆动现象，导致AGV在岔路路段行驶不够稳定。在遇到汇合路段时，AGV要走到汇合路口才会同时检测到弯道磁条和直线磁条，当磁条出现了叠加，用常规方法时AGV是会往右偏移调整的，但到了汇合路口AGV才调整偏移量，如此在汇合路口的偏移调整量是很小的，AGV过了汇合路口后就直接转到直道行驶，这个转折往往幅度比较大，如果AGV在速度比较快的时候，很容易冲出轨道。究其原因，是因为目前AGV在汇合路口时调整幅度较小，不能及时把车身摆正，导致AGV不能平稳的过渡到直线行驶。综上所述，目前AGV由于检测范围窄，在遇到岔路或汇合路段时，无法使得AGV平稳运行。上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。技术实现要素：本实用新型的主要目的是提出一种AGV运输装置，旨在解决现有的AGV运输装置在岔路或汇合路段不能平稳运行的问题。为了实现上述目的，本实用新型提出的一种AGV运输装置，所述AGV运输装置包括AGV车体、用于感应埋设在地上的磁条位置的磁传感器以及位于所AGV车体内的驱动单元和控制单元，所述磁传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感应岔路或汇合路段的磁条，所述磁传感器装设于所述AGV车体上，且所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐，所述感应部与所述控制单元连接，所述控制单元在接收到所述感应部的感应信号后控制所述驱动单元驱动所述AGV车体移动。优选地，所述磁传感器与所述AGV车体运行方向垂直的方向上的长度大于或等于5倍所述磁条的宽度。优选地，多个所述感应部按照一定间距排列形成的感应区的长度长于所述AGV车体的两个运动轮之间的间距。优选地，相邻两个所述感应部之间的距离小于所述磁条的宽度，相邻三个所述感应部之间的距离大于所述磁条的宽度。优选地，所述感应部包括磁头以及磁头固定部，所述磁头与所述控制单元连接，所述磁头感应到磁条时即实时发送感应信号至控制单元。优选地，所述磁传感器内具有18位所述感应部，其中第9位感应部和第10位感应部之间的中间位置与所述AGV运输装置的中间位置平齐。优选地，所述AGV运输装置包括至少两个磁传感器，其中分别为装设于所述AGV车体前端的第一磁传感器以及装设于所述AGV车体后端的第二磁传感器，所述第一磁传感器与所述第二磁传感器分别连接所述控制单元。优选地，所述驱动单元包括AGV车体的左运动轮、右运动轮、用于驱动所述左运动轮的第一电机以及用于驱动所述右运动轮的第二电机，所述第一电机与所述第二电机独立受控于所述控制单元。本实用新型技术方案中，通过在磁传感器内设置多个间排列的感应部，且设置感应部的排列方向与AGV车体的运行方向垂直，以使所述感应部形成的感应区提前感应岔路或汇合路段的磁条，如此，在AGV装置将经岔路或汇合路段时，控制单元提前调节所述AGV装置的运行路线，实现AGV装置平稳经过岔路或汇合路段。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型AGV运输装置的结构示意图；图2为本实用新型AGV运输装置中的磁传感器的结构示意图；图3为本实用新型AGV运输装置中磁传感器与磁条磁连接的结构示意图；图4为本实用新型AGV运输装置中磁传感器在岔路段与磁条磁连接的结构示意图；图5为本实用新型AGV运输装置中磁传感器在汇合路段与磁条磁连接的结构示意图；图6为本实用新型AGV运输装置的控制系统示意图。附图标号说明：标号名称标号名称10AGV车体20磁条110磁传感器120驱动单元111感应部121左运动轮130控制单元122右运动轮本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。参见图1和图6，本实用新型提供一种AGV运输装置。所述AGV运输装置包括AGV车体10、用于感应埋设在地上的磁条20位置的磁传感器110以及位于所AGV车体10内的驱动单元120和控制单元130，所述磁传感器110内具有多个按照一定间距排列的感应部111，所述感应部111的排列方向与所述AGV车体10的运行方向垂直以使所述感应部111形成的感应区提前感应岔路或汇合路段的磁条20，所述磁传感器110装设于所述AGV车体10上，且所述感应区的中间位置与所述AGV车体10的中间位置平齐，所述感应部111与所述控制单元130连接，所述控制单元130在接收到所述感应部111的感应信号后控制所述驱动单元120驱动所述AGV车体10移动。具体而言，AGV运输装置包括AGV车体10、磁传感器110以及位于所述AGV车体10内的驱动单元120和控制单元130，其中，本实用新型实施例中，所述磁传感器110设置在AGV车体10上，在AGV导航系统中，AGV运输装置实现按预设路线运行，主要是通过在预设路线上埋设有磁条20，所述AGV运输装置上的磁传感器110通过感应所述磁条20的位置，确定运行方向。所述感应部111为感应到磁条20时能够反馈磁感应信号的部位，具体在所述感应部111与磁条20重合时，所述感应部111能够向所述磁传感器110反馈磁感应信号，进而通过信号转换，将所述磁感应信号转换为电信号，反馈到所述控制单元130上。本实施例中，所述磁传感器110内具有多个按预设间距排列的感应部111，且所述感应部111的排列方向与所述AGV车体10的运行方向垂直，如此，所述磁传感器在与所述AGV车体10运行方向垂直的方向上的长度较长，首先可以通过控制磁传感器上的中间位置的感应部111感应到磁感应信号时，确定磁条20的位置，进而控制AGV车体10沿所述磁条20行走，其中，设置所述感应区的中间位置与所述AGV车体10的中间位置平齐，可实现在AGV装置运行过程中，控制AGV车体10的中间位置与磁条20平齐，保持所述AGV车体10左右两边与运行路线的边缘的距离相等；其次其感应部111形成的感应区较大，使得所述AGV装置能够提前感应岔路或汇合路段的磁条20，如此可提前对在岔路或汇合路段运行时进行调整，防止AGV车体10在岔路或汇合路段运行不平稳。在本实用新型实施例中，通过在磁传感器110内设置多个间排列的感应部111，且设置感应部111的排列方向与AGV车体10的运行方向垂直，以使所述感应部111形成的感应区提前感应岔路或汇合路段的磁条20，如此，在AGV装置将经岔路或汇合路段时，控制单元130提前调节所述AGV装置的运行路线，实现AGV装置平稳经过岔路或汇合路段。在本实用新型实施例中，所述磁传感器110的长度较长，如此能够提前检测到岔路段或汇合路段，且检测范围广，具体而言，所述磁传感器110与所述AGV车体10运行方向垂直的方向上的长度大于或等于5倍所述磁条20的宽度，所述磁传感器110在最大长度不大于所述AGV车体10的宽度。在本实用新型实施例中，所述磁条20埋设在所述AGV运输装置的运行路段的中间位置，所述AGV运输装置的中间位置沿所述磁条20运行，完成AGV运输装置的磁导航。所述磁条20的宽度较小，具体所述磁传感器110中的相邻两个所述感应部111之间的距离小于所述磁条20的宽度，相邻三个所述感应部111之间的距离大于所述磁条20的宽度。也即所述磁传感器110在埋设有所述磁条20的路段运行时，最多只有两个所述感应部111与同一磁条20重合，最多只有两个所述感应部111具有感应值，当多个感应部111均反馈有感应值时，确定所述AGV运输装置所运行的路段具有第二条磁条20，该第二条磁条20可能是岔路段的磁条20，也可能是汇合路段的磁条20。而所述磁传感器110与所述AGV车体10运行方向垂直的方向长的长度大于或等于5倍所述磁条20的宽度，也即所述磁感器左右两侧至少能感应到2.5条磁条20，故本实施例中的所述磁传感器110提前检测岔路段或汇合路段的方式更优。进一步的，所述磁感器内具有多个感应部111，其中多个所述感应部111按照一定间距排列形成的感应区的长度长于所述AGV车体10的两个运动轮之间，以保证所述磁传感器110的检测范围在AGV车体10的两个运动轮的运行轨迹之外，使得所述磁感器的检测范围更广，提前检测岔路段或汇合路段的方式更优。所述磁传感器110内具有18位所述感应部111，其中第9位感应部111和第10位感应部111之间的中间位置与所述AGV运输装置的中间位置平齐。在本实用新型实施例中，在控制AGV运输装置运行过程中，始终保持所述第9位感应部111和第10位感应部111与所述磁条20重合，根据所述第9位感应部111和第10位感应部111反馈的感应值情况，控制所述AGV运输装置的中间位置沿所述磁条20运行。所述感应部111包括磁头以及磁头固定部，所述磁头与所述控制单元130连接，所述磁头感应到磁条20时即实时发送感应信号至控制单元130。具体而言，所述磁头与所述磁条20重合时，能够向所述磁传感器110反馈磁感应信号，进而通过信号转换，将所述磁感应信号转换为电信号，反馈到所述控制单元130上。在本实用新型实施例中，所述磁传感器110具有18位所述磁头，磁头之间具有一定间隙，且呈一排排列，两个所述磁头之间的间距小于所述磁条20的宽度，而三个所述磁头之间的间距大于所述磁条20的宽度，也即所述磁条20的宽度刚好站两个磁头的位置。进一步地，为了防止磁传感器110的感应信号丢失而导致AGV运输装置的导航不准，甚至偏离轨道运行，需设置多个磁传感器110，在其中一个磁传感器110失灵时，通过另外一个磁传感器110的感应信号控制所述AGV运输装置，以提高所述AGV运输装置导航的准确性。具体如所述AGV运输装置包括至少两个磁传感器110，其中分别为装设于所述AGV车体10前端的第一磁传感器110以及装设于所述AGV车体10后端的第二磁传感器110，所述第一磁传感器110与所述第二磁传感器110分别连接所述控制单元130，也即所述第一磁传感器110与所述第二磁传感器110单独受控于所述控制单元130，在其中第一磁传感器110失灵时，不影响所述第二磁传感器110感应信号以及向所述控制单元130反馈感应信号。在本实用新型实施例中，所述AGV运输装置可以为AGV运输小车，也可以为AGV运输机器人，采用磁传感器110与磁条20的磁连接寻迹过程中，根据磁传感器110反馈的感应信号确定磁条20在磁传感器110的位置，再通过分别调节左右两个运动轮的转数形成差数纠正所述AGV车体10的车身位置，始终保证磁条20在所述磁传感器110的中间位置，实现磁导航寻迹。调节左右两个运动轮的转数形成差数的方式可通过采用两个电机分别驱动两个运动轮实现，具体地，所述驱动单元120包括AGV车体10的左运动轮121、右运动轮122、用于驱动所述左运动轮121的第一电机以及用于驱动所述右运动轮122的第二电机，所述第一电机与所述第二电机独立受控于所述控制单元130，所述控制单元130根据所述磁传感器110反馈的感应信号，分别控制所述第一电机和所述第二电机的转速，以是所述左运动轮121和右运动轮122形成转数差，进而调整所AGV车体10的车身，实现在岔路或汇合路段提前调整，使得所述AGV运输装置经过岔路段或汇合路段时能够平稳运行。以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页1 2 3