一种用于油桶包装的装箱机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种用于油桶包装的装箱机械手。

背景技术：

在食用油油桶的包装，一般是采用包装生产流水线对其进行装箱，一条流水线上一般设有一种装箱机器人，由于油桶规格的多样化，单一型号的机器人难以满足市场的需求；若制作不同规格的机器人，则会大大增加设备成本；

装箱机器人一般包括机身、手臂和机械手，所述机械手还包括抓手，现有技术中油桶机械手的抓手一般包括两个可以开合的半圆形抓手本体，抓手本体内壁的下方设有弧形凸起，当两个抓手本体闭合时，两个抓手本体上的弧形凸起形成环形凸起，所述环形凸起与油桶桶口处的环形凹槽相适配，能够正好卡住油桶桶口；但是，这种结构，在抓取油桶后，油桶的自由量较多，会任意的晃动，当一次抓取多个油桶时，多个油桶之间会相互干涉，且难以对准包装箱，会大大降低装箱效率。

在油桶抓手抓取油桶后，由于生产线上的干涉或者油桶的晃动，油桶不免与生产线的零部件发生碰撞，现有的生产线上一般是硬碰撞，很容易将油桶碰坏，导致油桶变形或者发生泄漏，若不能及时发现，会将不合格产品装箱，影响产品出厂后的质量。

技术实现要素：

本发明针对上述现有技术存在的不足，提供一种用于油桶包装的装箱机械手，能够适用于不同规格的油桶的抓取，一次操作能够装多箱，装箱效率高。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于油桶包装的装箱机械手，包括安装座、多个设于所述安装座下方的油桶抓手组件和调节多个所述油桶抓手组件之间的距离的间隙调整机构；

所述间隙调整机构包括调整气缸，所述调整气缸的缸体固定在所述安装座上，所述调整气缸的活塞杆与处于边缘处的一个油桶抓手组件连接；

所述间隙调整机构还包括设于所述安装座下方的滑轨和设于所述油桶抓手组件上方的滑块，所述滑块与所述滑轨相适配，相邻两个所述油桶抓手组件上方的滑块之间通过限位板连接，所述限位板的一端与一个所述油桶抓手组件上方的滑块固定连接，另一端与另一个所述油桶抓手组件上方的滑块滑动连接。

本发明的有益效果是：安装座下方设有多个油桶抓手组件，可同时抓取多组油桶，每组油桶正好可以装入一个纸箱，多个油桶抓手组件可以通过间隙调整机构调整相邻油桶抓手组件之间的距离，在油桶抓手组件抓取油桶之后，可以将其分离，保证其分别对应着一个纸箱，保证各个油桶抓手组件抓取的油桶分别装入纸箱内，互不干涉。

进一步，所述限位板上设有滑槽，与所述限位板滑动连接的滑块上设有与所述滑槽相适配的限位螺钉或限位螺栓。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：多个油桶抓手组件之间设有间隙调整机构，相邻两个油桶抓手组件之间通过限位板连接，限位板上设有长条孔，各个限位板上的长条孔长度一致，能够保证各个油桶抓手组件之间能够分开同等间距，使得各个油桶抓手组件上抓取的油桶都能够互不干涉的装入不同的纸箱内。

进一步，每个所述油桶抓手组件上的滑块分别包括两个滑块本体，分别记为左滑块本体和右滑块本体，相邻两个所述油桶抓手组件的右滑块本体和左滑块本体之间设有所述限位板，所述限位板的右端与所述右侧的油桶抓手组件上的左滑块本体固定连接，所述限位板的左端通过所述限位螺钉或限位螺栓与所述限位板滑动连接。

进一步，所述油桶抓手组件包括油桶抓手、快换组件和挂接部，所述快换组件的下端连接至少一个所述油桶抓手，所述快换组件的上端挂接在所述挂接部上，所述挂接部包括挂接架和挂接轴，所述挂接架上设有供所述挂接轴移动的活动槽，所述快换组件的上端设有与所述挂接轴相适配的挂接槽；所述挂接架的下端还设有与所述挂接轴并列设置的挡杆，所述挂接轴与所述挡杆之间设有扭簧，所述扭簧两端的支脚分别压在所述挡杆和所述挂接轴之间。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：当油桶抓手抓取的油桶收到碰撞时，挂接轴可在活动槽内移动，挂接轴移动的同时，带动其下方的快接组件和油桶抓手整体，当碰撞结束后，靠扭簧复位；扭簧的设置给其一定的缓冲，保证油桶不会被撞坏，提高了装箱过程中的安全性。

进一步，所述挂接架呈开口向下的u型结构，所述挂接架包括顶板和设于所述顶板两侧的侧板，所述活动槽设有所述侧板上，所述挂接轴设于两侧板的活动槽之间，所述挡杆也设于两侧板之间，所述挡杆和所述挂接轴之间设有安装所述扭簧的扭簧安装轴。

进一步，所述活动槽的宽度从下到上依次增大。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：保证油桶在收到碰撞时，油桶抓手带动油桶不仅可以向上移动，也可以前后移动，提高了油桶移动的自由量，使得油桶在收到不同方位的力时，保证油桶的受冲击力均能得以缓冲。

进一步，所述油桶抓手包括两个可开合的半圆筒形抓手本体，所述抓手本体内壁的下方从下到上依次设有第一弧形凸起和第二弧形凸起，所述第一弧形凸起的高度大于所述第二弧形凸起的高度。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：在第一半弧形凸起的上方设置第二弧形凸起，第二弧形凸起用于从侧面顶紧油桶桶盖的外壁，能够减少油桶晃动，减少相邻油桶之间的摩擦和干涉，提高装箱效率。

进一步，还包括带动两个所述抓手本体开合的驱动机构，所述驱动机构为手指气缸，所述手指气缸采用现有技术中的手指气缸，所述手指气缸的两个手指分别与两个所述抓手本体的上部连接，两个手指同时带动两个所述抓手本体同时向内或同时向外移动。

进一步，还包括设于所述安装座下方两侧的光电开关，所述光电开关的发射头设于所述挂接轴的上方。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：当油桶受到碰撞向上移动时，光电开关能够及时将信号发送给机器人的控制系统，机器人停止工作，人工将障碍修复之后再启动机器人工作，保证产品出厂后的质量。

进一步，所述快换组件包括两侧的挂板和设于两挂板之间的供气包，所述挂板的下端设有固定连接架，所述固定连接架的下方连接有所述油桶抓手。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：在现有技术中，通常将供气包设置在机械手的挂接部上，当需要更换快换部时，需要将供气管出气端从手指气缸进气口处一一拔掉，更换快换部后，再将供气管出气端与手指气缸进气口一一连接，由于手指气缸个数较多，很容易连接错位，每次更换都费时费力；本发明将供气包设置快换部上，更换时，不需要将将供气管出气端从手指气缸上拔掉，只需要将供气管的进气口处的气管拔掉，省时省力，且更换快换部后供气管的进气端连连接即可，进气端端头较少，连接不会出错。

进一步，所述供气包通过支架安装在所述固定连接架上。

进一步，所述供气包上设有多个供气口，多个所述供气口与多个所述手指气缸的进气口一一连接。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中m处的局部放大示意图；

图3为本发明中油桶抓取组件的结构示意图；

图4为图3的左视图；

图5为图3中沿a-a向的剖面示意图；

图6为本发明中挂接轴、挡杆与快换组件连接的俯视图；

图7为本发明中抓手本体与限位板连接时的结构示意图；

图8本发明中油桶抓手的结构；

在附图中，各标号所表示的部件名称列表如下：1、限位板，1-1、限位板的上端，1-2、限位板的下端，1-21、凸台，2、抓手本体，2-1、第一弧形凸起，2-2、第二弧形凸起，3、连接螺钉，4、手指气缸，4-1、壳体，4-2、手指，5、油桶，5-1、桶盖，5-2、环形凹槽，5-3、桶口，5-4、桶体，6、快换组件，6-1、挂板，6-11、挂接槽，6-2、固定连接架，6-3、供气包，6-31、供气口，6-4、支架；7、挂接部，7-1、挂接架，7-11、侧板，7-12、活动槽，7-2、挂接轴，7-3、挡杆，7-4、扭簧，7-5、扭簧安装轴，8、滑块，8-1、左滑块本体，8-2、右滑块本体，9、限位板，9-1、滑槽，10、限位螺栓，11、安装座，12、连接座，13、调整气缸，13-1、调整气缸的缸体，13-2、调整气缸的活塞杆，14、光电开关。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1-图8所示，一种用于油桶包装的装箱机械手，包括安装座11、多个设于所述安装座11下方的油桶抓手组件和调节多个所述油桶抓手组件之间的距离的间隙调整机构；

所述间隙调整机构包括调整气缸13，所述调整气缸的缸体13-1固定在所述安装座11上，所述调整气缸的活塞杆13-2与处于边缘处的一个油桶抓手组件连接；

所述间隙调整机构还包括设于所述安装座11下方的滑轨和设于所述油桶抓手组件上方的滑块8，所述滑块8与所述滑轨相适配，相邻两个所述油桶抓手组件上方的滑块8之间通过限位板9连接，所述限位板9的一端与一个所述油桶抓手组件上方的滑块8固定连接，另一端与另一个所述油桶抓手组件上方的滑块8滑动连接。

所述限位板9上设有滑槽9-1，与所述限位板9滑动连接的滑块8上设有与所述滑槽9-1相适配的限位螺栓10。

每个所述油桶抓手组件上的滑块8分别包括两个滑块本体，分别记为左滑块本体8-1和右滑块本体8-2，相邻两个所述油桶抓手组件的右滑块本体8-2和左滑块本体8-1之间设有所述限位板9，所述限位板9的右端与所述右侧的油桶抓手组件上的左滑块本体8-1固定连接，所述限位板9的左端通过所述限位螺栓10与所述限位板9滑动连接。

所述油桶抓手组件包括油桶抓手、快换组件6和挂接部7，所述快换组件6的下端连接至少一个所述油桶抓手，所述快换组件6的上端挂接在所述挂接部7上，所述挂接部7包括挂接架7-1和挂接轴7-2，所述挂接架7-1上设有供所述挂接轴7-2移动的活动槽7-12，所述快换组件的上端设有与所述挂接轴7-2相适配的挂接槽6-11；所述挂接架7-1的下端还设有与所述挂接轴7-2并列设置的挡杆7-3，所述挂接轴7-2与所述挡杆7-3之间设有扭簧7-4，所述扭簧7-4两端的支脚分别压在所述挡杆7-3和所述挂接轴7-2之间。

所述挂接架7-1呈开口向下的u型结构，所述挂接架7-1包括顶板和设于所述顶板两侧的侧板7-11，所述活动槽7-12设有所述侧板7-11上，所述挂接7-2轴设于两侧板7-11的活动槽7-12之间，所述挡杆也设于两侧板7-11之间，所述挡杆7-3和所述挂接轴7-2之间设有安装所述扭簧7-4的扭簧安装轴7-5。

所述活动槽7-12的宽度从下到上依次增大。

所述油桶抓手包括两个可开合的半圆筒形抓手本体1，所述抓手本体1内壁的下方从下到上依次设有第一弧形凸起2-1和第二弧形凸起2-2，所述第一弧形凸起2-1的高度大于所述第二弧形凸起2-2的高度。

还包括带动两个所述抓手本体2开合的驱动机构，所述驱动机构为手指气缸，所述手指气缸4包括壳体4-1和设于所述壳体4-1下方可开合的两个手指4-2，所述抓手本体2通过限位板1与所述手指4-2连接。

所述限位板1与所述抓手本体2通过连接螺钉3连接。

所述限位板的上端1-1与所述手指4-2通过沉头螺栓连接，所述限位板的下端1-2设有凸台1-21，所述凸台1-21用于支撑所述抓手本体2的下端。

还包括设于所述安装座11下方两侧的光电开关14，所述光电开关14的发射头设于所述挂接轴7-2的上方；当油桶5受到碰撞向上移动时，光电开关14能够及时将信号发送给机器人的控制系统，机器人停止工作，人工将障碍修复之后再启动机器人工作，保证产品出厂后的质量。

所述快换组件6包括两侧的挂板6-1和设于两挂板6-1之间的供气包6-3，所述挂板6-1的下端设有固定连接架6-2，所述固定连接架6-2的下方连接有所述油桶抓手。

所述供气包6-3通过支架6-4安装在所述固定连接架6-2上。

所述供气包6-3上设有多个供气口6-31，多个所述供气口6-31与多个所述手指气缸4的进气口一一连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。