本实用新型涉及机械抓手应用领域，具体而言，涉及一种冲压抓手设备。
背景技术：
现有技术中的抓手常有吸盘式、勺式和托式等抓手，其中吸盘式抓手的手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电磁力)吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。
传统的冲压抓手设备对于在自动化冷冲压生产中，机械抓手每次更换零件生产时都要调整很长时间，或者定机生产，这种方式浪费了公司资源。现有的冲压抓手设备直接安装在机械手上，每次生产时，调整各个抓取点的位置，以适用于不同产品，但抓手调整时间较长，抓取点的位置容易出现偏差，生产时易抓不起产品，造成生产停线或设备损坏。而且因抓手固定在机械手上，维修保养不方便，维修费用较高。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种冲压抓手设备，将抓手各结构的零件标准化，其能够快速更换或调整抓取装置，以提高抓手的抓取点精确率，从而提高生产效率。
本实用新型的实施例是这样实现的：
一种冲压抓手设备，该冲压抓手包括抓手固定装置、抓手连接杆和至少一个抓取装置，抓手连接杆贯穿抓手固定装置和抓取装置，抓手固定装置设置在抓手连接杆的中间位置，抓取装置分布在抓手固定装置的两侧，抓取装置包括连接件、调节件和抓取件，连接件相对于抓手连接杆可滑动，调节件相对于连接件可转动，调节件与抓取件通过紧固件连接。
在本实用新型较佳的实施例中，上述连接件包括第一连接块和第一连接杆，第一连接块与第一连接杆连接，第一连接块上设置有第一通孔和第二通孔，第一通孔设置在第一连接块的第一侧面，第二通孔设置在第一连接块的第二侧面，第一侧面与第二侧面相邻，第一通孔和第二通孔之间具有距离。
在本实用新型较佳的实施例中，上述抓手连接杆贯穿第一通孔，第一连接杆贯穿第二通孔。
在本实用新型较佳的实施例中，上述调节件包括第一调节块、第一调节杆和第二调节块，第一调节块相对于第一连接杆可转动，第一调节杆相对于第一调节块可滑动，第二调节块相对于第一调节杆可转动。
在本实用新型较佳的实施例中，上述第一调节块上设置有第三通孔，第二调节块上开设有第四通孔和第五通孔，第四通孔和第五通孔位于第二调节块的同侧，第一调节杆贯穿第三通孔和第四通孔。
在本实用新型较佳的实施例中，上述抓取件包括第一抓取杆、第一抓取座和抓取吸盘，第一抓取杆的一端插入第五通孔中，第一抓取座与第一抓取杆固定连接，第一抓取座与抓取吸盘固定连接。
在本实用新型较佳的实施例中，上述抓手固定装置包括第一固定块和定位底片，第一固定块设置在定位底片的底面。
在本实用新型较佳的实施例中，上述第一固定块包括第六通孔和第一固定孔，第六通孔贯穿设置在第一固定块的侧面，固定孔设置在第六通孔的相邻面，抓手连接杆贯穿第六通孔。
在本实用新型较佳的实施例中，上述定位底片包括第二固定孔、第三固定孔和固定槽，第二固定孔与第一固定孔重叠，第三固定孔设置在第二固定孔的两侧，固定槽设置在第一固定孔和第三固定孔之间，螺栓穿过第三固定孔使冲压抓手设备与机械臂连接，固定槽与机械臂的凸起匹配。
本实用新型实施例的有益效果是：本实用新型中的冲压抓手设备，抓手固定装置与机器人的机械臂连接，抓手连接杆贯穿抓手固定装置和抓取装置，使抓手固定装置和抓取装置都能够在抓手连接杆上自由调节并且容易快速装卸，抓取装置上设置有连接件、调节件和抓取件，连接件和抓手连接杆之间滑动连接，能够使抓取装置在抓手连接杆上平移调节，连接件与调节件之间可动连接，能够使调节件和抓取件旋转360°，调节件中的部件配合能够调节上下距离，并且能够使抓取件旋转360°，能够快速定位更改抓取点的位置。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；
图2为本实用新型实施例的抓手固定装置和抓手连接杆结构示意图；
图3为本实用新型实施例的抓取装置整体结构示意图；
图4为本实用新型实施例的抓取装置细节结构示意图。
图标：100-抓手固定装置；200-抓手连接杆；300-抓取装置；310-连接件；320-调节件；330-抓取件；311-第一连接块；312-第一连接杆；313-第一通孔；314-第二通孔；321-第一调节块；322-第一调节杆；323-第二调节块；324-第三通孔；325-第四通孔；326-第五通孔；331-第一抓取杆；332-第一抓取座；333-抓取吸盘；110-第一固定块；120-定位底片；121-第二固定孔；122-第三固定孔；123-固定槽。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
第一实施例
请参见图1，本实施例提供一种冲压抓手设备，该冲压抓手设备包括抓手固定装置100、抓手连接杆200和至少一个抓取装置300，抓手连接杆200贯穿抓手固定装置100和抓取装置300，抓手固定装置100设置在抓手连接杆200的中间位置，抓取装置300分布在抓手固定装置100的两侧。抓手固定装置100使冲压抓手设备固定在机器人的机械臂上，抓手连接杆200贯穿抓手固定装置100，使抓手固定装置100能够调节在抓手连接杆200上的位置，并且能够卸下；抓手连接杆200同时贯穿抓取装置300，抓取装置300设置有多组，多组抓取装置300都能够任意移动，抓取装置300之间的距离任意确定，从而能够自由定位抓取点，相较于异形模具的抓取或者不同体积重量的模具抓取，本实用新型中的冲压抓手设备能够就模具不同来调节抓取点，更具有实用性。
在本实用新型较佳的实施例中，上述抓取装置300包括连接件310、调节件320和抓取件330，连接件310相对于抓手连接杆200可滑动，调节件320相对于连接件310可转动，调节件320的另一端与抓取件330的顶部通过柱销连接。抓取装置300的连接件310与抓手连接杆200之间滑动连接，使抓取装置300能够在抓手连接杆200上自由移动；调节件320与连接件310之间可动连接，在本实施例中的调节件320和连接件310之间可采用气动旋转接头、轴承和螺纹等能够360°自由旋转的连接方式；本实施例中调节件320与抓取件330之间柱销连接，在其他优选方式上也可以选用螺杆等连接方式连接，以到达同一目的：通过调整销的贯穿长度来调整抓取件330和冲压抓手设备顶部的距离。
在本实用新型较佳的实施例中，上述连接件310包括第一连接块311和第一连接杆312，第一连接块311与第一连接杆312连接，第一连接块311上设置有第一通孔313和第二通孔314，第一通孔313设置在第一连接块311的第一侧面，第二通孔314设置在第一连接块311的第二侧面，第一侧面与第二侧面相邻，第一通孔313和第二通孔314之间具有距离。
第一连接块311上设置有第一通孔313，抓手连接杆200穿过第一通孔313，使抓取装置300能够在抓手连接杆200的水平方向上移动；第一连接块311上还设置有第二通孔314，第一连接杆312穿过第二通孔314与第一连接块311连接，从而快速调整抓取装置300和抓手连接杆200之间的距离，从而能够抓拿比较窄或者更宽的模具。在本实施例中的第一连接块311为长方体状，以机器人的机械臂为上方，地面为下方，第一通孔313设置在第二通孔314的上方，第一连接块311上还设置有第一紧固件，第一紧固件设置在第二通孔314处，用于固定第一连接杆312和第一连接块311。
在本实用新型较佳的实施例中，上述调节件320包括第一调节块321、第一调节杆322和第二调节块323，第一调节块321与第一连接杆312转动连接，第一调节杆322与第一调节块321滑动连接，第一调节杆322与第二调节块323转动连接。
在本实用新型较佳的实施例中，上述第一调节块321上设置有第三通孔324，第二调节块323上开设有第四通孔325和第五通孔326，第四通孔325和第五通孔326位于第二调节块323的同侧，第一调节杆322贯穿第三通孔324和第四通孔325。调节件320上设置有第一调节块321，第一调节块321能够基于第一连接杆312实现360°转动，如利用气动旋转接头、普通旋转接头和轴承等，使得抓取件330能够处于水平或者具有倾斜角度的状态，从而使抓拿部能够抓拿非板状的模具，打破抓拿目标件形状的限制。第一调节杆322设置在第三通孔324和第四通孔325内，能够在第一调节杆322上调节第三通孔324和第四通孔325之间的距离，从而调节到抓取件330与抓手连接杆200之间的距离，增加抓取点的可选择点和灵活性。第二调节块323与第一调节杆322之间能够旋转360°，使得第二调节块323下连接的抓取件330能够处于不同方向，也增加的抓取点的灵活性，同样的，第一调节块321上还设置有第二紧固件，第二紧固件设置在第三通孔324处，用于固定第一调节块321和第一调节杆322。
在本实用新型较佳的实施例中，上述抓取件330包括第一抓取杆331、第一抓取座332和抓取吸盘333，第一抓取杆331的一端插入第五通孔326中，第一抓取座332与第一抓取杆331固定连接，第一抓取座332与抓取吸盘333固定连接。
第一抓取杆331设置在第五通孔326中，在本实施例中第一抓取杆331与第五通孔326之间螺纹连接，也可以通过定位销等其他紧固件，使抓取件330与第二调节块323之间便于拆卸和安装。当抓取件330出现问题时，仅需要旋转抓取件330将抓取件330取下修理即可，能够快速替换。
在本实用新型较佳的实施例中，上述抓手固定装置100包括第一固定块110和定位底片120，第一固定块110设置在定位底片120的底面。第一固定块110用于固定冲压抓手设备、定位底片120与第一固定块110连接，使固定机器人的机械手和冲压抓手设备固定连接在一起。
在本实用新型较佳的实施例中，上述第一固定块110包括第六通孔和第一固定孔，第六通孔贯穿设置在第一固定块110的侧面，固定孔设置在第六通孔的相邻面，抓手连接杆200贯穿第六通孔。第六通孔通过螺栓等紧固件使第一固定块110和定位底片120连接；第一固定孔通过螺栓等紧固件使定位底片120与机器人的机械臂可拆卸式连接。
在本实用新型较佳的实施例中，上述定位底片120包括第二固定孔121、第三固定孔122和固定槽123，第二固定孔121与第一固定孔重叠，第三固定孔122设置在第二固定孔121的两侧，固定槽123设置在第一固定孔和第三固定孔122之间，螺栓穿过第三固定孔122使冲压抓手设备与机械臂连接，固定槽123与机械臂的凸起匹配。第二固定孔121用于和第一固定孔重叠，使定位底片120与第一固定块110连接。在定位底片120上设置固定槽123，固定槽123和机械臂上的突起配合，固定槽123用于使机械臂上的孔与第三定位孔对准更快捷，加快装配效率。
综上所述，本实用新型中的冲压抓手设备，抓手固定装置100与机器人的机械臂连接，抓手连接杆200贯穿抓手固定装置100和抓取装置300，使抓手固定装置100和抓取装置300都能够在抓手连接杆200上自由调节并且容易快速装卸，抓取装置300上设置有连接件310、调节件320和抓取件330，连接件310和抓手连接杆200之间滑动连接，能够使抓取装置300在抓手连接杆200上平移调节，连接件310与调节件320之间可动连接，能够使调节件320和抓取件330旋转360°，调节件320中的部件配合能够调节上下距离，并且能够使抓取件330旋转360°，能够快速定位更改抓取点的位置。
本说明书描述了本实用新型的实施例的示例，并不意味着这些实施例说明并描述了本实用新型的所有可能形式。应理解，说明书中的实施例可以多种替代形式实施。附图无需按比例绘制；可放大或缩小一些特征以显示特定部件的细节。公开的具体结构和功能细节不应当作限定解释，仅仅是教导本领域技术人员以多种形式实施本实用新型的代表性基础。本领域内的技术人员应理解，参考任一附图说明和描述的多个特征可以与一个或多个其它附图中说明的特征组合以形成未明确说明或描述的实施例。说明的组合特征提供用于典型应用的代表实施例。然而，与本实用新型的教导一致的特征的多种组合和变型可以根据需要用于特定应用或实施。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。