机器人抓手装置的制作方法

本实用新型涉及工件抓取设备领域，尤其是机器人抓手装置。

背景技术：

现有的工件夹取，通常都是使用单爪进行夹取。这种夹持方式不适用于尺寸较长的工件，会因为尺寸过长而造成运输时并不稳定。而且单爪夹取还存在脱落的可能。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有的工件夹取不稳定，且存在脱落可能的不足，本实用新型提供了一种机器人抓手装置，通过对工件两端的上下反向夹持，来增加机械手抓取时的稳定性。并且由于上下两端的支撑，防止了工件掉落的可能性。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人抓手装置，包括主框架、工件、旋转气缸、连接板和感应器，所述主框架的架体两侧分别固定有一组夹持装置，每一组夹持装置均由两个上下位置相反的旋转气缸组成，主框架上固定有用于感应并启动对工件进行夹持的感应器，主框架底端固定有连接板。

具体地，所述旋转气缸的勾爪顶端固定有压块。

具体地，所述旋转气缸的缸体上固定有磁铁。

具体地，所述主框架两侧分别固定有两个定位销，每一组夹持装置均位于两个定位销之间，定位销与主框架的连接处设有调整垫片。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种机器人抓手装置，通过对工件两端的上下反向夹持，来增加机械手抓取时的稳定性。并且由于上下两端的支撑，防止了工件掉落的可能性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型夹持工件时的状态图；

图中1.主框架，2.工件，3.旋转气缸，4.连接板,5.感应器，6.压块， 7.磁铁，8.定位销，9.调整垫片。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

图1是本实用新型的结构示意图，图2是本实用新型夹持工件时的状态图。

一种机器人抓手装置，包括主框架1、工件2、旋转气缸3、连接板4和感应器5，所述主框架1的架体两侧分别固定有一组夹持装置，每一组夹持装置均由两个上下位置相反的旋转气缸3组成，主框架1上固定有用于感应并启动对工件2进行夹持的感应器5，主框架1底端固定有连接板4。所述旋转气缸3的勾爪顶端固定有压块6。所述旋转气缸3的缸体上固定有磁铁7。所述主框架1 两侧分别固定有两个定位销8，每一组夹持装置均位于两个定位销8之间，定位销8与主框架1的连接处设有调整垫片9。

如附图1所示，旋转气缸3为德国TUNKERS气缸，该气缸可以能够驱使缸体上的勾爪进行翻转，从而实现对于工件2的夹持。而主框架1的左侧设有两个旋转气缸3，左侧的一个旋转气缸3的勾爪从上往下翻转，另一个旋转气缸3 的勾爪从下往上翻转。而主框架1的右侧也设有两个翻转方向上下相反的旋转气缸3。这样主框架1左侧的两个旋转气缸3可以夹持住一个工件2，主框架1 右侧的两个旋转气缸3可以夹持住另一个工件2。旋转气缸3的勾爪顶端设有一个压块6，该压块6可以作为工件2的挡边，防止工件从勾爪侧端滑出。定位销 8能够依靠调整垫片9的厚度，来调整定位销8与工件的距离，从而可以使得定位销8精准的贴合在工件2上，从而使得工件2与整个抓手装置配合的更加稳定。

如附图2所示，通过螺栓与连接板4，将该抓手装置固定在机台上。首先组成夹持装置的两个旋转气缸3呈打开状态，此时将工件2放置到两个旋转气缸3 的勾爪之间，这样工件2会贴合到定位销8上。感应器5感应到工件2贴合到定位销8后，就会启动旋转气缸3带动勾爪进行翻转。最后夹持装置的一个旋转气缸3的勾爪会从上往下翻转勾住工件2的一端，夹持装置的另一个旋转气缸3的勾爪会从下往上翻转勾住工件2的另一端。当旋转气缸3的勾爪勾住工件2时，旋转气缸3上的磁铁7会吸附住工件2，从而使得工件2与夹持装置固定的更加牢固。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。