一种用于运送木板的运料机械手的制作方法

本实用新型涉及一种运料机械手的技术领域，尤其是涉及一种用于运送木板的运料机械手。

背景技术：

在生产车间，运料机械手能按照预选程序自动完成几个规定的动作，实现物体的自动夹取和运送。它不仅用于一台压力机上完成上下料工作，实现单机自动化，也可以用在由若干台压力机组成的流水生产线上，实现各压力机之间工件的自动传递，形成自动冲压生产线，在实际生产中的应用非常广泛。如公告号为cn106111832b的中国发明专利公开了一种冲床运料机械手，包括可竖直升降和水平移动的提料搬运机构，提料搬运机构设置有若干提料吸盘，通过提料吸盘对运送物料的吸力将物料抓起，再通过电机驱动提料搬运机构进行平移，从而实现将物料运送到需要的位置。但在运送物料过程中，若吸盘的吸力不足或有磨损致使吸盘漏气，可能会使物料在运送过程中掉落。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种用于运送木板的运料机械手，其具有使运送木板时，木板不易掉落的效果。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于运送木板的运料机械手，包括通过第一气缸连接的平移本体和机械手本体，机械手本体包括一排纵杆，纵杆两端设置有吸盘，纵杆远离吸盘的一面固定连接有一对横杆，所述横杆两端分别设置有通过转动对运送的木板两侧进行支撑的防掉落装置。

通过采用上述技术方案，通过吸盘可以将木板固定在机械手本体上，通过平移本体可以将机械手本体和木板运送到需要的位置，防掉落装置可以在运送木板的过程中，通过转动可以实现对运送木板的支撑，从而使木板不易从吸盘上脱落。

本实用新型进一步设置为：所述防掉落装置包括转动支架，转动支架包括两端与纵轴转动连接的横轴，垂直横轴固定连接有一对转动杆，转动杆向吸盘方向固定连接有支撑块，横轴上还设置有驱动转动支架转动的控制机构。

通过采用上述技术方案，控制机构可以控制转动支架的转动，从而使转动杆转动到竖直的位置，使支撑块对木板实现支撑，从而使云松过程中，吸盘与木板脱离时，支撑板也可对木板实现支撑，不会使木板从机械手本体上掉落。

本实用新型进一步设置为：所述控制机构包括与横轴铰接的转动块，控制机构还包括第二气缸，第二气缸的活塞杆与转动块远离横轴的一端铰接。

通过采用上述技术方案，第二气缸的活塞杆与转动块铰接，转动块与转动支架固定连接，从而开启第二气缸时，第二气缸的活塞杆推动转动块，从而使转动块带动转动支架转动。

本实用新型进一步设置为：所述支撑块靠近转动杆的方向设置有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，当支撑块支撑木板时，可以使木板与橡胶垫接触，从而使木板的边缘减少磨损。

本实用新型进一步设置为：所述平移本体包括平移支架，平移支架在第一气缸的两侧设置有支撑所述机械手本体的辅助支撑结构。

通过采用上述技术方案，辅助支撑结构可以使机械手本体除第一气缸的连接点外还有支撑点，可以使机械手本体与平移本体之间的连接更加稳固，安全性更高。

本实用新型进一步设置为：所述辅助支撑结构包括与平移支架固定的套管，套管内套接有连接杆，连接杆远离套管的一端与挂件固定连接。

通过采用上述技术方案，当开启第一气缸时，第一气缸的活塞杆带动机械手本体向下移动，同时带动连接杆向下移动。

本实用新型进一步设置为：所述纵杆两端穿过有杆体，杆体下端固定连接有吸盘，杆体上套接有弹簧，弹簧分别连接吸盘和纵杆。

通过采用上述技术方案，弹簧可以使杆体和吸盘固定在纵杆两端，并且弹簧可以起缓冲作用，使吸盘接触木板继续向下时，压向木板的速度减缓，使木板不会由于吸盘的冲击力过大而损坏。

本实用新型进一步设置为：所述杆体远离吸盘的一端固定连接有挡块。

通过采用上述技术方案，挡块可以使杆体不会从纵杆上脱离。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1.通过吸盘可以将木板固定在机械手本体上，通过平移本体可以将机械手本体和木板运送到需要的位置，防掉落装置可以在运送木板的过程中，通过转动可以实现对运送木板的支撑，从而使木板不易从吸盘上脱落；

2.控制机构可以控制转动支架的转动，从而使转动杆转动到竖直的位置，使支撑块对木板实现支撑，从而使云松过程中，吸盘与木板脱离时，支撑板也可对木板实现支撑，不会使木板从机械手本体上掉落；

3.第二气缸的活塞杆与转动块铰接，转动块与转动支架固定连接，从而开启第二气缸时，第二气缸的活塞杆推动转动块，从而使转动块带动转动支架转动。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是体现平移本体的结构示意图。

图3是体现机械手本体的结构示意图。

图4是体现防掉落装置的结构示意图。

图中，1、位移架；11、横梁；111、滑槽；12、支柱；2、运料机械手本体；3、平移本体；31、平移支架；311、轮子；312、侧轮；313、第一气缸；314、套管；315、连接杆；4、机械手本体；41、活动支架；410、挂件；411、纵向块；4111、固定杆；412、盒体；413、吸盘；414、杆体；415、挡块；416、弹簧；417、横杆；418、纵杆；419、通气管；5、转动支架；51、横轴；52、转动块；53、转动杆；54、支撑块；541、橡胶垫；6、第二气缸。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：参照图1和图2，为本实用新型公开的一种用于运送木板的运料机械手，包括运料机械手本体2，运料机械手本体2包括平移本体3和机械手本体4。平移本体3安装在位移架1上，位移架1包括竖直的支柱12，支柱12上端通过横梁11相互连接，横梁11的上表面开有滑槽111。平移本体3包括平移支架31，平移支架31四个角的位置分别安装有轮子311。根据现有技术，平移本体3由电机（图中未画出）带动沿横梁11来回移动，平移本体3来回移动时，轮子311沿滑槽111来回滚动。平移支架31的两侧均安装有侧轮312，侧轮312在横梁11的侧面滑动，从而使平移支架31不能从位移架1上滑出。

如图2和图3所示，平移支架31靠近支柱12的一面固定连接有竖直的第一气缸313，第一气缸313朝下设置。第一气缸313的活塞杆连接有活动支架41，活动支架41包括挂件410，挂件410与第一气缸313的活塞杆固定连接。

如图3和图4所示，挂件410两端一体成型连接有纵向块411，纵向块411远离挂件410一端固定连接有固定杆4111，固定杆4111两端固定连接有一对横杆417，横杆417远离挂件410的一面固定连接有若干纵杆418，纵杆418与横杆417垂直。

纵杆418的两端分别穿过有竖直的杆体414，杆体414可相对纵杆418上下滑动。杆体414靠近挂件410的一端固定连接有挡块415，杆体414远离挡块415的一端固定连接有吸盘413。杆体414上还套接有弹簧416，弹簧416一端与纵杆418远离挡块415的一面固定连接，弹簧416另一端与吸盘413靠近杆体414的一面固定连接。吸盘413侧面连接有通气管419，通气管419与吸盘413内部连通，通气管419远离吸盘413的一端连接有盒体412，盒体412内设置有通气装置，通气装置可通过通气管419对吸盘413内部进行抽气和鼓气。

当需要运送木板时，启动第一气缸313，第一气缸313的活塞杆向下推动挂件410，挂件410带动横杆417和纵杆418向下移动，纵杆418带动吸盘413向下移动，当吸盘413远离杆体414的一端端面接触到待运送的木板继续向下移动时，吸盘413被挤压，同时吸盘413带动杆体414相对纵杆418向上移动，使弹簧416被压缩。此时，通气装置通过通气管419对吸盘413内部进行抽气，使吸盘413内部产生负压状态，从而使吸盘413能够将木板吸起。第一气缸313的活塞杆带动机械手本体4和木板向上移动，同时弹簧416恢复原状。随着平移本体3沿着位移架1移动到需要的位置时，启动第一气缸313，第一气缸313的活塞杆带动机械手本体4和木板向下移动，当活塞杆下降到最低的位置后，通气装置通过通气管419向吸盘413内部通入空气，从而使木板失去支撑与吸盘413分离，从而完成木板的运输。

如图4所示，机械手本体4还设置有对运送木板的防掉落装置。防掉落装置包括转动支架5，转动支架5包括横轴51，横轴51两端与横杆417转动连接，横轴51靠近横杆417的两端分别固定连接有转动杆53，转动杆53与横轴51垂直，转动杆53远离横轴51的一端向吸盘413方向弯折形成支撑块54。将转动块52向远离挂件410的方向转动，转动块52带动横轴51和转动杆53向靠近吸盘413的方向转动，当转动杆53转动到竖直的位置时，支撑块54为水平方向，支撑块54靠近挂件410的一面与木板接触，使木板在运送过程中不会由于吸盘413漏气掉落而砸伤工作人员。

转动块52上还设置有控制转动块52转动的控制机构，控制机构包括长条形的转动块52，转动块52与横轴51固定连接，转动块52在横轴51的中间位置。控制机构还包括第二气缸6，第二气缸6与纵向块411铰接，第二气缸6的活塞杆与转动块52远离横轴51的一端铰接。开启第二气缸6时，第二气缸6推动其活塞杆，活塞杆带动转动块52向远离挂件410的方向转动，从而使转动杆53转动到竖直的方向，使支撑杆与木板接触从而对木板实现支撑。

支撑块54靠近转动杆53的一面还粘贴有橡胶垫541，运送木板时，橡胶垫541与木板接触，可以保护木板的边缘不被磕坏。

如图3所示，平移支架31在第一气缸313的两侧还设置有辅助支撑结构，辅助支撑结构包括竖直的内部中空的套管314，套管314一端与平移支架31固定连接，套管314远离平移支架31的一端套接有连接杆315，连接杆315远离套管314的一端与挂件410固定连接。在第一气缸313的活塞杆上下移动时，连接杆315也相应地在套管314内上下移动。连接杆315可以增加平移本体3和机械手本体4之间的受力点，可以使运送木板时，机械手本体4更加平稳。

本实施例的实施原理为：需要运送木板时，启动第一气缸313，第一气缸313的活塞杆带动机械手本体4和连接杆315向下移动，当吸盘413接触但木板继续向下移动时，弹簧416被压缩，同时，盒体412内的通气装置通过通气管419对吸盘413内部进行抽气，使木板被盘吸住，第一气缸313关闭，第一气缸313的活塞杆带动活塞杆向上移动，同时，第二气缸6启动，第二气缸6的活塞杆推动转动块52，转动块52带动转动杆53和支撑块54向木板方向转动到竖直位置，使支撑块54对木板实现支撑。随着机械手本体4的上升，弹簧416恢复原位。

当平移本体3带动机械手本体4移动到需要位置时，启动第一气缸313，第一气缸313带动机械手本体4和连接杆315向下移动，启动第二气缸6，第二气缸6的活塞杆带动转动支架5转动回原位，通气装置通过通气管419对吸盘413内部鼓气，使木板掉落到需要的位置。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。