一种纱管抓取夹具的制作方法

本实用新型涉及自动化装载设备领域，具体涉及一种纱管抓取夹具。

背景技术：

随着工业的发展，人工被机械所代替成为自动化行业的一大趋势，特别在工业生产线上，往往都需要对产品进行搬运或装箱处理。目前在纱管生产装配行业中，现有的工艺大部分都是依靠工人手动装纱，由于纱管本身质量重，人力的劳动强度大，工作效率低下，人工成本高，自动化程度低，而有少部分是采用自动化设备，解决了上述问题，但存在设备在摆放纱管时，由于夹取机构的夹紧作用下，使纱管在移动时不是处于垂直状态，在摆放至对应的定位槽或定位块时容易出现碰撞、刮花，甚至压坏定位槽或定位块等现象，使其工作效率偏低，残次率偏高等。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种纱管抓取夹具。

为解决上述问题，本实用新型提供以下技术方案。

一种纱管抓取夹具，包括夹取机构，夹取机构设有连接架座；连接架座一侧设有变距组件和移动夹取手机构，连接架座另一侧下方安装有固定夹取手机构。

变距组件包括伺服电机和齿轮轴，伺服电机安装在连接架座上，伺服电机连接着齿轮轴，齿轮轴两侧设有水平导轨，水平导轨安装在与齿轮轴同一侧的连接架座下方。

移动夹取手机构设有移动底板、滑槽座和移动夹取手，滑槽座位于移动底板上方两侧，滑槽座与水平导轨嵌套连接，两侧滑槽座之间设有板块，板块一侧呈齿条状，板块与齿轮轴配套使用；移动夹取手安装在移动底板下方中部，移动底板一侧从上至下依次设有检测块和光源供给装置；连接架座一侧设有多个位置检测装置；多个位置检测装置与检测块配套使用。

固定夹取手机构设有固定夹取手和视觉检测装置，视觉检测装置安装在固定夹取手和移动夹取手之间，且与光源供给装置位于同一侧。

移动夹取手与固定夹取手均设有驱动气缸和夹爪，驱动气缸与夹爪配套使用，夹爪中设置的多个爪手中至少有一个设有松紧装置。

本实用新型进一步地方案：视觉检测装置还设有围绕着其所设置的护罩。

本实用新型进一步地方案：松紧装置包括有松紧气缸、插销轴和定位块；定位块设置在对应的爪手内，松紧气缸连接着插销轴，定位块设有定位孔，插销轴与定位孔配套使用。

本实用新型进一步地方案：插销轴面向定位孔的一端端口呈圆台状。

本实用新型有益效果：

本实用新型中提供的一种纱管抓取夹具适应于对不同型号的纱管进行夹取搬运或装箱处理；采用的夹取机构中通过变距组件和位置检测装置共同作用下，可适应于对不同间隔长度位置处的纱管进行夹取处理，适应性强；采用的夹取手能有效对玻璃纤维纱管进行夹紧处理，保证夹紧质量，避免搬运时出现掉落等现象，同时夹取手中的各个爪手的外表面均设有裹胶层，避免纱管在移动过程中出现破损现象。采用的松紧装置可以使夹取手在搬运纱管下降放置时，使纱管自动找正，垂直放置至指定位置。采用的视觉检测装置可以对纱管进行视觉检测并定位，同时还可以对装箱处的空间位置进行检测，便于对玻璃纤维纱管的进行合理的装箱放置处理，避免相同位置发生多次放置玻璃纤维纱管，而导致产生碰撞损坏玻璃纤维纱管质量，该视觉检测装置使夹取部件能准确无误的进行夹取、搬运、放置等操作，操作精度高，误差小。整体设备的自动程度高，结构紧凑，维护保养方便，减少人工以及提高生产效率。

附图说明

图1为一种纱管抓取夹具的整体结构示意图。

图2为一种纱管抓取夹具的后视结构示意图。

图3为一种纱管抓取夹具的左视结构示意图。

图4为一种纱管抓取夹具的无护罩的后视结构示意图。

图5为一种纱管抓取夹具的夹取手局部放大结构示意图。

附图标记：连接架座1、伺服电机2、齿轮轴3、水平导轨4、移动底板5、滑槽座6、移动夹取手7、板块8、检测块9、光源供给装置10、位置检测装置11、固定夹取手12、视觉检测装置13、驱动气缸14、夹爪15、护罩16、松紧装置17、松紧气缸18、插销轴19、定位块20、定位孔21。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-5，一种纱管抓取夹具，包括夹取机构，夹取机构设有连接架座1；连接架座1一侧设有变距组件和移动夹取手机构，连接架座1另一侧下方安装有固定夹取手机构，连接架座1与外接多轴机械手进行连接使用。

本实施例中，变距组件包括伺服电机2和齿轮轴3，伺服电机2安装在连接架座1上，伺服电机2连接着齿轮轴3，齿轮轴3两侧设有水平导轨4，水平导轨4安装在与齿轮轴3同一侧的连接架座1下方。

本实施例中，移动夹取手机构设有移动底板5、滑槽座6和移动夹取手7，滑槽座6位于移动底板5上方两侧，滑槽座6与水平导轨4嵌套连接，两侧滑槽座6之间设有板块8，板块8一侧呈齿条状，板块8与齿轮轴3配套使用；通过伺服电机2和齿轮轴3的带动下，使与之配套使用的板块8与滑槽座6进行移动，进而使移动底板5相对于连接架座1进行相对移动。

本实施例中，移动夹取手7安装在移动底板5下方中部，移动底板5一侧从上至下依次设有检测块9和光源供给装置10；连接架座1一侧设有多个位置检测装置11，分别是左侧极限位置检测开关，原位检测开关和右侧极限位置检测开关；多个位置检测装置11与检测块9配套使用。默认初始状态和复位状态是移动底板5上的检测块9位于原位检测开关处，当移动底盘向左或右移动时，若左侧或右侧极限位置检测开关检测到移动底盘上对应的检测块9时，检测信号将传至控制器并通过控制器控制伺服电机2停止工作，同时通过报警灯或喇叭等进行报警，便于人工干预矫正，避免出现因机械故障等问题而导致抓空，碰撞或压坏定位块20或定位槽；提高设备的稳定性，降低残次率。

本实施例中，固定夹取手机构设有固定夹取手12和视觉检测装置13，视觉检测装置13安装在固定夹取手12和移动夹取手7之间，且与光源供给装置10位于同一侧，视觉检测装置还设有围绕着其所设置的护罩16。当夹取手夹取纱管时，采用的视觉检测装置13可以对纱管进行视觉检测并定位，进而控制夹取手进行夹取操作，并搬运纱管至箱体处时，还可以对装箱处的空间位置进行检测，便于对纱管的进行合理的装箱放置处理，避免相同位置发生多次放置纱管，而导致产生碰撞损坏纱管质量，还有针对工作环境的光照程度的不同，可以调节光源供给装置10供给照明光源，保证视觉检测装置13的视觉检测的有效进行，有效保证夹取部件能准确无误的进行夹取、搬运、放置等操作，操作精度高，误差小。

优选地，移动夹取手7与固定夹取手12均设有驱动气缸14和夹爪15，驱动气缸14与夹爪15配套使用，夹爪15中设置的多个爪手中至少有一个设有松紧装置17。本实施例中，松紧装置17包括有松紧气缸18、插销轴19和定位块20；定位块20设置在对应的爪手内，松紧气缸18与插销轴19之间通过浮动接头连接，定位块20设有定位孔21，插销轴19面向定位孔21的一端端口呈圆台状。当夹爪15处于夹紧状态时，插销轴19的圆台端与对应的夹手中的定位孔21内的一侧边缘孔恰好处于同一水平线，当松紧气缸18带动插销轴19向前移动时，插销轴19及其圆台端将插入定位孔21处，并顶至定位块20移动，使该对应的爪手松开，恰好使夹爪15处的纱管处于自动向下垂直的状态，便于后续放入定位块20或定位槽中。上述松开行程的长短具体视实际夹爪15的结构型号而定，对此可更换不同的插销轴19与之配套使用。

此外，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上仅就本实用新型较佳的实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅局限于以上实施例，其具体结构允许有变化，总之，凡在本实用新型独立权利要求的保护范围内所做的各种变化均在本实用新型的保护范围内。