一种自动化转运装置及转运方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动化转运装置及转运方法，属于输送设备领域。
【背景技术】
[0002]传统动力滚筒输送线通过产品与滚筒的摩擦来实现产品的输送，整个输送过程中，电机需要支持每一个滚筒持续不断的转动，传统动力滚筒输送线耗电量大，并且产品与滚筒的会产生摩擦，滚筒会划伤产品表面，因而会影响产品的表面质量。当对产品的表面严格时，不适宜使用滚筒输送线来对产品进行运输。
[0003]中国专利文献CN202625244U公开了一种传送装置，包括固定骨架、传送面、推进装置、感应装置、置物筐。其推进装置内含电机、齿轮，并与固定骨架之间存在四个滑轮，滑轮侧置于固定骨架内侧凹槽，且推进装置前设有一平行于传送面且高于无动力滚轴的长方形推进面；传送面包含无动力滚轴和长条锯齿。当推进装置推动置物筐前进时，无动力滚轴减少了置物筐与传送面的摩擦力，推进装置齿轮咬合长条锯齿为推进装置提供前进和后退的动力。运输产品放置在置物筐内，工件与置物筐无相对运动，因而减少了工件在传输过程中的摩擦力，并且该传送装置采用滑轮驱动置物筐在轨道上运行，减少动力输出，节约了电能。然而，该传送装置仅设置有用于感应置物筐是否到达终点的感应装置，在置物筐到达终点后无法自动返回原点，并且，在何时启动和关闭电机运作时仍需要人工干预，自动化程度低，并且，该传送装置采用急停的方式，由于设备运行速度较快，急停方式无法精确的控制设备的停止位置，进而不利于机械手等抓取设备对转运物体进行精确抓取，从而更加降低了自动化程度。
【发明内容】
[0004]为此，本发明所要解决的技术问题在于现有的转运设备的自动化程度低，无法满足自动化生产需求的技术缺陷，从而提出一种自动化程度高的的转运装置。
[0005]此外，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的转运方法的自动化程度低，无法满足自动化生产需求，从而提出一种自动化程度高的转运方法。
[0006]为解决上述技术问题，本发明的一种自动化转运装置，包括:内部形成转运区间的支架，设置在所述支架一侧的动力组件，设置在所述支架顶端的横梁，设置在所述横梁内侧的滑轨，受所述动力组件驱动的传动装置，在传动装置带动下沿着所述滑轨在所述转运空间来回运动的运动组件，所述转运区间长度方向的两侧从外到内依次设置有第一停靠位置和第二停靠位置，第一停止位置和第二停止位置，第一减速位置和第二减速位置，还设置自动化控制装置，所述自动化控制装置包括，用于感应所述运动组件上是否有工件的存在传感器，分别设置在第一减速位置和第二减速位置的用于感应所述运动组件减速运行时机的减速传感器，分别设置在所述第一停止位置和第二停止位置的用于感应所述运动组件停止运行时机的停止传感器，用于触发所述存在传感器、所述减速传感器和所述停止传感器的触发装置，以及用于接收所述存在传感器、减速传感器和停止传感器信号并控制所述动力组件运行的控制器。
[0007]本发明的自动化转运装置，所述存在传感器为对射传感器，所述减速传感器和所述停止传感器为接近传感器，所述存在传感器、减速传感器和停止传感器均设置在所述横梁上。
[0008]本发明的自动化转运装置，所述触发装置包括设置在所述运动组件上的用于触发所述减速传感器和所述停止传感器的触发片。
[0009]本发明的自动化转运装置，所述触发装置还包括弹性地设置在所述运动组件上的触发杆，所述触发杆下端连接有触发块，所述触发杆突出地设置在所述运动组件中心位置，并受工件压迫带动触发块向下运动从而触发所述存在传感器。
[0010]本发明的自动化转运装置，还包括安全设备，所述安全设备包括，设置在所述横梁两端的并位于所述转运区间外侧的安全限位开关，以及设置在所述滑动板上的触发片，所述触发片在运动组件运动超出所述转运区间时与所述安全限位开关接触而强行关闭所述动力组件的电源。
[0011 ] 本发明的自动化转运装置，所述安全设备还包括，设置在滑轨两端的并位于所述转运区间外侧的安全挡块，用于阻挡在所述安全限位开关失效时阻挡运动组件过度运行。
[0012]此外，本发明还提供一种使用上述自动化转运装置的转运方法，包括以下步骤:
[0013]S1:运动组件处于第一停靠位置，工件被运至运动组件上，所述触发装置触发第一存在传感器，所述第一存在传感器向控制器发送信号启动动力组件正向运行，带动运动组件正向运动；
[0014]S2:所述运动组件运动到第二减速位置时，所述触发装置触发第二减速传感器，所述第二减速传感器向控制器发送信号控制所述动力组件降低输出功率，带动所述运动组件减速运行；
[0015]S3:所述运动组件继续运动到达第二停止位置，所述触发装置触发第二停止传感器，所述第二停止传感器向控制器发送信号使所述动力组件停止运行，使运动组件停在第二停靠位置；
[0016]S4:工件被移走，所述触发装置触发第二存在传感器，所述第二存在感器向控制器发送信号启动动力组件反向运行，带动运动组件反向运动；
[0017]S5:所述运动组件运动到第一减速位置时，所述触发装置触发第一减速传感器，所述第一减速传感器向控制器发送信号控制所述动力组件降低输出功率，带动所述运动组件减速运行；
[0018]S6:所述运动组件继续运动到达第一停止位置，触发第一停止传感器，所述第一停止传感器向控制器发送信号使所述动力组件停止运行，使运动组件返回第一停靠位置，完成一次转运过程。
[0019]本发明的转运方法，所述运动组件上弹性地设置有触发杆，所述触发杆下端连接有触发块，所述触发杆突出地设置在所述运动组件中心位置，在所述Si步骤中，工件压迫所述触发块向下运动从而触发所述第一存在传感器；在所述S4步骤中移走工件解除所述触发杆压力使所述触发块向上运动从而触发所述第二存在传感器。
[0020]本发明的转运方法，所述第一存在传感器和所述第二存在传感器为对射传感器，通过所述触发块阻挡或解除对对射传感器的射线的阻挡来完成触发。
[0021]本发明的转运方法，所述运动组件上设置有触发片，所述第二减速传感器、所述第二停止传感器、所述第一减速传感器、所述第一停止传感器均为接近传感器，在所述S2、S3、S5、S6步骤中，通过所述触发片靠近所述第二减速传感器、所述第二停止传感器、所述第一减速传感器、所述第一停止传感器来完成触发。
[0022]本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点:
[0023](I)本发明的自动化转运装置，通过设置存在传感器，用于感应所述运动组件上是否有工件，以控制动力组件的运行时机。通过设置减速传感器，使得运动组件能够在到达停止位置前先进行减速，减小运动组件停止时的惯性，提高转运装置运行的稳定性，并使运动组件能够准确停止在停止位置。通过设置停止传感器，控制动力组件停止时机，从而使运动组件停止在停止位置上。存在传感器、减速传感器和停止传感器，实现了对工件被运至运动组件上后，存在传感器控制动力组件启动，经历减速传感器控制运动组件减速和停止传感器控制运动组件停止在第二停靠位置(下料位置)，并且再通过工件被运走后，存在传感器控制动力组件反向启动，经历减速传感器控制运动组件减速和停止传感器控制运动组件停止在第一停靠位置(上料位置)，实现了对工件从第一停靠位置(上料位置)_第二停靠位置(下料位置)_第一停靠位置(上料位置)的循环往复的自动化控制运动过程。
[0024](2)本发明的自动化转运装置，所述存在传感器为对射传感器，也即每个存在传感器包括相对设置的射线发射端和射线接收端，通过物品阻挡和接触阻挡射线，从而触发存在传感器，使存在传感器向控制器发送信号；所述减速传感器和所述停止传感器为接近传感器，即通过非接触方式感应接近物来进行触发。不管是对射传感器还是接近传感器，均是以非接触方式进行检测，所以不会磨损和损伤传感器与触发装置，使用寿命长。与接触式开关相比，响应速度快，保证了对运动组件停止位置的精确控制。所述存在传感器、减速传感器和停止传感器均设置在所述横梁上，以利于存在传感器、减速传感器和停止传感器与控制器之间信息传输线路能够共线布置，使得布线更加方便。
[0025](3)本发明的自动化转运装置，通过设置触发片和带有触发块的触发杆，实现了对存在传感器、减速传感器和停止传感器的触发，从而使存在传感器、减速传感器和停止传感器向控制器发出相应的信号，控制器根据信号控制动力组件的运动状态，以实现转运装置的自动化控制；另外，通过将触发杆和触发块设置在运动组件的下方，使得工件进入运动组件时，触发杆在工件作用下被下压，从而带动触发块下压，在此过程