向控制器发送信号控制所述动力组件4降低输出功率，带动所述运动组件5减速运行；
[0079]S6:所述运动组件5继续运动到达第一停止位置91，触发第一停止传感器631，所述第一停止传感器631向控制器发送信号使所述动力组件4停止运行，使运动组件5返回第一停靠位置95，完成一次转运过程。
[0080]需要指出的是，工件一般是通过机械手臂运至运动组件5上，或从运动组件5上运下。
[0081]本实施例的转运方法，所述运动组件5上弹性地设置有触发杆53，如图4所示，所述触发杆53下端连接有触发块532，所述触发杆53突出地设置在所述运动组件5中心位置，在所述SI步骤中，工件压迫所述触发块532向下运动从而触发所述第一存在传感器611 ;在所述S4步骤中移走工件解除所述触发杆53压力使所述触发块532向上运动从而触发所述第二存在传感器612。
[0082]本实施例的转运方法，所述第一存在传感器611和所述第二存在传感器612为对射传感器，通过所述触发块532阻挡或解除对对射传感器的射线的阻挡来完成触发。
[0083]本实施例的转运方法，所述运动组件5上设置有触发片521，所述第二减速传感器622、所述第二停止传感器632、所述第一减速传感器621、所述第一停止传感器631均为接近传感器，在所述S2、S3、S5、S6步骤中，通过所述触发片521靠近所述第二减速传感器622、所述第二停止传感器632、所述第一减速传感器621、所述第一停止传感器631来完成触发。
[0084]此外，在所述SI步骤中，还可包括自动上料过程，所述第一停止传感器631被触发且第一存在传感器611未触发时，控制器控制机械手将工件运至运动组件5上。在所述S3步骤中，还可包括自动下料过程，所述第二停止传感器632被触发且第二存在传感器612未触发时，控制器控制机械手将工件从运动组件5上运走。
[0085]显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
【主权项】
1.一种自动化转运装置，包括:顶端形成转运区间的支架(1)，设置在所述支架(I) 一侧的动力组件(4)，设置在所述支架(I)顶端的横梁(2)，设置在所述横梁(2)内侧的滑轨(3)，受所述动力组件(4)驱动的传动装置，在传动装置带动下沿着所述滑轨(3)在所述转运空间来回运动的运动组件(5)，其特征在于，所述转运区间沿着长度方向的两侧设置有第一停靠位置和第二停靠位置，第一停止位置和第二停止位置，第一减速位置和第二减速位置，还设置自动化控制装置，所述自动化控制装置包括，用于感应所述运动组件(5)上是否有工件的存在传感器(61)，分别设置在第一减速位置和第二减速位置的用于感应所述运动组件(5)减速运行时机的减速传感器(62)，分别设置在所述第一停止位置和第二停止位置的用于感应所述运动组件(5)停止运行时机的停止传感器(63)，用于触发所述存在传感器(61)、所述减速传感器￠2)和所述停止传感器￠3)的触发装置，以及用于接收所述存在传感器(61)、减速传感器￠2)和停止传感器￠3)信号并控制所述动力组件(4)运行的控制器。
2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述存在传感器￠1)为对射传感器，所述减速传感器￠2)和所述停止传感器￠3)为接近传感器，所述存在传感器￠1)、减速传感器(62)和停止传感器￠3)均设置在所述横梁(2)上。
3.如权利要求1或2所述的转运装置，其特征在于，所述触发装置包括设置在所述运动组件(5)上的用于触发所述减速传感器￠2)和所述停止传感器￠3)的触发片(521)。
4.如权利要求1-3中任一项所述的转运装置，其特征在于，所述触发装置还包括弹性地设置在所述运动组件(5)上的触发杆(53)，所述触发杆(53)下端连接有触发块(532)，所述触发杆(53)突出地设置在所述运动组件(5)中心位置，并受工件压迫带动触发块(532)向下运动从而触发所述存在传感器(61)。
5.如权利要求1-4中任一项所述的转运装置，其特征在于，还包括安全设备，所述安全设备包括，设置在所述横梁(2)两端的并位于所述转运区间外侧的安全限位开关(71)，以及设置在所述滑动板(52)上的触发片(521)，所述触发片(521)在运动组件(5)运动超出所述转运区间时与所述安全限位开关(71)接触而强行关闭所述动力组件(4)的电源。
6.如权利要求5所述的转运装置，其特征在于，所述安全设备还包括，设置在滑轨(3)两端的并位于所述转运区间外侧的安全挡块(72)，用于在所述安全限位开关(71)失效时阻挡运动组件(5)过度运行。
7.一种使用权利要求1所述自动化转运装置的转运方法，其特征在于，包括以下步骤: 51:运动组件(5)处于第一停靠位置，工件被运至运动组件(5)上，所述触发装置触发第一存在传感器(611)，所述第一存在传感器(611)向控制器发送信号启动动力组件(4)正向运行，带动运动组件(5)正向运动； 52:所述运动组件(5)运动到第二减速位置时，所述触发装置触发第二减速传感器(622)，所述第二减速传感器￠22)向控制器发送信号控制所述动力组件(4)降低输出功率，带动所述运动组件(5)减速运行； 53:所述运动组件(5)继续运动到达第二停止位置，所述触发装置触发第二停止传感器(63)，所述第二停止传感器(632)向控制器发送信号使所述动力组件(4)停止运行，使运动组件(5)停在第二停靠位置； 54:工件被移走，所述触发装置触发第二存在传感器(612)，所述第二存在传感器(612)向控制器发送信号启动动力组件(4)反向运行，带动运动组件(5)反向运动； 55:所述运动组件(5)运动到第一减速位置时，所述触发装置触发第一减速传感器(621)，所述第一减速传感器(621)向控制器发送信号控制所述动力组件(4)降低输出功率，带动所述运动组件(5)减速运行； 56:所述运动组件(5)继续运动到达第一停止位置，触发第一停止传感器￠31)，所述第一停止传感器￠31)向控制器发送信号使所述动力组件(4)停止运行，使运动组件(5)返回第一停靠位置，完成一次转运过程。
8.如权利要求7所述的转运方法，其特征在于，所述运动组件(5)上弹性地设置有触发杆(53)，所述触发杆(53)下端连接有触发块(532)，所述触发杆(53)突出地设置在所述运动组件(5)中心位置，在所述SI步骤中，工件压迫所述触发块(532)向下运动从而触发所述第一存在传感器￠11);在所述S4步骤中移走工件解除所述触发杆(53)压力使所述触发块(532)向上运动从而触发所述第二存在传感器￠12)。
9.如权利要求7或8所述的转运方法，其特征在于，所述第一存在传感器(611)和所述第二存在传感器(612)为对射传感器，通过所述触发块(532)阻挡或解除对对射传感器的射线的阻挡来完成触发。
10.如权利要求9所述的转运方法，其特征在于，所述运动组件(5)上设置有触发片(521)，所述第二减速传感器￠22)、所述第二停止传感器￠32)、所述第一减速传感器(621)、所述第一停止传感器￠31)均为接近传感器，在所述S2、S3、S5、S6步骤中，通过所述触发片(521)靠近所述第二减速传感器￠22)、所述第二停止传感器￠32)、所述第一减速传感器￠21)、所述第一停止传感器(631)来完成触发。
【专利摘要】本发明涉及一种自动化转运装置，通过设置存在传感器，用于感应所述运动组件上是否有工件，以控制动力组件的运行时机。通过设置减速传感器，使得运动组件能够在到达停止位置前先进行减速，减小运动组件停止时的惯性，提高转运装置运行的稳定性，并使运动组件能够准确停止在停止位置。通过设置停止传感器，控制动力组件停止时机，从而使运动组件停止在停止位置上。存在传感器、减速传感器和停止传感器，实现了对工件从上料位置-下料位置-上料位置的循环往复的自动化控制运动过程。此外，本发明还提供了一种使用上述自动化转运装置的自动化转运方法。
【IPC分类】B65G47-80
【公开号】CN104670884
【申请号】CN201410796917
【发明人】张淑云, 罗恩·李·哈里森, 其他发明人请求不公开姓名
【申请人】苏州久工自动化科技有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月19日