弹垫圈，226、固定板。
[0029]附图9为图1中重心偏移动平衡装置的主视结构示意图；
[0030]附图10为图9的右视结构示意图；
[0031]图中，301、配重块，302、块，303、支撑座，304、高强度钢筋，305、耳环支架，306、气缸，307、带座轴承，308、滑轮A，309、轴，310、滑轮B，
[0032]311、滑杆，312、滚动轴承，313、固定轴。
[0033]附图11为图1中升降动力装置的主视结构示意图。
[0034]附图12为图11的A-A向剖视放大结构示意图；
[0035]附图13为图11的左视结构示意图；
[0036]图中，401、第一螺栓组件，402、第二螺栓组件，403、第三螺栓组件，404、座板，405、升降伺服减速机，406、第四螺栓组件，408、第五螺栓组件，409、第六螺栓组件，409、链轮或同步带轮，410、滚动轴承，411、隔套，412、六角头螺栓，413、支撑座。
[0037]附图14为图1中基座旋转动力装置的主视结构示意图。
[0038]附图15为图14的B-B向剖视结构示意图；
[0039]附图16为图15的C处放大结构示意图。
[0040]图中，501、地基板，502、底座，503、回转支撑，504、伺服减速机，505、第一支板，506、第二支板，507、固定板，508、齿轮，509、夹紧套，510、滚动轴承，511、隔套，512、空气过滤器，513、手动润滑器。
[0041]附图17为本发明的工作示意图；
[0042]附图18为图17的俯视结构示意图。
[0043]图中，图中，100、支撑臂装置，200、双臂式固定臂装置，300、重心偏移动平衡装置，500、基座旋转动力装置，600、码卸垛抓手，700、输送线。
(五)
【具体实施方式】
[0044]下面结合附图对本发明的全自动双臂码卸垛机作以下详细地说明。
[0045]如附图1-2所示，本发明的全自动双臂码卸垛机，其结构包括支撑臂装置接口100、双臂式固定臂装置接口 200、重心偏移动平衡装置接口 300、升降动力装置接口 400、基座旋转动力装置接口 500以及电气控制部分。
[0046]所述支撑臂装置接口 100上设置有码卸垛抓手安装接口，用以安装不同种类的码卸垛抓手，实现主机码垛或卸垛功能，支撑臂装置接口 100的后端安装有导向滑块，导向滑块安装在双臂式固定臂装置接口 200的导轨副中实现往复升降。
[0047]所述双臂式固定臂装置接口 200是该主机主体框架，包括两根竖立在基座旋转动力装置接口 500上的高强度矩形管，高强度矩形管的侧壁上各安装有导轨副，保证支撑臂装置接口 100在其两侧面平稳往复升降。
[0048]所述重心偏移动平衡装置接口 300安装在双臂式固定臂装置接口 200的顶部，其上安装有转向滑轮，通过高抗拉强度钢筋一端与支撑臂装置接口 100连接，另一端与配重块连接。
[0049]所述升降动力装置接口 400包括两台伺服减速机，通过螺栓紧固组件固定在双臂式固定臂装置接口 200的顶部，为支撑臂装置接口 100提供升降动力，实现精准控制支撑臂装置接口 100升降。
[0050]所述基座旋转动力装置接口 500既为主机提供安装基座，通过整体式座板使主机牢固固定在所需工作区域，并且安装伺服减速机，实现精准控制主机旋转。
[0051]如附图3-5所示，所述支撑臂装置接口 100包括固定座接口 110，固定座接口 110为该装置安装主体框架，在其前端预留与码卸垛抓手相连接的接口，确保快速更换不同种类的码卸垛抓手，第一连接板接口 101安装在固定座接口 110后端，通过销轴接口 102安装高强度链条、同步带等传动零部件，与重心偏移平衡装置接口 300相连接安装在主机上；支板接口 104上通过圆螺母接口 105将滚动轴承接口 114固定在末端，然后安装在固定座接口 110两面，滚动轴承接口 114与双臂式固定臂装置接口 200的导轨接口 222接触配合，可有效分担支撑臂装置接口 100因重心偏心对升降导轨产生的偏心负载；导向滑块接口 113通过垫板接口 112安装在固定座接口 110后端，导槽接口 107安装在固定座接口 110下侧；垫块A接口 106和垫块B接口 110安装在支板接口 104内侧，可调节轴承接口 114与双臂式固定臂接口 200的间隙；拖链架接口 109安装在固定座接口 110侧面；护板接口 111平铺在固定座接口 110上面。
[0052]如附图6-8所示，所述双臂式固定臂装置接口 200包括固定板接口 226，固定板接口 226为该装置的安装基准部件，两根固定臂接口 213采用高强度矩形管，通过六角头螺栓接口 223、第二平垫圈接口 224、弹垫圈接口 225紧定在固定板上面，第一导轨接口 211为支撑臂装置接口 100提供升降导向，通过第一内六角螺栓接口 209第一平垫圈接口 210紧定在固定臂接口 213左右两侧；第二导轨接口 222安装在固定臂接口 213前后两侧；第一缓冲垫接口 208和第二缓冲垫接口 219分别通过限位块接口 207、弯板接口 220安装在固定臂接口 213上下两端；连接板接口 212通过第一螺栓组件接口 201、第二螺栓组件接口 202、第三螺栓组件接口 203将两根固定臂接口 213在上部、中部紧固连接，使该装置更加牢固；光电支架接口 215安装在第一导轨接口 211上部，拖链架接口 221安装在固定臂接口 213下部；盖接口 218安装在固定臂接口 213维修孔中。
[0053]如附图9-10所示，所述重心偏移动平衡装置接口 300包括支撑座接口 303，支撑座接口 303固定在双臂式固定臂装置接口 200上方，滑轮A接口 308穿在轴接口 309中，通过带座轴承接口 307固定在支撑座接口 303中间；配重块接口 301与连接块接口 302固定在一起；高强度钢筋接口 304的一端连接在连接块上；滑杆接口 311两端分别安装滚动轴承接口 312，固定在支撑臂装置接口 100中的滑槽接口 A-7中，滑轮B接口 310穿在滑杆接口 311中间，耳环支架接口 305把气缸接口 306与滑轮B接口 310连接在一起，气缸在接到主机信号后进行动作，使钢筋接口 304拉紧，分担码卸垛抓手负载后重力载荷；固定轴接口313安装在支撑臂装置接口 100下部，高强度钢筋接口 304的另一端绕过滑轮B接口 310缠绕在固定轴接口 313上。
[0054]如附图11-13所示，所述升降动力装置接口 400包括座板接口 404，座板接口 404为本装置的安装基座，通过第一螺栓组件接口 401、第二螺栓组件接口 402、第三螺栓组件接口 403、第四螺栓组件接口 406、第五螺栓组件接口 407、第六螺栓组件接口 408将该装置固定在双臂式固定臂装置接口 200上方；升降伺服减速机接口 405固定在座板接口 404上，其输出轴可安装传动链轮或同步带轮接口 409等传动机构零件带动支撑臂装置接口 100上升、下降；滚动轴承接口 410和隔套接口 411安装在升降伺服减速机接口 405的输出轴端，固定在支撑座接口 413上，可有效降低对减速机输出轴的重力载荷，该装置中的支撑座接口 413与重心偏移平衡装置接口 300共享；六角头螺栓接口 412将支撑座接口 413固定在座板接口 404上。
[0055]如附图14-16所示，所述基座旋转动力装置接口 500包括地基板接口 501，地基板接口 501是该装置的安装基准，也是主机的安装基座；底座接口 502通过螺栓组件固定在地基板接口 501上，回转支撑接口 503安装在底座接口 502上；伺服减速机接口 504通过第一支板接口 505和第二支板接口 506固定在底座接口 502上，其输出轴安装齿轮接口 508与回转支撑接口 503咬合；夹紧套接口 509将齿轮接口 508与减速机输出轴夹