自适应机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有尺寸自动适应功能的机器人抓手，当抓取不同规格的工件时可以自动调整尺寸与其相适应，可以实现一台机器人对不同规格工件的连续工作，进而实现一机多用。用于机器人对包装袋(箱)的堆码及搬运。
【背景技术】
[0002]目前，用于散料包装的包装袋(箱)的抓取机器人抓手只能连续抓取单一规格的工件，当工件尺寸规格发生变化时需要停机由人工进行调整，不能实现自动调整，由于需要操作人员进入到机器人工作区域进行调整，增加了操作人员的安全隐患，降低了机器人的工作效率。同时也不能实现一台机器人对不同规格工件的连续工作，即无法实现一机多用的柔性工作。
【发明内容】
[0003]为克服现有机器人抓手当工件规格变化时需停机由人工进行调整，不能对不同规格工件进行连续工作的不足，本发明提供一种机器人抓手，该产品通过程序控制电机旋转，带动逆转丝杠旋转，逆转丝杠驱动正反向螺母逆向移动带动左右摆动手爪移动，实现抓手宽度尺寸参数的自动调整功能。手爪的长度和高度尺寸具有一定的适应范围，工件尺寸在适应范围内变化时不需要调整。工件的取放由双侧手爪的同步摆动实现。
[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:支座固定在主板上，滑轨两端固定在支座上，滑块安装在滑轨上，逆转丝杠两端通过轴承安装在支座上，左旋螺母、右旋螺母安装在逆转丝杠上，逆转丝杠通过联轴器与电机相连，电机固定在主板上，主板上安装有位置检测开关检测抓手的初始位，左、右摆动手爪与滑块相连接同时分别与左、右旋螺母相连。当需要调整时，电机按程序控制驱动逆转丝杠转动，丝杠驱动左、右旋螺母逆向移动，左、右旋螺母带动左、右摆动手爪沿滑轨逆向移动实现抓手宽度尺寸的自动调整。
[0005]本发明的有益效果是:在设备调试阶段可以根据抓手的工作效果通过调整控制参数实时地进行微调，安全快速方便地实现最佳的工作效果。当工件规格发生变化时，在控制柜上进行控制参数的设置即可实现抓手尺寸的自动调整，操作人员不用进入机器人工作区作业，可以杜绝由此产生的安全隐患，保护操作人员的人身安全，同时减少机器人停机时间，提高生产效率。有重要意义的是可以实现一台机器人对多个工位的多种规格工件的连续工作，即实现机器人的智能化和柔性化工作，实现一机多用，提高机器人的利用效率，减少用户的设备投资，为用户创造更大的效益。
【附图说明】
[0006]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0007]图1是自适应机器人抓手的原理图。
[0008]图2是自适应机器人抓手的主视图。
[0009]图3是图2的含局部剖视的俯视图。
[0010]图4是自适应机器人抓手的轴测图。
[0011]图中:1.电机，2.联轴器，3.主板，4.滑块，5.位置检测开关，6.滑轨，7.支座，
8.右摆动手爪，9.左摆动手爪，10.左旋螺母，11.右旋螺母，12.逆转丝杠，13.工件(双点划线为小尺寸工件)，14.示位器。
【具体实施方式】
[0012]在图1中，双点划线是小尺寸工件(13)，当工件尺寸变化时，电机(I)按程序控制驱动逆转丝杠(12)转动，逆转丝杠(12)驱动左旋螺母(10)、右旋螺母(11)逆向移动，左旋螺母(10)、右旋螺母(11)带动左、右摆动手爪(9) (8)通过与其相连的滑块(4)沿滑轨(6)逆向移动实现抓手宽度尺寸的自动调整。
[0013]在图2中，电机(I)与联轴器(2)相连，电机(I)、支座(7)安装在主板(3)上，滑轨
(6)固定在支座(7)上，滑块(4)与滑轨相连，位置检测开关(5)安装在主板(3)上，右摆动手爪(8)、左摆动手爪(9)与滑块(4)相连。
[0014]在图3中，逆转丝杠(12)与支座(7)相连，左旋螺母(10)、右旋螺母(11)与逆转丝杠(12)相连，同时分别与左、右摆动手爪(9) (8)相连，逆转丝杠(12)端部与示位器(14)相连。
[0015]在图4中，可直观体现自适应机器人抓手的整体装配关系。
【主权项】
1.一种自适应机器人抓手，其特征是:支座固定在主板上，滑轨两端固定在支座上，滑块安装在滑轨上，逆转丝杠两端通过轴承安装在支座上，左旋螺母、右旋螺母安装在逆转丝杠上，左、右摆动手爪与滑块相连接同时分别与左、右旋螺母相连，逆转丝杠与电机相连，电机固定在主板上，主板上安装有可检测抓手初始位的位置检测开关。
2.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征是:逆转丝杠的一端安装有显示抓手宽度尺寸的数字示位器，逆转丝杠端部有用于维修时手动调整的扳手口。
3.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征是:电机是普通电机、步进电机、伺服电机中的一种，电机也可选配减速器和制动器。
4.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征是:左、右旋螺母的螺纹是自锁的，不会对电机产生逆驱动。
5.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征是:逆转丝杠位于两条滑轨的中间。
【专利摘要】一种自适应机器人抓手，支座固定在主板上，滑轨两端固定在支座上，滑块安装在滑轨上，逆转丝杠两端通过轴承安装在支座上，左旋螺母、右旋螺母安装在逆转丝杠上，逆转丝杠通过联轴器与电机相连，电机固定在主板上，主板上安装有位置检测开关检测抓手的初始位，左、右摆动手爪与滑块相连接同时分别与左、右旋螺母相连。当需要调整时，电机按程序控制驱动逆转丝杠转动，丝杠驱动左、右旋螺母逆向移动，左、右旋螺母带动左、右摆动手爪沿滑轨逆向移动实现抓手宽度尺寸的自动调整。
【IPC分类】B65G61-00, B65G47-90
【公开号】CN104787573
【申请号】CN201510047960
【发明人】曲加锋
【申请人】哈尔滨智龙自动化设备有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年1月30日