一种筒纱自动取放装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于纺织机械领域，具体涉及一种筒纱自动取放装置。
【背景技术】
[0002]目前，许多纺纱厂内筒纱输送用上了筒纱输送线，通过自动输送线运输到下道工序，输送效率得到了一定的提高，但从输送线取下后时仍需人工周转至下道工序进行打包或套膜工序，由于筒纱装入筒纱筐时会受到撞击和挤压，容易导致纱型破坏，而且筒纱的传统输送模式用工量较大，占用了劳动力，降低了工作效率。为解决此问题急需设计开发一种筒纱自动取放装置。
【发明内容】
[0003]针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明提出了一种筒纱自动取放装置，其采用如下技术方案:
[0004]—种筒纱自动取放装置，用于将筒纱输送线上的筒纱取下放到包装线上进行单纱包装或码垛；
[0005]所述筒纱自动取放装置包括至少一条自动输送线、至少一个筒纱摆放平台和堆垛机械手，自动输送线与每个筒纱摆放平台之间设置有取纱机械手；
[0006]所述自动输送线用于循环不断地向筒纱摆放平台输送筒纱；
[0007]所述取纱机械手用于将筒纱从自动输送线上取下并放置到筒纱摆放平台上；
[0008]所述筒纱摆放平台用于实现筒纱有序摆放；
[0009]所述堆垛机械手用于实现将每个筒纱摆放平台上的筒纱整排取走，转至下一工序。
[0010]优选地，所述筒纱摆放平台上设有筒纱翻转装置、推纱装置、夹纱装置、定位装置，筒纱翻转装置用于将筒纱由横放状态翻转为站立状态，推纱装置用于将站立状态的筒纱推送至夹纱位置，夹纱装置用于夹持单个筒纱并提升高度以便水平移动，定位装置用于定位筒纱使筒纱放在指定位置排成整排。
[0011]优选地，所述筒纱翻转装置包括翻板、托板及能够往复运动的顶块，所述翻板与托板转动连接，所述顶块设置在翻板与托板的下方，顶块连接有驱动装置，驱动装置带动翻板与托板转动使筒纱由横放状态翻转为站立状态。
[0012]优选地，所述筒纱翻转装置还包括气缸支架及筒纱平台，所述翻板与托板通过铰链转动连接，铰链通过销轴安装在筒纱平台上；
[0013]所述驱动装置为气缸，顶块安装在气缸顶端，气缸通过气缸支架固定在筒纱平台侧面，气缸的伸缩推动翻板与托板以销轴为中心转动使筒纱由横放状态翻转为站立状态。
[0014]优选地，所述推纱装置包括推纱气缸和连接在推纱气缸端部的推纱支架，推纱气缸沿筒纱摆放平台将筒纱推至夹纱位置。
[0015]优选地，所述夹纱装置包括夹纱手臂、夹纱气缸、滑座和滑道，所述夹纱手臂通过夹纱气缸安装在滑座上，滑座卡接在滑道内，滑座连接有传动装置，传动装置用于使夹纱手臂沿滑道水平滑动到指定的取纱或放纱位置。
[0016]优选地，所述夹纱手臂包括一组相对设置的夹纱支架和支板，夹纱支架通过销轴活动连接在支板端部，支板基部固定在夹纱气缸两侧，夹纱气缸固定在滑座上，夹纱气缸的伸缩用于改变支板之间的间距，从而使夹纱支架夹持筒纱在平台上升起、放置。
[0017]优选地，所述取纱机械手包括单纱取纱手臂、换向箱和升降机构，单纱取纱手臂固定在换向箱上，换向箱可升降的连接在升降机构上；
[0018]所述单纱取纱手臂用于从筒纱输送线上取下筒纱，单纱取纱手臂的取纱方向与放纱方向垂直，升降机构用于实现取纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动，换向箱用于实现取纱机械手在上升和下降运动中的换向动作。
[0019]优选地，所述堆垛机械手包括多纱取纱手臂、平移车、气爪，平移车上设有用于调整平移车位置的水平减速电机和用于调整多纱取纱手臂的竖直减速电机，多纱取纱手臂上设有成排的气爪，气爪用于将筒纱整排取走并放置在指定位置。
[0020]采用如上技术方案取得的有益技术效果为:
[0021 ]筒纱自动取放装置，位于筒纱输送线与筒纱包装线之间，用于将筒纱从筒纱输送线取下并放置到筒纱包装系统上。该筒纱自动取放装置的取纱机械手、筒纱摆放平台和堆垛机械手协同作用，并配合现有的控制部分，能够有效实现从筒纱输送线上取下纱、向筒纱包装系统上放纱，进而实现了筒纱输送线与包装系统之间筒纱输送的自动化过程。采用该筒纱自动取放装置替代人工转运筒纱的流程，能够大幅度降低劳动强度，提高运输效率。
【附图说明】
[0022]图1为本发明筒纱自动取放装置的结构示意图。
[0023]图2为图1中取纱机械手的结构示意图。
[0024]图3为图1中筒纱摆放平台的侧视图。
[0025]图4为图1中筒纱摆放平台的俯视图。
[0026]图5为图1中堆垛机械手的结构示意图。
[0027]图6为图1中堆垛机械手的俯视图。
[0028]图7为图1中筒纱翻转装置的工作示意图。
[0029]图8为图1中推纱装置的结构侧视图。
[0030]图9为图1中推纱装置的结构俯视图。
[0031]图10为图1中夹纱装置的结构示意图。
[0032]图11为夹纱装置的工作示意图。
[0033]图12为图1中定位装置的结构侧视图。
[0034]图13为图1中定位装置的结构俯视图。
[0035]其中，1-筒纱输送线，2-取纱机械手，3-筒纱摆放平台，4-堆垛机械手，5-筒纱，6_滑座，7-夹纱手臂，8-夹纱气缸，9-伺服电机，10-翻纱气缸，11-顶块，12-推纱气缸，13-推纱支架，14-检测开关，15-挡板，16-气爪，17-减速电机，18-同步带轮，19-同步带，20-换向箱，21-单纱取纱手臂，22-滑架，23-翻纱支架，24-铰链，25-销轴，26-铜隔套，27-平台支架，28-水平减速电机，29-竖直减速电机，30-同步带，31-多纱取纱手臂，32-平移车，33-轨道，34-支板，35-销轴，36-夹纱支架，37-翻板，38-托板。
【具体实施方式】
[0036]结合附图1至13对本发明的【具体实施方式】做进一步说明:
[0037]如图1所示，一种筒纱自动取放装置，用于将筒纱输送线上的筒纱取下放到包装线上或成盘码垛。
[0038]筒纱自动取放装置包括自动输送线1、至少一个筒纱摆放平台3和堆垛机械手4，自动输送线1与每个筒纱摆放平台3之间设置有取纱机械手2;所述自动输送线1用于循环不断地向筒纱摆放平台3输送筒纱5;所述取纱机械手2用于将筒纱5从自动输送线上取下并放置到筒纱摆放平台3上;所述筒纱摆放平台3用于实现筒纱5有序摆放;所述堆垛机械手4用于实现将每个筒纱摆放平台3上的筒纱5整排取走，转至下一工序。
[0039]取纱机械手包括单纱取纱手臂、换向箱和升降机构，单纱取纱手臂固定在换向箱上，换向箱可升降的连接在升降机构上;所述单纱取纱手臂用于从筒纱输送线上取下筒纱，单纱取纱手臂的取纱方向与放纱方向垂直，升降机构用于实现取纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动，换向箱用于实现取纱机械手在上升和下降运动中的换向动作。
[0040]如图2所示，取纱机械手包括减速电机17、同步带轮18、同步带19、换向箱20、单纱取纱手臂21及固定支架等。取纱机械手的上述结构，使得单纱取纱手臂21可在减速电机17的带动下上下移动，在换向箱20的作用下可旋转90°。
[0041]如图3所示，筒纱摆放平台由平台支架27、平台、滑架、挡板15组成。平台由两个侧板相对设立组成，两个侧板中间有凹槽，横放状态的筒纱由凹槽限位防止滚动，站立状态的筒纱纱管正好位于凹槽内。
[0042]筒纱摆放平台上设有推纱装置、筒纱翻转装置、夹纱装置、定位装置。滑架倾斜，单纱取纱手臂将筒纱放在滑架上，筒纱5从滑架22上滚到筒纱摆放平台3上的凹槽内，挡板防止筒纱滚落平台。筒纱翻转装置用于将筒纱由横放状态翻转为站立状态，推纱装置用于将站立状态的筒纱推送至夹纱位置，夹纱装置用于夹的单个筒纱并放在指定位置排成整排，定位装置用于定位筒纱。
[0043]如图4所示，筒纱摆放平台有2个，但筒纱摆放平台的数量不限于两个。
[0044]堆垛机械手包括多纱取纱手臂、平移车、气爪，平移车上设有用于调整平移车位置的水平减速电机和用于调整多纱取纱手臂的竖直减速电机，多纱取纱手臂上设有成排的气爪，气爪用于将筒纱整排取走并放置在指定位置。
[0045]如图5和图6所示，堆垛机械手4包括水平减速电机28、竖直减速电机29、同步带30、单纱取纱手臂31、平移车32、轨道