一种基于工业机器人的自动取袋称量装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及包装技术领域，特别是基于工业机器人的自动取袋称量装置。
【背景技术】
[0002]一般包装机由取袋装置和称量装置组成，工作时，先由机械手开袋、取袋，再将袋口套在称量口，进行装料、称重。要保证袋口能准确套在称量口，取袋机械手与称量装置安放位置精度要求高，不允许轻易变动，降低了包装机柔性生产的灵活性；称量装置与取袋装置为独立的两部分，结构分散，功能不集中，违背了当今产品使用的结构与功能性集中的要求；同时，在当今的加工生产中，工业机器人技术运用越来越广泛，但在包装机取袋、称量等生产过程中运用较少，不利于包装机行业的自动化水平的提高。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是针对已有技术方案的不足，提供一种自动、顺畅，柔性化程度高并同时完成取袋、称量，转送动作，结构与功能高度集合的基于工业机器人自动取袋称量
目.ο
[0004]本实用新型技术方案是:
[0005]一种基于工业机器人的自动取袋称量装置，其特征包括内侧板1、大气缸联接块2、小气缸联接块3、外侧板4、铰链联接块5、外侧板止动结构6、内侧板止动结构7、称重传感器8、称体9、联接法兰10、支架法兰连接螺栓11、支架12、小气缸联接耳13、小气缸14、柱形齿15、工业防滑橡胶套16、大气缸17、包装袋18、机器人19、大气缸联接耳20。其中工业机器人19的机械接口、支架12分别与法兰10联接；内侧板1、外侧板4分别与铰链联接块5通过轴承联接形成转动副；小气缸14固联在内侧板I上，形成转动副；大气缸17固联在外侧板4上，形成转动副；通过气缸控制内外侧板，完成取袋夹紧动作；称体9 一侧安装有外侧板止动结构6、内侧板止动结构7 ;称重传感器8分别与称体9两翼、支架12两翼接触固定。
[0006]其中，称重传感器8共四个，称体9及称体上所有部件重量完全由同一水平高度的称重传感器8承受，再一起安装于支架12上，称体9及支架12两翼各安装两个传感器。
[0007]其中，同时驱动两侧内侧板I的小气缸14安装于内侧板纵向1/3位置处，固定于内侧板I左右端面固定孔中；同时驱动两侧外侧板大气缸17安装于外侧板4底端位置，固定于外侧板4左右端面固定孔中。
[0008]其中，在两侧内侧板I与外侧板4夹紧接触位置处，内侧板I的外侧面上均匀分布三处卡槽。
[0009]其中，在两侧内侧板I与外侧板4夹紧接触位置处，外侧板4内侧面卡槽对应位置处，分布三个柱形齿15，柱形齿上通过螺钉固定有工业防滑橡胶套16。
[0010]本实用新型解决了【背景技术】中存在的缺陷，具有如下的有益结果:
[0011]1.本实用新型为可同时完成取袋功能与称量功能的装置，突破原取袋称量需独立设计安装的局限性，通过机器人姿态的变化与气缸张紧闭合的配合，很好的实现了取袋称量的功能性的统一。
[0012]2.本实用新型可同时实现取袋动作与夹紧动作，完成取袋动作后，板式结构的内外侧板自动变为完成夹紧动作的夹具体，实现了取袋与夹紧功能的集中。
[0013]3.工业机器人的配合使用，有效的提高了包装过程的自动化程度，避免了人工取袋、套袋的现象，解决了传统包装行业中，固定式机械手取袋、套袋与下料称量装置安放位置精度要求高难以实现，结构功能分散的问题，柔性化程度有了很大的提高。
【附图说明】
[0014]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0015]图1是取袋称重装置结构示意图
[0016]图2是取袋称量装置结构侧视图
[0017]图3是装置取袋准备状态示意图
[0018]图4是装置取袋张紧状态示意图
[0019]图5是装置取袋夹紧状态示意图
[0020]图6是装置称量状态示意图
[0021]图中:内侧板1、大气缸联接块2、小气缸联接块3、外侧板4、铰链联接块5、外侧板止动结构6、内侧板止动结构7、称重传感器8、称体9、联接法兰10、支架法兰连接螺栓11、支架12、小气缸联接耳13、小气缸14、柱形齿15、工业防滑橡胶套16、大气缸17、包装袋18、机器人19、大气缸联接耳20、内侧板阶梯轴101、L型防滑延延伸块102、前端凸起103、外侧板阶梯轴41。
【具体实施方式】
[0022]为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0023]如图1、2所示，一种基于工业机器人的自动取袋称量装置，包括机器人机械接口与装置联接法兰，取袋装置，称量装置。
[0024]具体为，机器人机械接口与装置联接装置包括法兰10，支架12。机器人19通过法兰10与整个装置的支架12联接，带动整个装置移动。
[0025]取袋装置通过铰链连接块5与称体9联接，包括内侧板1、大气缸联接块2、小气缸联接块3、外侧板4、小气缸联接耳13、小气缸14、大气缸17、大气缸联接耳20。
[0026]取袋动作由内侧板I通过小气缸14控制实现，铰链联接块5与称体9通过螺栓固联，内侧板I与内侧板阶梯轴101、铰链联接块5通过轴承联接形成转动副。通过气缸运动带动两侧板同时张紧闭合，气缸行程控制两侧板张开角度，取袋时，外侧板4保持张开角度最大，小气缸14两端分别与小气缸联接块3、小气缸联接耳13联接后，安装于内侧板I的1/3位置处，固定于内侧板I左右端面固定孔中，小气缸14达到最小行程处，两侧板向内侧合拢至取袋准备状态(如图3所示)；保持取袋准备状态，内侧板I水平伸进包装袋18内，小气缸12运动到最大行程处，两侧内侧板I充分张开，装置处于取袋张紧状态(如图4所示)。内侧板I设计有L型防滑延伸块102，错位分布，防止合并之后发生位置干涉，小气缸14达