吸具和机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种吸具，尤其涉及一种用于吸取软性物体的吸具，还涉及包括该吸具的机器人。
【背景技术】
[0002]到目前为止，机器人抓取应用中，还没有软性物体吸取的专用夹具。因此，对于软性物体的吸取，还没有稳定可靠的自动化解决方案。下面具体分析出现这种情况的原因。
[0003]首先，如图一所示，软性物体通常有圆弧表面，例如软袋30内部是奶粉等液体物品或者大米等细颗粒的固体物品，吸取这类物品不适合用海绵吸盘和橡胶吸盘；
[0004]其次，软性物体的表面不稳定，容易变形，增加了吸取难度；
[0005]再次，软性物体的表面不平，容易造成吸盘的真空泄露。
[0006]正是由于软性物体的这些特性，使得吸取的自动化难度很大，在实际操作中也存在吸附不稳定的问题，抓取可靠性低。而且软性物体容易被吸入吸盘中，阻塞真空口，影响吸附效果。
[0007]因此，对于软性物体，如何使用自动化方式实现可靠吸取，是本领域亟待解决的难题。
【实用新型内容】
[0008]为了克服现有技术的缺点，本实用新型的发明目的在于提供一种吸取装置，用于解决软性物体吸取的难题。
[0009]本实用新型技术方案提供了一种用于吸取软性物体的吸具，所述吸具包括真空发生器和夹具，所述真空发生器与所述夹具连接，所述夹具用于吸取所述软性物体，其中所述夹具包括吸盘和真空保护板；所述吸盘具有一腔体，所述腔体的上端具有一真空口，所述真空口与所述真空发生器连通，所述腔体的下表面为一开口端面，所述开口端面形成吸附所述软性物体的端面；所述真空保护板设置在所述腔体内，用于阻止待吸取的所述软性物体被吸入所述腔体而阻塞所述真空口 ；所述开口端面为一硬表面。
[0010]进一步地，所述真空保护板的上端面开有空气流通槽。
[0011]进一步地，所述空气流通槽为多个。
[0012]进一步地，所述真空保护板的上端面均匀开设所述多个空气流通槽。
[0013]进一步地，所述夹具还包括多个连接螺丝，用于将所述真空保护板固定连接在所述吸盘上。
[0014]进一步地，所述夹具还包括一连接轴，所述连接轴上端连接所述真空发生器，下端连接所述吸盘，用于将所述真空发生器和所述吸盘固定连接。
[0015]进一步地，所述腔体的横截面为圆形，所述真空保护板为圆柱形。
[0016]进一步地，所述腔体的材料为由工程塑料或者铝合金。
[0017]进一步地，所述软性物体为软袋。
[0018]本实用新型技术方案还提供了一种机器人，包括前述的吸具，所述吸具固定安装于所述机器人的末端。
[0019]由此，本实用新型提供的吸具和机器人，克服了现有技术的缺点，提供了一种稳定可靠的软性物体吸取的自动化方案，可靠性高，大大提高了效率，其具有以下优点:
[0020]一、减少不必要的现场作业和维护:由于本实用新型提供的技术方案可实现可靠地吸取软性物体，从而可以减少不必要的现场作业和维护；
[0021]二、提高自动化水平:本实用新型的技术方案克服了目前吸取软性物体依赖于人工的现状，可以明显提高自动化水平；
[0022]三、结构简单:本实用新型的吸具结构简单，易于装配；
[0023]四、零配件通用性:本吸具的所有零件都易于生成和制造；
[0024]五、适应性广:本实用新型的吸具可以适用于吸取各种形状的软性物体，尤其是各种大小的软袋。
[0025]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步说明。
【附图说明】
[0026]为了更好地描述本实用新型的实施例，绘制了以下附图。应当理解的是，附图仅是以示例的方式示出了本实用新型的优选实施例，而不应将附图解释为对本实用新型的限制，其中:
[0027]图1为现有的软性物体的示意图；
[0028]图2为本实用新型提供的一实施例的吸具的立体图；
[0029]图3为本实用新型提供的一实施例的吸具的爆炸图；
[0030]图4为本实用新型提供的一实施例的吸盘的立体图；
[0031]图5为本实用新型提供的一实施例的真空保护板的立体图。
[0032]附图标记对照表:
[0033]10-真空发生器；20-夹具；21-连接轴；
[0034]22-吸盘；220-腔体；221-真空口 ；
[0035]222-开口端面；23-真空保护板；230-空气流通槽；
[0036]24-连接螺丝；30-软性物体。
【具体实施方式】
[0037]下面结合附图和实施例，对本实用新型进行具体描述。应当理解的是:在下文的描述中，“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”等术语仅用于表示参照附图所指示的方向；而“第一”、“第二”、“第三”等术语用于描述多个组成部分，但是这些组成部分之间不存在先后顺序，这些术语仅仅是为了将一个组成部分与另一组成部分区分。
[0038]本实用新型提供的吸具，布局合理、简单，易于维护，可有效地解决软性物体的吸取问题，并且具有较高的稳定性和可靠性。吸具可以固定安装于机器人的末端，从而实现机器人的抓取应用。
[0039]图2-5示出了本实用新型提供的一较佳实施例的结构。
[0040]如图2所示，该吸具包括真空发生器10和夹具20两大部分，真空发生器10与夹具20连接，夹具20下方用来吸取软袋等软性物体30的端面为硬质表面，例如为铝合金或者工程塑料构成。
[0041]以吸取软袋为例，真空发生器10可以根据软袋30的实际需求选择相应的标准件，夹具20的尺寸也可以根据软袋30的尺寸规格相应变化。因此，本夹具可以适用于不同尺寸的软性物体，例如多种不同尺寸规格的软袋。
[0042]本实用新型的优点之一在于夹具与物品的接触表面是硬的，从而区别于市场上通用的夹具的软性接触表面。其优点在于，由于夹具20是硬的，软性物体30表面是软的，二者可以很好的贴合形成密封结构，因此有效地防止了真空泄露。因此本夹具更适用于软性物体的吸取。
[0043]如图3所示，夹具20优选包括连接轴21、吸盘22、真空保护板23和连接螺丝24四部分。其中连接轴21上端连接真空发生器10，下端连接吸盘22，可以将真空发生器10和吸盘22固定连接。多个连接螺丝24可以固定吸盘22和真空保护板23。
[0044]如图4所示，吸盘22具有一用于容纳真空保护板23的腔体220，腔体220上端形成一真空口 221，真空口 221与真空发生器10连通，腔体220的下表面为一开口端面222，开口端面222形成吸附软性物体30的端面。
[0045]由于真空保护板23位于吸盘22内部，不仅可以增加有效的真空吸附面积，而且可以阻止软性物体30被吸入吸盘22内部，阻塞真空口 221。进一步地，由于设置了真空保护板23，吸盘22与吸附物体的接触表面大，从而可以有效避免软性物体的损坏，同时可以减少抓取表面的变形。
[0046]如图5所示，真空保护板23位于腔体220内部的上端面开设有U形空气流通槽，优选地可以均匀开设多个空气流通槽230。
[0047]为了在实际中得到更好的应用，连接螺丝24可以选用标准件，连接轴21的结构也可以设计得非常简单，例如具有上下螺纹分别用于连接真空发生器10和吸盘22即可。而本夹具20的主要组成部分吸盘22和真空保护板23，为了加工方便，当所需吸取的软性物体形状规则时，其横截面可以为圆形，真空保护板23形状也可以设置为圆柱形，由于其结构简单，非常容易生产和制造。综上所述，本吸具不仅解决了软性物体吸附的难题，而且零件易于制造，适应性广。通过调整形状和尺寸，还可以适应不同尺寸和形状的软性物体。
[0048]根据需要，可以将上述各技术方案进行结合，以达到最佳技术效果。
[0049]以上所述的仅是本实用新型的原理和较佳的实施例。应当指出，尽管为说明本实用新型的目的公开了本实用新型的较佳实施例和附图，但是熟悉本领域技术的人员，在不脱离本实用新型及所附的权利要求的精神和范围内，可作各种替换、变化和润饰。因此在本实用新型原理的基础上，做出的若干其它变型，也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种用于吸取软性物体(30)的吸具，其特征在于，所述吸具包括真空发生器(10)和夹具(20)，所述真空发生器(10)与所述夹具(20)连接，所述夹具(20)用于吸取所述软性物体(30)，其中 所述夹具(20)包括吸盘(22)和真空保护板(23); 所述吸盘(22)具有一腔体(220)，所述腔体(220)的上端具有一真空口(221)，所述真空口(221)与所述真空发生器(10)连通，所述腔体(220)的下表面为一开口端面(222)，所述开口端面(222)形成吸附所述软性物体(30)的端面； 所述真空保护板(23)设置在所述腔体(220)内，用于阻止待吸取的所述软性物体(30)被吸入所述腔体(220)而阻塞所述真空口(221); 所述开口端面(222)为一硬表面。2.根据权利要求1所述的吸具，其特征在于，所述真空保护板(23)的上端面开有空气流通槽(230)。3.根据权利要求2所述的吸具，其特征在于，所述空气流通槽(230)为多个。4.根据权利要求3所述的吸具，其特征在于，所述真空保护板(23)的上端面均匀开设所述多个空气流通槽(230)。5.根据权利要求1?4之一所述的吸具，其特征在于，所述夹具(20)还包括多个连接螺丝(24)，用于将所述真空保护板(23)固定连接在所述吸盘(22)上。6.根据权利要求1?4之一所述的吸具，其特征在于，所述夹具(20)还包括一连接轴(21)，所述连接轴(21)上端连接所述真空发生器(10)，下端连接所述吸盘(22)，用于将所述真空发生器(10)和所述吸盘(22)固定连接。7.根据权利要求1?4之一所述的吸具，其特征在于，所述腔体(220)的横截面为圆形，所述真空保护板(23)为圆柱形。8.根据权利要求1?4之一所述的吸具，其特征在于，所述腔体(220)的材料为工程塑料或者招合金。9.根据权利要求1?4之一所述的吸具，其特征在于，所述软性物体(30)为软袋。10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1?9之一所述的吸具，所述吸具固定安装于所述机器人的末端。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于吸取软性物体(30)的吸具和一种机器人。所述吸具包括真空发生器(10)和夹具(20)，所述真空发生器与所述夹具连接，所述夹具用于吸取所述软性物体，其中所述夹具包括吸盘(22)和真空保护板(23)；所述吸盘具有一腔体(220)，所述腔体的上端具有一真空口(221)，所述真空口与所述真空发生器连通，所述腔体的下表面为一开口端面(222)，所述开口端面形成吸附所述软性物体的端面；所述真空保护板设置在所述腔体内，用于阻止待吸取的所述软性物体被吸入所述腔体而阻塞所述真空口；所述开口端面为一硬表面。本实用新型提供的吸具结构简单、易于装配。
【IPC分类】B65G47/91
【公开号】CN204917212
【申请号】CN201520532300
【发明人】杨波, 刘建伟, 庄磊, 葛存旺, 李越
【申请人】Abb技术有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年7月21日