过通信总线作为各个模块之间的通信线路，可以实时交换信息，进行协同工作，提高工作效率。
[0053]需要说明的是，本实施例没有规定通信总线的具体类型，该通信总线可以根据实际情况设定，例如，可以选用CAN总线。
[0054]实施例二
[0055]注塑机机械手，包括:N个运动轴、电机、编码器、逻辑控制器以及实施例一所述的驱动器；
[0056]每个所述运动轴均设置有电机以及用于采集所述电机实际转速的编码器；
[0057]所述逻辑控制器与所述驱动器的控制模块通信连接。
[0058]如图2所示，由于驱动器2的具体结构在实施例一中已经详细说明，这里暂不赘述。各个电机24和编码器25设置于各个运动轴，控制模块23与逻辑控制器26之间通信连接，即控制模块23将编码器25采集到的实际转速与理论转速分析处理传递给逻辑控制器26。当逻辑控制器26接收到控制模块23的数据后判断下一步的动作，并将下一步的动作指令反馈至控制模块23。控制模块23通过其输出端将动作指令发送至相应的IGBT模块21的第二输入端。各IGBT模块21根据接收到的动作指令去控制与其连接的电机24的转速。
[0059]本实施例提供的注塑机机械手，由于驱动器2采用一个整流模块20、一个电流演算模块22、一个控制模块23和3个IGBT模块21，因此，一个驱动器2就能完成整个注塑机机械手各个运动轴的驱动工作，节约空间和减轻注塑机机械手整体的重量。此外，逻辑控制器26只需要与一个控制模块23连接，因此布线较少，在一定程度上缩短了注塑机机械手的响应时间。
[0060]为了详细说明本实施例提供的注塑机机械手的具体结构，本实用新型给出图3、图
4、图5和图6。图3为本实用新型提供的一种注塑机机械手的布局示意图；图4为本实用新型提供的注塑机机械手的左视图；图5为本实用新型提供的注塑机机械手的正视图；图6为本实用新型提供的注塑机机械手的俯视图。
[0061]作为一种优选的实施方式，所述N个运动轴包括:X轴、Y轴和Z轴。
[0062]在具体实施中，3轴注塑机机械手的应用较多，图3以3个运动轴为例。但并不代表只能是X轴、Y轴和Z轴这三个轴，这里只是一种优选的方式。
[0063]作为一种优选的实施方式，所述驱动器的绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的数量为3个。
[0064]由于N个运动轴包括:X轴、Y轴和Z轴，因此IGBT模块21的数量就为3个。将整流模块20、IGBT模块21、电流演算模块22和控制模块23采用实施例一的连接方式，并将控制模块23与逻辑控制器26连接。
[0065]作为一种优选的实施方式，所述驱动器设置于所述X轴的箱体的内部。
[0066]为了提高空间利用率和美观，可以将驱动器设置于X轴箱体的内部，如图3所示。由于驱动器中的各个模块是独立的，各个模块之间采用接线方式，因此，可以将驱动器整体设置于X轴的箱体内部。
[0067]通过将驱动器设置于X轴箱体的内部，可以提高空间利用率，且使整个注塑机机械手的外观整洁，便于维护。
[0068]需要说明的是，驱动器可以设置在注塑机机械手的任意位置，设置于X轴的箱体的内部只是一种优选的实施方式。在其它实施例中，还可以设置于Y轴的箱体的内部或者Z轴的箱体的内部，只要运动轴具备承载驱动器的重量以及放置驱动器的空间即可。
[0069]作为一种优选的实施方式，所述X轴的箱体的端部具有第一开口，所述第一开口设置有散热装置。
[0070]驱动器整体设置于X轴箱体的内部，各个模块在工作过程中会散发热量，如果没有散热装置，则可能导致X轴箱体的内部温度较高，影响驱动器各个模块的正常工作，甚至烧毁、引发火灾等。因此，本实用新型在X轴箱体的端部设置有第一开口 30，在第一开口 30处设置有散热装置31。
[0071 ] 通过在X轴的箱体的端部设置散热装置31，可以有效散发X轴箱体内部的热量，从而保证驱动器各个模块的正常工作。
[0072]需要说明的是，在X轴箱体的端部设置有第一开口 30仅是一种优选的实施方式，并不代表只能在端部设置第一开口 30，还可以是侧面或者其它地方，该位置可以根据实际情况设定，只要能满足散热装置的安装即可。此外，安装散热装置31只是散热方式中的一种，例如还可以将陶瓷作为箱体材质，以增加散热功能，这里不一一列举。
[0073]作为一种优选的实施方式，所述散热装置为排风扇。
[0074]由于注塑机机械手的X轴箱体的尺寸和空间有限，如果散热装置31体积过大，则无法安装。排风扇属于常见的散热装置31，其体积有多种型号，便于选择，且功率较小，适于本实用新型提供的注塑机机械手的散热工作。
[0075]选用排风扇作为散热装置31，可以节约成本，可选性较大，便于组装。
[0076]需要说明的是，选用排风扇只是一种优选的实施方式，并不代表只能是排风扇，还可以是其它形式的散热装置31。
[0077]作为一种优选的实施方式，所述X轴的箱体的侧面包括:用于接线和检查所述驱动器的第二开口。
[0078]在X轴的箱体的端部设置有排风扇的基础上，为了日常检查和便于接线，还可以在X轴的箱体的侧面设置第二开口 32。该开口 32的大小可以根据实际情况设定。
[0079]通过设置第二开口 32，当需要接线或者检查驱动器的工作状况时，可以很方便的操作，无需打开整个X轴的箱体，更加人性化。
[0080]作为一种优选的实施方式，所述逻辑控制器设置于所述Z轴的箱体的内部。
[0081]为了合理利用各个运动轴，避免重量集中到一个运动轴，逻辑控制器26可以设置于Z轴的箱体的内部。
[0082]将逻辑控制器26设置于Z轴的箱体的内部可以提高空间利用率。
[0083]以上对本实用新型所提供的注塑机机械手及其驱动器进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种驱动器，用于注塑机机械手，包括整流模块、绝缘栅双极型晶体管IGBT模块、电流演算模块和控制模块，其特征在于， 所述整流模块、电流演算模块和控制模块的数量均为一个，所述绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的数量为N个； 所述整流模块的输出端与N个所述绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的第一输入端连接，以将电能传输至各所述绝缘栅双极型晶体管IGBT模块； 各所述绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的输出端与所述电流演算模块的输入端连接，以及与所述注塑机机械手的各个运动轴的电机一一对应连接； 所述控制模块的第一输入端与所述电流演算模块的输出端连接；所述控制模块的第二输入端与所述注塑机机械手的各个运动轴的编码器的输出端连接，所述控制模块的输出端与各所述绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的第二输入端连接； 其中，N为所述注塑机机械手的运动轴的个数。
2.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，还包括:用于N个所述绝缘栅双极型晶体管IGBT模块、所述电流演算模块和所述控制模块之间通信的通信总线。
3.一种注塑机机械手，其特征在于，包括:N个运动轴、电机、编码器、逻辑控制器以及如权利要求1或2所述的驱动器； 每个所述运动轴均设置有电机以及用于采集所述电机实际转速的编码器； 所述逻辑控制器与所述驱动器的控制模块通信连接。
4.根据权利要求3所述的注塑机机械手，其特征在于，所述N个运动轴包括:X轴、Y轴和Z轴。
5.根据权利要求4所述的注塑机机械手，其特征在于，所述驱动器的绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的数量为3个。
6.根据权利要求4所述的注塑机机械手，其特征在于，所述驱动器设置于所述X轴的箱体的内部。
7.根据权利要求6所述的注塑机机械手，其特征在于，所述X轴的箱体的端部具有第一开口，所述第一开口设置有散热装置。
8.根据权利要求7所述的注塑机机械手，其特征在于，所述散热装置为排风扇。
9.根据权利要求6所述的注塑机机械手，其特征在于，所述X轴的箱体的侧面包括:用于接线和检查所述驱动器的第二开口。
10.根据权利要求6所述的注塑机机械手，其特征在于，所述逻辑控制器设置于所述Z轴的箱体的内部。
【专利摘要】本实用新型公开了一种注塑机机械手及其驱动器；所述驱动器，用于注塑机机械手，包括一个整流模块、N个IGBT模块、一个电流演算模块和一个控制模块。整流模块的输出端与N个IGBT模块的第一输入端连接；各个IGBT模块的输出端与电流演算模块的输入端连接，以及与各个运动轴的电机一一对应连接；控制模块的第一输入端与电流演算模块的输出端连接；控制模块的第二输入端与各个运动轴的编码器的输出端连接；控制模块的输出端与各IGBT模块的第二输入端连接。其中，N为运动轴的个数。由此可见，一个驱动器就能完成整个注塑机机械手各个运动轴的驱动工作，节约空间和减轻注塑机机械手整体的重量。此外，本实用新型还公开一种包含上述驱动器的注塑机机械手。
【IPC分类】B29C45-76, B29C45-17
【公开号】CN204414479
【申请号】CN201520056581
【发明人】司贵超
【申请人】宁波弘讯科技股份有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年1月27日