一种多功能油罐除锈喷漆机器人的制作方法

本发明涉及一种油罐除锈设备，更具体地说，它涉及一种多功能油罐除锈喷漆机器人。

背景技术：

油罐作为油液的存储装置使用十分广泛，长时间使用后，油罐外壁会出现锈蚀现象，因此需要定期对油罐外壁进行除锈清理，并喷涂防腐层，目前常用的处理方法是搭脚手架或者吊篮，由人工手动完成除锈喷漆操作，这种处理方法工作效率低，劳动强度大，工作人员存在安全隐患，而且除锈效果不佳，除锈过程会产生较大的粉尘。

技术实现要素：

本发明克服了油罐除锈喷漆操作工作效率低，劳动强度大，存在安全隐患，而且除锈效果不佳，除锈过程会产生较大的粉尘的不足，提供了一种多功能油罐除锈喷漆机器人，它代替人工对油罐进行除锈和喷漆操作，工作效率高，大大降低了劳动强度，避免了安全隐患，而且除锈效果好，除锈过程不会产生较大的粉尘，避免了粉尘对环境的污染。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种多功能油罐除锈喷漆机器人，包括支架，支架下端安装有若干个驱动轮，支架上安装有磁性吸块，支架下方设有两根等间距设置的弹性轨道杆，弹性轨道杆呈中间高两端低的弧形结构，靠近弹性轨道杆中间位置和两端位置与支架之间均连接有用于调节弹性轨道杆位置和弧度的调节机构，弹性轨道杆沿长度方向设有导槽，两弹性轨道杆之间连接有底板，底板两侧均连接有由电机带动转动的主动轮、从动轮，主动轮、从动轮适配连接在导槽内，底板下方安装有刷盘，刷盘可转动连接在底板上并由电机带动转动，刷盘下表面上安装有若干可升降缓冲的除锈刷，刷盘下表面边缘位置安装有若干喷漆头，支架上安装有油漆储罐，喷漆头与油漆储罐之间连接喷漆管，底板上连接有吸尘器、环形的吸尘罩，吸尘罩靠近刷盘的边缘设置，吸尘罩上连通有若干根连接到吸尘器的吸尘管。

多功能油罐除锈喷漆机器人使用时，将驱动轮贴合在罐体外壁上，在磁性吸块的作用下，使整个机器人能够竖直贴合在铁质罐体外壁上。由于罐体外壁是弧形的，机器人在工作之前，通过调节机构调节弹性轨道杆的弧度以及和罐体外壁之间的距离，以适应不同弧度外壁的罐体。启动底板上的主动轮转动，从而使底板在两弹性轨道杆之间往返移动，同时电机带动刷盘转动，使除锈刷在罐体外壁上摩擦滑动进行除锈，可升降缓冲的除锈刷设置，防止划伤罐体外壁，避免出现干涉卡死现象。在除锈的同时启动吸尘器，对除锈过程中产生的颗粒和粉尘进行吸收，避免污染环境。在除锈的过程中驱动轮缓慢由下往上前行，到顶后沿着罐体外壁圆周方向移动一定距离，再由上往下前行进行除锈，如此反复几次，直到整个罐体外壁全部除锈。之后进行喷漆动作，机器人的运行轨迹与除锈过程相近，喷漆之前将刷盘上的除锈刷拆除，在底板移动的过程中开启喷漆头，油漆储罐内的高压油漆通过喷漆头喷射到罐体外壁上，此时吸尘器关闭，刷盘转动确保喷漆的完整性和均匀性。这种多功能油罐除锈喷漆机器人代替人工对油罐进行除锈和喷漆操作，工作效率高，大大降低了劳动强度，避免了安全隐患，而且除锈效果好，除锈过程不会产生较大的粉尘，避免了粉尘对环境的污染。

作为优选，调节机构包括调节螺杆、旋转套、限位盘，限位盘紧固连接在支架上，旋转套和限位盘轴向限位连接，旋转套与调节螺杆螺纹连接，两弹性轨道杆靠近端部位置均活动套接有限位套，中间的调节螺杆下端连接紧固杆，两侧的调节螺杆下端均连接调节杆，紧固杆两端分别与两弹性轨道杆连接，调节杆两端分别与弹性轨道杆端部的两限位套连接。通过转动旋转套对调节螺杆进行调节，从而调节弹性轨道杆的弧形以及与罐体外壁之间的距离。结构简单，调节方便。紧固杆、调节杆将两弹性轨道杆连接成了一个整体，因此在调节的时候两弹性轨道杆同步进行，防止两弹性轨道杆的导槽之间发生偏移。

作为优选，旋转套外壁上均布设有若干个转动手柄。转动手柄方便转动旋转套。

作为优选，刷盘上和除锈刷连接位置设有插装孔，除锈刷活动插接在插装孔内，除锈刷上端连接有插销，除锈刷下端设有刷头，刷头上设有钢丝刷毛，除锈刷上套接有缓冲弹簧，缓冲弹簧抵接在刷盘和刷头之间。钢丝刷毛对罐体外壁进行刷动的过程中，在缓冲弹簧的作用下除锈刷可上下升降缓冲，使钢丝刷毛始终抵接在罐体外壁上，除锈效果好，避免出现干涉而使刷盘出现卡死现象。

作为优选，两主动轮之间紧固连接有主动轴，两从动轮之间可转动连接有从动轴，主动轴可转动连接在底板上，主动轴由电机输出轴传动带动，从动轴两端和底板之间连接有调节弹簧，从动轴上设有限位插杆，限位插杆活动插接在底板上。主动轮带动底板移动的过程中，在调节弹簧的作用下从动轴可升降，从而使从动轮适应不同弧度的导槽，避免出现卡死的现象。

作为优选，每个驱动轮均传动连接一个电机的输出轴，每个电机单独驱动一个驱动轮转动。每个驱动轮由一个电机单独驱动，使机器人前行更加灵活多变，方便机器人的转弯。

作为优选，支架上和驱动轮连接位置设有向下延伸的支座，驱动轮可转动安装在支座上。这种结构设置使支架和罐体外壁之间保持一定的距离，防止出现干涉的现象。

作为优选，支架上连接防护吊绳。防护拉绳用吊钩连接，对机器人起到防护的作用，防止机器人意外滑落。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：多功能油罐除锈喷漆机器人代替人工对油罐进行除锈和喷漆操作，工作效率高，大大降低了劳动强度，避免了安全隐患，而且除锈效果好，除锈过程不会产生较大的粉尘，避免了粉尘对环境的污染。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是本发明的局部放大示意图；

图3是本发明的弹性轨道杆的结构示意图；

图4是本发明的从动杆的连接结构示意图；

图5是本发明的刷盘的结构示意图；

图6是本发明的除锈刷与刷盘的连接结构示意图；

图中：1、支架，2、驱动轮，3、磁性吸块，4、弹性轨道杆，5、调节机构，6、导槽，7、底板，8、主动轮，9、从动轮，10、刷盘，11、除锈刷，12、喷漆头，13、油漆储罐，14、吸尘器，15、吸尘罩，16、调节螺杆，17、旋转套，18、限位盘，19、限位套，20、紧固杆，21、调节杆，22、转动手柄，23、插装孔，24、插销，25、刷头，26、钢丝刷毛，27、缓冲弹簧，28、主动轴，29、从动轴，30、调节弹簧，31、限位插杆，32、防护吊绳。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：

实施例：一种多功能油罐除锈喷漆机器人（参见附图1至6），包括支架1，支架下端安装有四个驱动轮2，四个驱动轮分别安装在支架的四个转角位置，支架上和驱动轮连接位置设有向下延伸的支座，驱动轮可转动安装在支座上。每个驱动轮均传动连接一个电机的输出轴，每个电机单独驱动一个驱动轮转动。支架上安装有磁性吸块3，支架下方设有两根等间距设置的弹性轨道杆4，支架上弹性轨道杆的两侧均设有一个磁性吸块，磁性吸块下表面呈内凹的弧形结构，弹性轨道杆呈中间高两端低的弧形结构，靠近弹性轨道杆中间位置和两端位置与支架之间均连接有用于调节弹性轨道杆位置和弧度的调节机构5， 弹性轨道杆沿长度方向设有导槽6，两弹性轨道杆之间连接有底板7，底板两侧均连接有由电机带动转动的主动轮8、从动轮9，主动轮、从动轮适配连接在导槽内，底板下方安装有刷盘10，刷盘可转动连接在底板上并由电机带动转动，刷盘下表面上安装有若干可升降缓冲的除锈刷11，刷盘下表面边缘位置安装有若干喷漆头12，支架上安装有油漆储罐13，喷漆头与油漆储罐之间连接喷漆管，底板上连接有吸尘器14、环形的吸尘罩15，吸尘罩靠近刷盘的边缘设置，吸尘罩上连通有若干根连接到吸尘器的吸尘管。调节机构包括调节螺杆16、旋转套17、限位盘18，限位盘紧固连接在支架上，旋转套和限位盘轴向限位连接，旋转套呈T形结构，限位盘内侧靠近上端边缘设有一圈凸起的限位环，限位环盖合在旋转套大径部分和小径部分之间的过渡面上。旋转套与调节螺杆螺纹连接，两弹性轨道杆靠近端部位置均活动套接有限位套19，中间的调节螺杆下端连接紧固杆20，两侧的调节螺杆下端均连接调节杆21，紧固杆两端分别与两弹性轨道杆连接，调节杆两端分别与弹性轨道杆端部的两限位套连接。旋转套外壁上均布设有三个转动手柄22。刷盘上和除锈刷连接位置设有插装孔23，除锈刷活动插接在插装孔内，除锈刷上端连接有插销24，除锈刷下端设有刷头25，刷头上设有钢丝刷毛26，除锈刷上套接有缓冲弹簧27，缓冲弹簧抵接在刷盘和刷头之间。两主动轮之间紧固连接有主动轴28，两从动轮之间可转动连接有从动轴29，主动轴可转动连接在底板上，主动轴由电机输出轴传动带动，从动轴两端和底板之间连接有调节弹簧30，从动轴上设有限位插杆31，限位插杆活动插接在底板上。支架上连接防护吊绳32。

多功能油罐除锈喷漆机器人使用时，将驱动轮贴合在罐体外壁上，在磁性吸块的作用下，使整个机器人能够竖直贴合在铁质罐体外壁上。由于罐体外壁是弧形的，机器人在工作之前，通过调节机构调节弹性轨道杆的弧度以及和罐体外壁之间的距离，以适应不同弧度外壁的罐体。启动底板上的主动轮转动，从而使底板在两弹性轨道杆之间往返移动，同时电机带动刷盘转动，使除锈刷在罐体外壁上摩擦滑动进行除锈，可升降缓冲的除锈刷设置，防止划伤罐体外壁，避免出现干涉卡死现象。在除锈的同时启动吸尘器，对除锈过程中产生的颗粒和粉尘进行吸收，避免污染环境。在除锈的过程中驱动轮缓慢由下往上前行，到顶后沿着罐体外壁圆周方向移动一定距离，再由上往下前行进行除锈，如此反复几次，直到整个罐体外壁全部除锈。之后进行喷漆动作，机器人的运行轨迹与除锈过程相近，喷漆之前将刷盘上的除锈刷拆除，在底板移动的过程中开启喷漆头，油漆储罐内的高压油漆通过喷漆头喷射到罐体外壁上，此时吸尘器关闭，刷盘转动确保喷漆的完整性和均匀性。通过控制器控制各个电机，实现机器人的动作，控制方式可以线控或无线遥控。

以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。