本实用新型涉及一种机械臂，具体涉及一种超声波自动清洗机械臂。
背景技术：
机械加工中，经常需要在加工之前将工件先进行清洗处理，现有的清洗设备通常体积大，清洗面单一，全方位清洗，工序较为繁琐。
技术实现要素：
为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种超声波全方位自动清洗清洁的机械臂。
为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
一种超声波自动清洗机械臂，包括控制装置、固定轴、伸缩臂、旋转臂和抓手；所述旋转臂的一端通过伸缩臂与固定轴连接，另一端连接抓手；所述固定轴与固定轴杆连接；所述抓手的与旋转臂连接端的内侧设有若干超声波振头；所述控制装置通过导线分别连接伸缩臂、旋转臂、抓手和超声波振头。
进一步的，上述若干超声波振头成环形。
上述旋转臂与抓手的连接端设有喷水口。
上述伸缩臂包括臂筒和伸缩轴，所述伸缩轴设置在臂筒的两端；所述伸缩轴的一端设有伸缩杆，设置在臂筒的内部，另一端设有连接轴，分别与固定轴连接、与旋转臂的一端连接。
上述旋转臂包括臂体和转轴，所述旋转臂体的一端设有连接轴，与伸缩臂的一端的连接轴连接，臂体的另一端与转轴连接，所述转轴连接抓手。
上述连接轴、转轴内设有驱动齿轮，所述驱动齿轮通过导线与控制装置连接。
本实用新型的有益之处在于：本实用新型的一种超声波自动清洗机械臂，通过机械臂完成工件的自动取送，通过超声波振动头和清洗液相结合，完成工件的清洗，并利用机械臂的转动全方位清洗工件，且清洗后自动喷水清洁工件表面的清洗液，提高了清洗效率，降低了清洗设备的成本和设备占用空间，实现了全自动化处理。
附图说明
图1为本实用新型的一种超声波自动清洗机械臂的结构示意图。
附图中标记的含义如下：1、抓手，2、固定轴，3、伸缩臂，4、旋转臂，5、超声波振头，6、喷水口，7、臂筒，8、伸缩杆，9、连接轴，10、转轴。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
一种超声波自动清洗机械臂，包括控制装置、固定轴2、伸缩臂3、旋转臂4和抓手1；旋转臂4的一端通过伸缩臂3与固定轴2连接，另一端连接抓手1；固定轴2与固定轴2杆连接；抓手1的与旋转臂4连接端的内侧设有若干成环形的超声波振头5；控制装置通过导线分别连接伸缩臂3、旋转臂4、抓手1和超声波振头5。
旋转臂4与抓手1的连接端设有喷水口6。
伸缩臂3包括臂筒7和伸缩轴，伸缩轴设置在臂筒7的两端；伸缩轴的一端设有伸缩杆8，设置在臂筒7的内部，另一端设有连接轴9，分别与固定轴2连接、与旋转臂4的一端连接。
旋转臂4包括臂体和转轴10，旋转臂4体的一端设有连接轴9，与伸缩臂3的一端的连接轴9连接，臂体的另一端与转轴10连接，转轴10连接抓手1。
连接轴9、转轴10内设有驱动齿轮，驱动齿轮通过导线与控制装置连接。
使用时，控制装置通过导线控制驱动齿轮和伸缩杆8，驱动抓手1扎紧工件，放入清洗液内，启动超声波振头5，清洁的同时转动转轴10，全方位清洁，并利用水流进一步清洁工件表面。
清洁完毕后，超声波振头5停止工作，抓手1使得工件离开清洗液，启动喷水口6，清洗工件表面的清洁液，清洗的同时转头转动，全方位清洁工件表面。
清洗完毕后，转头停止转动，抓手1将工件送送至指定工件平台。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。