一种机器人试管自动分拣系统的制作方法

本实用新型属于医疗器械领域，尤其是涉及一种机器人试管自动分拣系统。

背景技术：

在医学领域中，无论是试验还是临床，都经常会使用到试管，如抽血化验等。在大量使用试管后，靠人工分拣、采集信息，十分麻烦，也容易出错。因此，发明一种能够自动分拣试管、获取试管信息的设备，将大大提高分拣效率，减少人工，更能够降低出错概率。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人试管自动分拣系统，以提供一种工作效率高，有效避免人工分拣出错，节约人力、自动化程度高的机器人试管自动分拣系统。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人试管自动分拣系统，包括移液平台、检测仪器工作平台、第一检测仪器、推拉装置、机器人、下料平台、下料架、夹持装置、第二检测仪器、识别工位和样品架，所述机器人的三个方向分别设有所述移液平台、所述检测仪器工作平台和所述下料平台，所述下料平台上放置所述下料架，所述检测仪器工作平台上安装所述第一检测仪器和所述第二检测仪器，所述第二检测仪器和所述第一检测仪器的下方分别安装一个所述推拉装置，所述移液平台上设有识别工位和样品架，所述夹持装置包括电动执行器、法兰、第一手指、第二手指、第三手指和固定座，所述电动执行器的一侧通过所述法兰固定连接至所述机器人的手臂末端，底部安装所述固定座，所述固定座的下方固定安装所述第二手指和所述第三手指，所述第一手指通过所述固定座连接至所述电动执行器。

进一步的，所述机器人的型号为DENSO VS087。

进一步的，所述第一检测仪器和所述第二检测仪器的外部壳体结构相同，所述第一检测仪器底部设有一个放置槽，所述放置槽的下方活动连接所述推拉装置。

进一步的，所述第一检测仪器和所述第二检测仪器均为血常规检测仪。

进一步的，所述机器人的下方固定安装机器人底座，所述机器人底座为金属结构。

进一步的，所述推拉装置的横截面为直角梯形结构。

进一步的，所述电动执行器为直流电动单回转执行机构。

进一步的，所述固定座为圆柱结构，所述固定座的边缘处上均布三个导向槽，所述第二手指和所述第三手指分别固定安装在一个所述导向槽内，所述第一手指通过一个所述导向槽固定连接至所述电动执行器的一端。

相对于现有技术，本实用新型所述的机器人试管自动分拣系统具有以下优势：

(1)本实用新型所述的机器人试管自动分拣系统，自动化程度高，有效避免了人工对试管分拣造成的错误率高的问题，同时节约了人力，提高了工作效率。

(2)本实用新型所述的机器人试管自动分拣系统，推拉装置的横截面为直角梯形结构，上底在下方，在保证推拉装置的稳定性的同时节约了空间，同时节约原料。

(3)本实用新型所述的机器人试管自动分拣系统，机器人的下方固定安装机器人底座，机器人底座为金属结构，并通过螺栓与地面固定，保证了机器人工作时的稳定性和机器人手臂移动的平稳性

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的机器人试管自动分拣系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的检测仪器工作平台、第一检测仪器、第二检测仪器和推拉装置的位置关系示意图；

图3为本实用新型实施例所述的夹持装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-移液平台；2-检测仪器工作平台；3-第一检测仪器；31-放置槽；4-推拉装置；5-机器人；6-下料平台；7-下料架；8-夹持装置；81-电动执行器；82-法兰；83-第一手指；84-第二手指；85-第三手指；86-固定座；9-第二检测仪器；10-识别工位；11-样品架；12-机器人底座。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种机器人试管自动分拣系统，如图1至图3所示，包括移液平台1、检测仪器工作平台2、第一检测仪器3、推拉装置4、机器人5、下料平台6、下料架7、夹持装置8、第二检测仪器9、识别工位10和样品架11，所述机器人5的三个方向分别设有所述移液平台1、所述检测仪器工作平台2和所述下料平台6，所述下料平台6上放置所述下料架7，所述检测仪器工作平台2上安装所述第一检测仪器3和所述第二检测仪器9，所述第二检测仪器9和所述第一检测仪器3的下方分别安装一个所述推拉装置4，所述移液平台1上设有识别工位10和样品架11，所述夹持装置8包括电动执行器81、法兰82、第一手指83、第二手指84、第三手指85和固定座86，所述电动执行器81的一侧通过所述法兰82固定连接至所述机器人5的手臂末端，底部安装所述固定座86，所述固定座86的下方固定安装所述第二手指84和所述第三手指85，所述第一手指83通过所述固定座86连接至所述电动执行器81，通过提前预设的移动指令，电动执行器81可以带动第一手指83移动。

所述机器人5的型号为DENSO VS087，稳定性强，通用性广。

所述第一检测仪器3和所述第二检测仪器9的外部壳体结构相同，所述第一检测仪器3底部设有一个放置槽，所述放置槽的下方活动连接所述推拉装置4，当机器人5将分拣出的试管放置在所述推拉装置4上时，机器人5推动推拉装置4沿放置槽移动，进入所述第一检测仪器3或所述第二检测仪器9内，对样本进行检测。

所述第一检测仪器3和所述第二检测仪器9均为血常规检测仪，所述第一检测仪3和所述第二检测仪9均为尿常规检测仪。

所述机器人5的下方固定安装机器人底座12，所述机器人底座12为金属结构，所述机器人底座12通过螺栓与地面固定，保证机器人5工作时的稳定性和机器人5手臂移动的平稳性。

所述推拉装置4的横截面为直角梯形结构，上底在下方，在保证推拉装置4的稳定性的同时节约了空间，同时节约原料。

所述电动执行器81为直流电动单回转执行机构，直流电动单回转执行机构可调节行程速度，方便根据实际情况提前设定速度。

所述固定座86为圆柱结构，所述固定座86的边缘处上均布三个导向槽，所述第二手指84和所述第三手指85分别固定安装在一个所述导向槽内，所述第一手指83通过一个所述导向槽固定连接至所述电动执行器81的一端，电动执行器81根据预定的程序，带动第一手指83沿其所在的导向槽移动，从而对试管进行夹紧和放开。

一种机器人试管自动分拣系统的工作原理为：

下面以放置在识别工位10处的样品架11中的样品，在第二检测仪器9中进行检测为例：将待检测的样品放置在样品架11中，并将多个样品架11放在移液平台1上方，其中一个样品架11放在识别工位10处，分别选择机器人5和电动执行器81内部已有的程序，机器人5通过夹持装置8移动到样品架11的试管处，电动执行器81带动第一手指83沿导向槽向外移动，当试管进入第一手指83、第二手指84和第三手指85的中间处时，电动执行器81带动第一手指83沿导向槽向固定座86的圆心运动，直至将试管夹紧，然后机器人5手臂带动该试管放在推拉装置4上，电动执行器81带动第一手指83沿导向槽向外移动放开试管并沿推拉装置4将试管移入放置槽31内，此时第二检测仪器9对试管内样品进行检测，检测完毕后，机器人5将试管取出并放置在下料架7内，在进入下一个循环。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。