执行步骤 11结束；否则执行步骤10继续进行手部25的分拣动作。示例性的，所述行程检测单元2 连续检测到长度为Le的一段粮食水分含量超标，工控机判定分拣次数为N，N的初始次数为 1，计1->N寄存器；当d〈Le〈2d，N+1，计2->N寄存器，依次类推，而检测到Le长度的粮食需 要分拣时，[Le/d]->N寄存器，其中为存入符号，□为取整符号。当检测到水分含量满 足入仓条件时，N即为一共需分拣的频率次数。
[0062] 步骤10、分拣频率(次数）减一，并执行步骤6。
[0063] 步骤11、结束。
[0064] 手部25驱动单元的选取，需考虑所承载的粮食的质量所需力矩。假定输送带30 截面弧度为Φ= η /3,输送带30运输粮食的宽度为W=lm，手部25宽度为d=10cm，粮食密 度为P=750kg/m3,则手部25-次推动的粮食体积厂=[^_撕2-手部 25 -次需驱动M = P V=6. 8kg的粮食，即手部25驱动单元需提供给传送机构至少T = Mg · W=66. 7N.m 的力矩。
[0065] 为了最大限度的抓取输送带30上水分超标粮食，手部25的手掌所在平面需垂直 于输送带30横截面，为了实施方便，可改造分拣部位部分输送带30截面为弧形，如图2所 示结构。依然上例，从开始检测到不合格粮食开始后的tl=10. 5s内，上述手部25位于弧形 截面输送带30 -边缘，该手部25及上述上臂232呈一直线，长度略小于截面弧形的半径， 上述上臂232和上述上臂231的连接的转动关节24位于弧形的圆心位置。&时间到后，手 部25驱动机构6驱动手部25沿输送横截面带截面左右摆动，周期为2*t 2=2s。
[0066] 综上所述，本发明实施例通过提供机械手式粮食自动分拣设备，所述通讯单元将 工控机传输过来的分拣指令传输给控制单元，所述控制单元将所述分拣指令传输给所述驱 动机构，所述手部驱动机构根据控制系统传输过来的分拣指令来驱动所述臂部和手部，所 述臂部和手部在所述驱动机构的驱动作用下完成输送带上的不合格粮食的分拣动作。从而 使本发明基于机械手自动抓取技术，进行粮库入仓的不合格粮食的分拣动作。
[0067] 本发明提供的机械手式粮食自动分拣设备采用机械手自动抓取技术，可剔除高水 分粮入仓的可能性，有效地避免了由于水分含量超标而引起粮食霉变等浪费现象的发生， 有利于粮仓粮食的安全储藏；同时自动化程度加深，可精细化操作流程，提高批量作业效 率，具有明显的经济效益。
[0068] 本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或 流程并不一定是实施本发明所必须的。
[0069] 通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可 借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质 上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品 可以存储在存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备 (可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些 部分所述的方法。
[0070] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部 分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或 系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法 实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为 分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或 者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根 据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术 人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0071] 以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围 为准。
【主权项】
1. 一种机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，包括：执行机构、驱动机构和控制系 统， 所述的执行机构，包括机身、臂部、手部，所述臂部与所述机身连接，所述手部与臂部 连接，所述臂部和手部在所述驱动机构的驱动作用下完成输送带上的不合格粮食的分拣动 作； 所述的驱动机构，包括设置在所述臂部的用于驱动手部和臂部进行左右摆动的手部驱 动机构，该手部驱动机构根据控制系统传输过来的分拣指令来驱动所述臂部和手部； 所述的控制系统，包括用干与エ控机之间进行通讯的通讯单元和用于对驱动机构进行 控制的控制单元，所述通讯単元将エ控机传输过来的分拣指令传输给控制单元，所述控制 单元将所述分拣指令传输给所述驱动机构，所述通讯単元和所述控制单元设置在所述执行 机构中或执行机构的外部。
2. 根据权利要求1所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述执行机构还 包括：用于连接所述机身和臂部的肩部，该肩部设置在所述机身顶部，所述臂部设置在该肩 部的侧面。
3. 根据权利要求2所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述臂部分为上 臂和下臂，该上臂一端与所述肩部连接，该上臂另一端与所述下臂的一端通过转动关节连 接，所述下臂的另一端与所述手部固定连接。
4. 根据权利要求3所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述机械手式粮 食自动分拣设备工作时，所述转动关节位于输送带纵向中心线的正上方，所述手部以该转 动关节为中心轴进行左右摆动完成所述分拣动作。
5. 根据权利要求1所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述驱动机构还 包括：用于驱动所述肩部进行回转运动的肩部驱动机构和用于驱动所述机身进行高低位置 调节的机身驱动机构，该肩部驱动机构设置在所述肩部中。
6. 根据权利要求5所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述肩部可带动 所述上臂、下臂和手部相对于所述机身水平旋转360°。
7. 根据权利要求1所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述驱动单元还 包括：用于控制所述机身伸长和缩短的机身驱动机构，该机身驱动机构设置在所述机身中。
8. 根据权利要求1所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述控制系统还 包括：用于对所述执行机构的分拣动作进行检测的行程检测单元，该行程检测单元设置在 所述执行机构内。
9. 根据权利要求1所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述控制系统还 包括：用于监测粮食是否从手部滑下或脱落与手部是否有效接触的传感单元，该传感単元 设置在所述手部。
10. 根据权利要求1所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述驱动単元的 驱动模式为可实现单方向分拣动作的模式或者可实现双方向分拣动作的模式。
11. 根据权利要求10所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述驱动単元 包括数字式交流伺服电机。
12. 根据权利要求1至11所述的机械手式粮食自动分拣设备，其特征在于，所述机械手 式粮食自动分拣设备工作时，d>t2*v(t)，则所述输送带连续运转；d〈t2*v(t)，则所述输送
【专利摘要】本发明实施例提供了一种机械手式粮食自动分拣设备，包括：执行机构、驱动机构和控制系统，所述执行机构，包括机身、臂部、手部，该臂部与所述机身连接，所述手部与臂部连接，并在驱动机构的驱动作用下完成对不合格粮食的分拣；所述驱动机构，包括根据控制系统传输过来的分拣指令驱动所述臂部和手部的手部驱动机构；所述的控制系统，包括用于将工控机传输过来的分拣指令传输给控制单元的通讯单元，和用于将所述分拣指令传输给所述驱动机构的控制单元，所述通讯单元和所述控制单元设置在所述执行机构中或执行机构的外部。从而提高了仓库存储粮食的自动化程度以及作业效率，有效地避免了由于水分含量超标而引起粮食霉变等浪费现象的发生。
【IPC分类】B07C5-36, B07C5-34
【公开号】CN104624517
【申请号】CN201310564405
【发明人】王宏伟, 李其均, 王占厚
【申请人】航天信息股份有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2013年11月13日