作业车辆的制作方法
【专利摘要】具备液压泵(9)；作业装置(107)，其具有通过来自该液压泵(9)的液压油而被驱动的升降液压缸(13)；操作装置(104)，其用于操作该作业装置(107)；行驶电动机(7)，其用于驱动车轮(18)；主控制器(100)，其在尽管经由操作装置(104)进行了升降液压缸(13)的伸长指示升降液压缸(13)也不进行动作时，与升降液压缸(13)进行动作时相比降低行驶电动机(7)的要求扭矩的增加速度的限制值。由此，能够抑制搬运对象物上升时的车轮打滑的发生。
【专利说明】作业车辆
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种具备作业装置的作业车辆。
【背景技术】
[0002] 在具备用于驱动车轮的行驶驱动装置和安装在车辆前方且通过来自液压粟的液 压油被驱动的作业装置的作业车辆中，在通过作业装置使搬运对象物（对象物）上升时所 产生的力作为来自该对象物的反作用力而作用于车辆。例如，轮式装载机和叉车相当于该 作业车辆。
[0003] 轮式装载机在车辆前方具备包含伊斗W及升降臂的多关节的作业装置，通过由行 驶驱动装置对车轮施加驱动力进行前进，由此在将伊斗插入对象物的同时使伊斗上升来进 行挖掘作业。此时使伊斗上升的力作为来自对象物的挖掘反作用力而作用于车体，因此，车 轮的接地压力增加。由于车轮的接地压力增加，车轮和路面之间的最大摩擦力增加，因此使 伊斗上升的情况与没有使伊斗上升的情况相比，具有抑制车轮发生打滑的倾向。
[0004] 但是，在挖掘反作用力小而驱动力大的情况下，得不到充分的摩擦力，会发生车轮 打滑。并且，在发生车轮打滑时，车轮磨削路面从而路面出现凹凸，之后的工作效率有可能 显著下降。例如，在具备扭矩变换器式的自动变速器的轮式装载机中（W下有时称为"现有 的轮式装载机"），扭矩变换器的输出扭矩和发动机转速一起增加，因此操作者根据发动机 转速等来预测驱动力的大小，在使挖掘反作用力和驱动力平衡抑制车轮打滑的同时进行挖 掘作业。但是，为了使挖掘反作用力和驱动力平衡需要熟练。另外，与上述相反，当驱动力 小时，伊斗没有深深地插入对象物中，因此通过伊斗能够揚取的对象物的量变少，每单位时 间的作业量下降。
[0005] 如上所述为了抑制在使作业车辆动作时产生的车轮打滑，考虑采用公知的汽车用 牵引力控制，但是，在公知的汽车用牵引力控制中，在检测出发生车轮打滑后限制驱动力， 因此，可能无法避免初始打滑的发生。
[0006] 因此，在日本特开平6-193097号公报中公开了一种轮式装载机，W事先防止车轮 打滑发生为目的，具备行驶控制单元，其检测伊斗的位置W及挖掘反作用力（负荷），根据 检测出的位置W及挖掘反作用力来计算作业装置的旋转力矩，根据该旋转力矩限制驱动 力。
[0007] 现有技术文献 [000引专利文献
[0009] 专利文献1 ;日本特开平6-193097号公报
【发明内容】
[0010] 发明要解决的课题
[0011] 已知如果伊斗过于深入地插入到对象物，则挖掘反作用力过大，无法使伊斗上升。 但是，在日本特开平6-193097号公报中记载的轮式装载机判断伊斗的挖掘反作用力越大 则车轮的接地压力越大，通过加大驱动力的限制值使驱动力加大。因此，当伊斗更深入地插 入时，恐怕更加难W使伊斗上升。另外，因为加大驱动力，所W可能会发生车轮打滑。
[0012] 另外，近年来，提出一种混合式轮式装载机（W下有时称为"混合轮式装载机"）， 其具备：发动机、与发动机的输出轴机械地连接的发电电动机、通过从发电电动机提供的电 力而进行动作的电动机、与发电电动机W及电动机进行电力的供给接收的蓄电装置。在该 样的混合轮式装载机中，和现有的轮式装载机不同，发动机转速和驱动力不直接联动。另 夕F，根据蓄电装置的蓄电余量，能输出的最大驱动力有时会不同。因此，担也操作者无法手 动使挖掘反作用力和驱动力平衡。
[0013] 本发明的目的在于提供一种作业车辆，其能够抑制搬运对象物上升时的车轮打滑 的发生。
[0014] 用于解决课题的方法
[0015] 为了达到上述目的，本发明的作业车辆具备；液压粟；作业装置，其具有通过来自 该液压粟的液压油而被驱动的液压执行器；操作装置，其用于操作该作业装置；行驶驱动 装置，其用于驱动车轮；控制单元，其在尽管经由上述操作装置进行了上述液压执行器的动 作指示该液压执行器也不进行动作时，降低上述行驶驱动装置的要求扭矩的增加速度的限 制值。
[0016] 发明的效果
[0017] 根据本发明，能够抑制搬运对象物上升时的车轮打滑的发生。
【专利附图】
【附图说明】
[0018] 图1是本发明的第一实施方式的作业车辆的结构图。
[0019] 图2是本发明的第一实施方式的电动驱动式作业车辆的侧视图。
[0020] 图3是本发明的第一实施方式的主控制器100的结构图。
[0021] 图4是本发明的实施方式的充放电功率限制图的一例。
[0022] 图5是本发明的第一实施方式的行驶要求运算部120的结构图。
[0023] 图6是本发明的第一实施方式的伊斗锁定判定的流程图。
[0024] 图7是本发明的实施方式的电动机最大扭矩图的一例。
[0025] 图8是本发明的第一实施方式的扭矩增加率限制图的一例。
[0026] 图9是本发明的第一实施方式的扭矩增加率限制图的另一例。
[0027] 图10是表示油口踏板的操作量、车轮速度、行驶电动机的驱动力、升降液压缸的 行程长度W及伊斗液压缸的行程长度的时间变化的图。
[0028] 图11是本发明的第二实施方式的作业车辆的结构图。
[0029] 图12是第二实施方式的主控制器200的结构图。
[0030] 图13是第二实施方式的扭矩变换器扭矩图的一例。
[0031] 图14是本发明的第H实施方式的挖掘动作判定的流程图。
[0032] 图15是本发明的第H实施方式的扭矩增加率限制图的一例。
【具体实施方式】
[0033] W下参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的第一实施方式的作 业车辆的结构图。本实施方式将本发明应用于混合式的作业车辆（轮式装载机）。本实施 方式的作业车辆具备：主控制器（主控制装置）100 ;发动机1 ;用于控制发动机1的发动机 控制器（发动机控制装置）2 ;作为蓄电装置的电容器3 ;用于控制电容器3的充放电的变 换器4 ;为了能够传递扭矩与发动机1机械连接的发电电动机5 ;用于驱动发动电动机5的 发电逆变器6 ;通过从发电电动机5 W及电容器3供给的电力进行行驶的行驶电动机7、化； 用于分别驱动行驶电动机7、化的行驶逆变器8、8b。
[0034] 该里，变换器4、发电逆变器6 W及行驶逆变器8、8b与相同的电力线连接，能够相 互提供电力。另外，变换器4监视安装在电力线上的未图示的平滑电容器的电压，为了将平 滑电容器的电压保持恒定使电容器3进行充放电。
[00巧]另外，本实施方式的作业车辆具备：与发动机1 W及发电电动机5机械地连接的 主粟（液压粟）9、向主粟9提供工作液的油槽10、分配主粟9排出的工作液的控制阀11、 通过由控制阀11分配的工作液而进行伸缩的转向液压缸（液压缸）12、升降液压缸（液压 缸）13 W及伊斗液压缸（液压缸）14。
[0036] 另外，主粟9是可变容量型的粟，通过未图示的偏转角控制阀来调整偏转角，由此 能够根据需要改变容量，能够控制针对相同转速的排出流量。
[0037] 另外，本实施方式的作业车辆具备升降杆104 W及伊斗杆105,作为用于操作包含 升降液压缸13 W及伊斗液压缸14的作业装置107 (参照图2)的操作装置。升降杆104 W 及伊斗杆105通过未图示的液压回路分别与控制阀11连接，各自的控制阀11根据各自的 杆操作进行动作。升降液压缸13 W及伊斗液压缸14分别根据各自的控制阀11的动作进 行动作。
[003引在主控制器100上连接了油口踏板101、刹车踏板102 W及前进后退开关103,将 油口信号、刹车信号W及方向操作信号分别发送给主控制器100。
[0039] 另外，在主控制器100上连接了安装在主粟9的排出侧液压回路上的粟压力传感 器9s，从粟压力传感器9s接收主粟压力信号。
[0040] 另外，在主控制器100上连接了安装在升降杆104上的升降电位器104s (伊斗上 升指示取得单元）和安装在伊斗杆105上的伊斗电位器105s，从升降电位器104s接收升降 杆信号，从伊斗电位器105s接收伊斗杆操作信号。在本实施方式中通过电位器104s，105s 来检测各个操纵杆104,105的操作量，但是也可W采用其他的方法，例如通过压力传感器 检测与操纵杆104,105的操作相对应地输出的先导压力（液压信号），从而检测各个操纵杆 104,105的操作量。
[0041] 另外，在主控制器100上连接了安装在升降液压缸13上的升降行程传感器 13s(伊斗高度取得单元（参照图2)) W及安装在伊斗液压缸14上的伊斗行程传感器 14s (伊斗姿势取得单元（参照图2))。主控制器100从升降行程传感器13s接收表示升降 液压缸13的行程长度的升降行程信号，并接收表示伊斗液压缸14的行程长度的伊斗行程 信号。
[0042] 另外，在主控制器100上连接有发动机控制器2、变换器4、发电逆变器6 W及行驶 逆变器8、8b，主控制器100从发动机控制器2接收发动机1的发动机转速，从变换器4接收 电容器3的蓄电电压，从行驶逆变器8、8b接收行驶电动机7,化的电动机转速，向发动机控 制器2发送发动机转速指令，向发电逆变器6发送发电电动机扭矩指令，向行驶逆变器8、8b 发送电动机扭矩指令。
[0043] 另外，在主控制器100上连接了用于对后述的驱动力限制处理的开启/关断进行 切换的驱动力限制开关106,当驱动力限制处理为开启时接收从驱动力限制开关106输出 的驱动力限制开启信号。
[0044] 本实施方式的作业车辆具备行驶电动机7,来作为用于驱动安装在车辆本体上的 轮胎（车轮）183、186、18(3、18(1的行驶驱动装置。并且，具备与行驶电动机7的输出轴机械 连接的传动轴15f、15r ;输入来自传动轴15f、15r的输出的差速齿轮16f、16r ;用于将来自 差速齿轮16f、16r的输出传递给轮胎18a、18b、18c、18d的驱动轴17a、17b、17c、17d〇
[0045] 该里，分别各具备2个行驶电动机7、化W及行驶逆变器8、8b，但是本发明不限于 此，可W为分别各具备1个或分别各具备4个行驶电动机和行驶逆变器，不限定个数。W下， 为了简略说明，说明各具有1个行驶电动机7 W及行驶逆变器8的结构。
[0046] 在行驶加速时，行驶逆变器8对行驶电动机7进行动力运行驱动，行驶电动机7产 生的动力运行扭矩经由传动轴15t 15r和差速齿轮16t 16r W及驱动轴17a、17b、17c、17d 被传送至轮胎18a、18b、18c、18d，使车辆加速。
[0047] 在行驶制动时，行驶逆变器8将行驶电动机7作为发电机进行驱动，行驶电动机7 产生的再生扭矩与动力运行扭矩一样被传送至轮胎18a、18b、18c、18d，使车辆减速。由行驶 电动机7产生的再生电力通常对电容器3进行充电。另外，本实施方式的作业车辆具备未 图示的液压制动控制阀W及液压制动器，根据需要还能够通过液压制动器来使车辆减速。
[0048] 在图2表示本发明的第一实施方式的电动驱动式作业车辆的侧视图。对于与之前 的图相同的部分标注相同的符号，适当省略说明后的图也同样）。如该图所示，本实施 方式的作业车辆在车辆前方具备通过从主粟9排出的液压油被进行驱动的多关节的作业 装置107。作业装置107具备；经由销（销轴）可摇动地安装在车辆本体上的1组升降臂 31、为了使升降臂31摇动而在升降臂31和车辆本体上架设的升降液压缸13、经由销可转动 地安装在1组升降臂31的前端的伊斗20、可转动地安装在连接1组升降臂31的臂上的钟 形曲柄32、为了使伊斗20转动而在钟形曲柄32和车辆本体上架设的伊斗液压缸14、在钟 形曲柄32和伊斗20上架设的伊斗连杆33。伊斗连杆33、钟形曲柄32 W及伊斗液压缸14 构成用于使伊斗20动作的连杆机构，当使伊斗液压缸14伸缩时伊斗20转动。
[0049] 在图2所示的作业车辆中，操作者搭乘在驾驶室19中，通过操作图1所示的油口 踏板101、刹车踏板102 W及前进后退开关103,能够驱动轮胎18a、18b、18c、18d而使车辆 行驶。另外，操作者通过操作未图示的方向盘，使得转向液压缸12伸缩来调节车辆的偏转 角，能够使车辆旋转。另外，通过操作升降杆104 W及伊斗杆105等，能够使升降液压缸13 W及伊斗液压缸14伸缩，控制伊斗20的高度和倾斜，进行挖掘和货物装卸作业。
[0050] 在主控制器100中，为了避免车轮打滑，根据升降杆操作信号、升降行程信号W及 伊斗行程信号设定行驶电动机7的扭矩增加率限制，限制驱动力。W下，说明在主控制器 100中进行的运算。
[0051] 图3表示本发明的第一实施方式的主控制器100的结构。主控制器100具备蓄电 控制部110、行驶要求运算部120、功率分配控制部130、发动机旋转设定部140、发电控制部 150 W及电动驱动控制部160。
[005引在蓄电管理部110中，从变换器4接收电容器3的蓄电电压V。运算充放电要求功 率P?、放电功率限制PeM。，W及充电功率限制Pan。。蓄电管理部110根据蓄电目标电压Vct 和蓄电电压V。的偏差，使用W下公式来运算充放电要求功率I%。
[005引[公式U
[0054] #"=[馬，+ 也)(F。，嗎）C!)
[0055] 在上述公式（1)中，S是拉普拉斯运算符，Kp、Ki分别是公知的PI控制的比例增益、 积分增益。另外，该里将蓄电目标电压VeT设为固定值，但是例如可W根据电动机转速即行 驶速度进行变化。
[0056] 接着，蓄电管理部110根据蓄电电压V。使用充放电功率限制图来运算放电率限制 PeMay W及充电功率限制P〇?。。图4表示充放电功率限制图的一例。图4所示的图的横轴表 示蓄电电压V。，图中的虚线VeMay、V〇H。分别表示电容器3的电压上限和电压下限。电容器3 的蓄电电压V。越大则放电功率限制越向正侧变大，蓄电电压V。越小则充电功率限制 PcM。越向负侧变大。另外，当蓄电电压V。接近电压下限VcM。时放电功率限制PcM。,为负（充 电侧），当蓄电电压V。接近电压上限VcM。，时充电功率限制Pan。为正（放电侧）。关于其理 由将在后述的功率分配控制部130进行说明。
[0057] 在行驶要求运算部120中，根据驱动力限制开启信号、升降杆操作信号、升降行程 信号、伊斗行程信号、方向操作信号、油口信号、刹车信号W及电动机转速，运算行驶要求扭 矩W及行驶要求功率。
[005引图5表示行驶要求运算部120的结构。如该图所示，行驶要求运算部120具备伊 斗锁定判定部121 (伊斗锁定判定单元）、行驶基准扭矩运算部122、行驶要求扭矩运算部 123 (行驶要求扭矩运算单元）W及行驶要求功率运算部124。
[0059] 在伊斗锁定判定部121，根据升降杆操作信号、升降行程信号W及伊斗行程信号， 判定是否已为伊斗锁定。该里，"伊斗锁定"表示"尽管操作者经由升降杆104 (操作装置） 进行了升降臂31的上升指示升降臂31也不进行上升动作时"，例如，在轮式装载机进行的 挖掘操作中，前进行驶在将伊斗20插入对象物后，进行了升降臂31的上升操作，但是由于 过深地插入伊斗20导致对象物的重量变得比预想的要重等原因，无法使升降臂31 W及伊 斗20上升的情况相当于此。
[0060] 图6表示在伊斗锁定判定部121进行的伊斗锁定判定的流程图。
[0061] 首先，在步骤S1211，根据从升降行程传感器13s输出的升降行程信号，判定升 降液压缸13的行程是否在预定的阔值（第一行程阔值）W下，在为是的情况下进入步骤 S1212,在为否的情况下进入步骤S1216。该里，第一行程阔值是用于判定伊斗20是否位于 挖掘时的高度（基本和地面为相同程度的比较低的高度）的值，设定为挖掘结束时的升降 液压缸行程W上。
[0062] 在步骤S1212,根据从伊斗行程传感器14s输出的伊斗行程信号，判定伊斗液压缸 14的行程是否是在预定的阔值（第二行程阔值）W下，在为是的情况下进入步骤S1213,在 为否的情况下进入步骤S1216。该里，第二行程阔值是用于判定伊斗20是否为揚取对象物 的姿势（伊斗20进行了某种程度倾斜的姿势）的值，在将从升降臂31的前端（伊斗20的 根部）向伊斗20的地面一侧的前端的直线相对于路面所成的角度设为0 (参照图2)时，将 第二行程阔值设为伊斗20朝向上使0例如成为30degW上时的伊斗液压缸行程。另外， 当在伊斗姿势为某种程度向上的状态下施加驱动力时，成为将伊斗底面按压作业对象物的 情形，产生顶推伊斗20的力，因此难W产生伊斗锁定。
[0063] 在步骤S1213,根据从升降电位器104s输出的升降杆操作信号，判定是否由操 作者进行了伊斗上升指示，在为是的情况下进入步骤S1214,在为否的情况下进入步骤 S1216。该步骤S1213中的判定用于根据升降杆操作信号，确认从升降杆104(操作装置） 输出了用于使升降臂31上升的操作信号。
[0064] 在步骤S1214,根据从升降行程传感器13s输出的升降行程信号，通过公知的微分 运算来计算升降液压缸13伸长的速度（升降液压缸速度），判定该升降液压缸速度是否在 预定的阔值（升降速度阔值）W下，在为是的情况下进入步骤S1215,在为否的情况下进入 步骤S1216。该里，将升降速度阔值设定为主粟9的最小排出流量时的升降液压缸速度W 下。另外，升降液压缸速度与升降臂31或者伊斗20的上升速度大致成比例。因此，可W根 据升降臂上升速度或伊斗上升速度来进行S1214的判定。
[0065] 在步骤S1215,将伊斗锁定判定设为是。在步骤S1216,将伊斗锁定判定设为否。
[0066] 另外，在图6的例子中，当进入步骤S1215时立刻将伊斗锁定判定设为是，为了防 止错误判定，可W在连续数次通过步骤S1215的情况下将伊斗锁定判定设为是。另外，当伊 斗锁定判定为是时，如后面所述那样驱动力不增加，但是从避免该驱动力降低控制成为操 作者压力的观点出发，在能够判定为伊斗锁定判定为是的状态持续一定时间W上，并且伊 斗上升指示为是的状态持续一定时间W上时，可W将伊斗锁定判定变更为否。另外，当伊斗 锁定判定为否时，如后述那样驱动力恢复。
[0067] 在行驶基准扭矩运算部122中，根据油口操作信号和电动机转速来运算行驶基准 扭矩Tdc。首先，行驶基准扭矩运算部122使用电动机最大扭矩图，根据电动机转速来运算 电动机最大扭矩Tpifey。图7表7]^电动机最大扭矩图的一例。另外，本图与相对于行驶电动 机7的转速的最大扭矩曲线是相同的。
[006引接着，行使基准扭矩运算部122基于油口操作信号，根据将油口踏板101的操作量 变换为比率（0?1)后的油口率r,。。和电动机最大扭矩Tdm"，使用下式来运算行驶基准扭 矩 Tdb。
[006引[公式引
[0070] T册=Tdm" ? rAcc 似
[0071] 并且，可W使用刹车操作信号进行修正，W使刹车踏板102的操作量越大行驶基 准扭矩Tdb越小。
[0072] 在行驶要求扭矩运算部123,根据驱动力限制开启信号、方向操作信号、伊斗锁定 判定W及行驶基准扭矩Tdb来运算行驶要求扭矩Tdc。
[0073] 行驶要求扭矩运算部123根据方向操作信号Cd(前进；1、停止；0、后退；-1)、行驶 基准扭矩Tdb，使用下式来运算行驶要求扭矩Tdc。
[0074] [公式引
[007引 Tdr - C。min (Tdb, Tdr-z+cITd化）0)
[0076] 其中，在上述公式（3)中，Tde_z是行驶要求Tde的上次值（例如，1控制周期前的 值）。另外，cITdup是每个控制周期的扭矩增加率限制值，是使用扭矩增加率限制图运算的值。
[0077] 图8表示扭矩增加率限制图的一例。如该图所示，在驱动力限制开启信号为否时 (即，驱动力限制开关106为关断的情况），或者伊斗锁定判定为否时，按照图中的实线A的 特性，根据行驶要求扭矩前次值，设定扭矩增加率限制值cITdup。目P，行驶要求扭矩前次 值，越大，使扭矩增加率限制值cITdup越小。另一方面，当驱动力限制开启信号为是，且伊 斗锁定判定为是的情况下，遵从图中的虚线B的特性。目P，与行驶要求扭矩前次值勺值 无关，将扭矩增加率限制值cITdup设为0。由此，在W驱动力限制开启信号为是的情况作为前 提时，伊斗锁定判定为是时的扭矩增加率限制值cITdup (即，行驶要求扭矩的增加速度的限制 值）与伊斗锁定判定为否时相比被降低。
[007引另外，在本图中，为了在行驶加速时不输出需要W上的大驱动力，在实线A中，行 驶要求扭矩前次值，越大，使扭矩增加率限制值cITdup越小，但是实线A可W是固定值（直 线）。即，在驱动力限制开启信号为是，且伊斗锁定判定为是的情况下，可W将扭矩增加率限 制值设定为比其他的情况小，可W在实线A的下方存在虚线B。
[0079] 另外，在驱动力限制开启信号为是，且伊斗锁定判定为是的情况下，可W按照图9 所示的扭矩增加率限制图的虚线B'来设定扭矩增加率限制值cITdup。目P，如果行驶要求扭矩 前次值Td。,比T1小，则可W随着该值变小使扭矩增加率限制值cITdup变大，如果行驶要求扭 矩前次值，比T2(TKT2)大，则可W使扭矩增加率限制值cITdup为负。当行驶要求扭矩前 次值，在T1到T2之间时，设为比0稍大的值或者与图8的虚线B -样设为0。由此，行 驶要求扭矩前次值Td。,越大，扭矩增加率限制值cITdup越小，当扭矩增加率限制值cITdup为负 时，行驶要求扭矩Td。逐渐减少，所W能够更加确切地避免车轮打滑。
[0080] 另外，在使用图9所示的扭矩增加率限制图时，如果伊斗上升指示（S1213)为否， 则可W与伊斗锁定判定无关使用图中的虚线B。由此，不使伊斗20上升而在车轮的接地压 力低时限制驱动力的增加，所W能够避免车轮打滑。
[0081] 在上述公式（3)中，使用如上那样决定的扭矩增加率限制值cITdup，将根据油口踏 板101的操作量而决定的行驶基准扭矩Tdb与行驶要求扭矩前次值Td。,加上扭矩增加率限 制值cITdup后的值进行比较，将两者的最小值作为行驶要求扭矩Tdc的绝对值进行运算。因 此，当加大油口时（油口踏板101的操作量增加了的情况），行驶要求扭矩Td。W通过扭矩 增加率限制值cITdup限制的比率而变大，在放松油口时（油口踏板101的操作量减少时），不 施加限制，行驶要求扭矩Tdc变小。在上述公式（3)中，在"行驶要求扭矩前次值，加上 扭矩增加率限制值cITdup后的值"被选为行驶要求扭矩Td。时，扭矩增加率限制值cITdup成为 行驶要求扭矩Td。（行驶驱动装置的要求扭矩）的增加速度的限制值。
[0082] 在功率分配控制部130,根据行驶要求功率Pdc、放电功率限制PeMay W及充电功率 限制Pan。，使用下式来运算行驶功率指令Pd*。
[008引 P。* = PDK+min(PcMax，0)+max(PcMin，0) (4)
[0084] 在上述的蓄电控制部110,当蓄电电压降低时放电功率限制PcM。,为负，当蓄电电 压增高时充电功率限制Pan。为正，所W在上述公式（4)中，当蓄电电压降低时行驶功率指 令Pd*限制动力运行功率（正值），当蓄电电压增高时行驶功率指令Pd*限制再生功率（负 值）。
[0085] 另外，可W代替上述公式（4)，检测/推定实际的发电功率IV使用下式运算行驶 功率指令Pd*。
[008引[公式引
[0087]
【权利要求】
1. 一种作业车辆，其特征在于，具备： 液压栗； 作业装置，其具有通过来自该液压泵的液压油而被驱动的液压执行器； 操作装置，其用于操作该作业装置； 行驶驱动装置，其用于驱动车轮； 控制单元，其在尽管经由上述操作装置进行了上述液压执行器的动作指示该液压执行 器也不进行动作时，降低上述行驶驱动装置的要求扭矩的增加速度的限制值。
2. 根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于， 上述作业装置是包括升降臂、可转动地安装在该升降臂上的铲斗、用于摇动该升降臂 的升降液压缸以及用于转动该铲斗的铲斗液压缸的多关节的作业装置， 上述控制单元在尽管经由上述操作装置进行了上述升降臂的上升指示该升降臂也不 进行动作时，与上述升降臂按照指示进行上升的情况相比，降低上述行驶驱动装置的要求 扭矩的增加速度的限制值。
3. 根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于， 上述控制单元把从上述操作装置输出了用于使上述升降臂上升的操作信号，并且该升 降臂的上升速度比设定值低的时候判定为尽管经由上述操作装置进行了上述作业装置的 动作指示该作业装置也不进行动作的时候。
4. 根据权利要求1?3中的任意一项所述的作业车辆，其特征在于， 上述控制单元在降低了上述行驶驱动装置的要求扭矩的增加速度的限制值之后在上 述铲斗液压缸的行程超过了设定值时，将该行驶驱动装置的要求扭矩的增加速度的限制值 返回到原来。
5. -种作业车辆，其特征在于，具备： 液压栗； 液压执行器，其通过来自该液压泵的液压油而被驱动，将搬运对象物向上方移动； 操作装置，其用于操作该液压执行器； 行驶驱动装置，其用于驱动车轮； 控制单元，其在经由上述操作装置进行了由上述液压执行器执行的搬运对象物的上升 指示时，根据作用于上述液压泵或上述液压执行器的负荷的大小来降低上述行驶驱动装置 的要求扭矩的增加速度的限制值。
【文档编号】E02F9/20GK104395535SQ201380029241
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2013年6月3日 优先权日:2012年6月4日
【发明者】森木秀一, 金子悟, 伊藤德孝, 石田一雄, 小鹰稔生, 关野聪, 菊地彻, 日暮昌辉 申请人:日立建机株式会社