作业车辆的制造方法与工艺

本发明涉及作业车辆。

背景技术：
作为轮式装载机等作业车辆，配备有具有变矩器和多级式的变速装置的传动装置(以下称为“变矩器式变速装置”)的作业车辆是公知的(参照专利文献1)。另一方面，近年来，作为代替变矩器式变速装置的传动装置，HMT(液压-机械式变速装置)以及EMT(电气-机械式变速装置)是已知的(参照专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-138924号公报专利文献2：日本特开2006-041819号公报

技术实现要素：
发明要解决的课题在作业车辆中，无论是变矩器式变速装置，还是HMT以及EMT，变速器中的离合器通常都由液压控制。另外，离合器的工作油若油温降低，则粘度增高。此时，产生离合器的响应性变差的问题。尤其是，在作业车辆起动时，离合器的工作油的油温降低，存在如何提高该油温的课题。在专利文献1的以往的作业车辆中，在作业车辆起动时，将离合器的工作油释放到变矩器，在变矩器中搅拌油，从而提高油温，使提高了油温的工作油回到离合器的液压回路，从而解决了上述课题。但是，在具有专利文献2的HMT以及EMT式传动装置的作业车辆中，没有变矩器。因此，在作业车辆起动时不使用变矩器如何提高离合器的工作油的油温成为课题。用于解决课题的方案本发明的一方案的作业车辆具有：变速器、工作油供给回路、工作油预热回路、以及控制部。变速器使来自发动机的驱动力变速。工作油供给回路向变速器供给工作油。工作油预热回路加热工作油。控制部对变速器、工作油供给回路、以及工作油预热回路进行控制。变速器包括液压离合器和离合器控制阀。离合器控制阀按照来自控制部的指令，对向液压离合器供给的工作油的压力进行控制。控制部在判定为工作油的油温低时，输出使预热功能起作用的预热指令。工作油预热回路在工作油的流路中产生压力损失而加热工作油。工作油供给回路也可以包括连接回路和变速器泵。工作油预热回路也可以包括逻辑阀和逻辑阀的先导回路。逻辑阀也可以包括P端口和R端口。连接回路也可以与离合器控制阀连接。P端口也可以与来自变速器泵的液压回路连接。R端口也可以与连接回路连接。工作油预热回路也可以构成为，在接收到预热指令时，增高先导回路的液压，在P端口的液压和R端口的液压之间产生压力差，利用由压力差产生的压力损失使工作油从P端口流到R端口，从而加热工作油。工作油预热回路也可以包括排油回路、电磁阀、辅助回路、以及溢流阀。辅助回路也可以与P端口以及先导回路连接。电磁阀也可以将辅助回路和排油回路连通或切断。溢流阀也可以设置在先导回路和排油回路之间。也可以构成为，在接收到预热指令时，电磁阀切断从辅助回路通向排油回路的流路，先导回路的液压增高至溢流阀的开启压力。工作油供给回路也可以包括开闭阀。工作油预热回路也可以包括与开闭阀并列设置的溢流阀。也可以构成为，开闭阀在接收到预热指令时成为关闭状态，由此，工作油预热回路使工作油经由溢流阀流到工作油供给回路。变速器也可以包括压力开关，在液压离合器的离合器压力达到规定的压力时，所述压力开关将检测信号发送到注入完成判定部。而且，注入完成判定部也可以在接收到检测信号时判定已成为注入完成状态。变速器也可以还包括输入轴、输出轴、齿轮机构、以及电机。齿轮机构也可以包括行星齿轮机构并将输入轴的旋转传递到输出轴。电机也可以与行星齿轮机构的旋转构件连接。变速器也可以构成为，通过使电机的旋转速度变化，从而使输出轴与输入轴的旋转速度比变化。发明的效果在本发明的一方案的作业车辆中，在控制部判定为油温低时，与变矩器不同的工作油预热回路进行工作油的预热。因此，该作业车辆即便不具有变矩器，也可以在作业车辆起动时提高离合器的工作油的油温。附图说明图1是本发明的实施方式的作业车辆的侧视图。图2是表示作业车辆的结构的示意图。图3是表示第一～第三电机的功能和各离合器的状态的表。图4是表示第一～第三电机的旋转速度相对于车速的变化的图。图5是工作油供给回路以及工作油预热回路的详细图。图6是表示工作油预热时的控制内容的流程图。图7是表示液压离合器切换时的向离合器控制阀输出的指令电流的变化、离合器压力的变化的时序图。图8是其他工作油供给回路以及其他工作油预热回路的详细图。具体实施方式以下，参照附图说明本发明的实施方式。图1是本发明的实施方式的作业车辆1的侧视图。作业车辆1例如是轮式装载机。如图1所示，作业车辆1具有：车架2、工作装置3、行驶轮4、5、以及驾驶室6。作业车辆1通过驱动行驶轮4、5旋转而行驶。作业车辆1可以使用工作装置3进行挖掘等作业。在车架2上安装有工作装置3以及行驶轮4、5。工作装置3由来自工作装置泵23(参照图2)的工作油驱动。工作装置3具有大臂11和铲斗12。大臂11安装在车架2上。工作装置3具有提升缸13和铲斗缸14。提升缸13和铲斗缸14是液压缸。提升缸13的一端安装在车架2上。提升缸13的另一端安装在大臂11上。提升缸13利用来自工作装置泵23的工作油进行伸缩，从而使大臂11上下摆动。铲斗12安装在大臂11的前端。铲斗缸14的一端安装在车架2上。铲斗缸14的另一端经由直角杠杆15安装在铲斗12上。铲斗缸14利用来自工作装置泵23的工作油进行伸缩，从而使铲斗12上下摆动。在车架2上安装有驾驶室6以及行驶轮5。驾驶室6载置在车架2上。在驾驶室6内，配置有操作者乘坐的车座、后述的操作装置等。车架2具有前架16和后架17。前架16和后架17安装成能够相互向左右方向摆动。在前架16上安装有工作装置3。在后架17上载置有驾驶室6。另外，在后架17上搭载有后述的发动机21、变速器24、冷却装置26等装置。变速器24位于发动机21的前方。冷却装置26位于发动机21的后方。冷却装置26具有用于冷却发动机21的冷却液的散热器。作业车辆1具有转向缸18。转向缸18安装在前架16和后架17上。转向缸18是液压缸。转向缸18利用来自后述的转向泵30的工作油进行伸缩，从而左右变更作业车辆1的行进方向。图2是表示作业车辆1的结构的示意图。如图2所示，作业车辆1具有：发动机21、工作装置泵23、变速器泵29、转向泵30、变速器24、以及行驶装置25等。发动机21例如是柴油发动机。发动机21产生用于驱动行驶装置25、工作装置泵23、变速器泵29、转向泵30等的驱动力。工作装置泵23、变速器泵29以及转向泵30是液压泵。从这些液压泵排出的工作油储存在工作油箱29a中。工作装置泵23、变速器泵29以及转向泵30由来自发动机21的驱动力驱动。工作装置泵23是可变容量型的液压泵。从工作装置泵23排出的工作油，经由工作装置控制阀41供给到上述提升缸13和铲斗缸14。变速器泵29是固定容量型的液压泵。从变速器泵29排出的工作油，经由详细情况在后面论述的逻辑阀32以及离合器控制阀VF、VR、VL、VH、Vm1、Vm2，供给到变速器24的离合器CF、CR、CL、CH、Cm1、Cm2(详细情况在后面论述)。逻辑阀32具有P端口和R端口。在本实施方式中，将从工作油箱29a经由变速器泵29以及逻辑阀32到达离合器CF、CR、CL、CH、Cm1、Cm2的液压回路称为工作油供给回路80。工作油供给回路80向变速器24供给工作油。工作油预热回路81与工作油供给回路80连接。工作油预热回路81利用工作油的压力损失来加热工作油。关于工作油供给回路80和工作油预热回路81的详细情况将在后面论述。转向泵30是可变容量型的液压泵。从转向泵30排出的工作油经由转向控制阀43供给到上述转向缸18。变速器24将来自发动机21的驱动力传递到行驶装置25。变速器24使来自发动机21的驱动力变速后输出。关于变速器24的结构，将在后面详细说明。行驶装置25由发动机21驱动。行驶装置25具有：传递轴46、车轴45、以及上述行驶轮5。传递轴46将来自变速器24的驱动力传递到车轴45。车轴45沿车宽度方向延伸并与行驶轮5连接。车轴45将来自变速器24的驱动力传递到行驶轮5。由此，行驶轮5旋转。接着，详细说明变速器24的结构。变速器24具有：输入轴61、第一动力取出机构22(以下称为“第一PTO22”)、第二动力取出机构27(以下称为“第二PTO27”)、齿轮机构62、输出轴63、第一电机MG1、第二电机MG2、以及第三电机MG3。来自发动机21的旋转被输入到输入轴61。齿轮机构62将输入轴61的旋转传递到输出轴63。输出轴63与上述行驶装置25连接，将来自齿轮机构62的旋转传递到行驶装置25。第一PTO22与输入轴61连接，将来自发动机21的一部分驱动力传递到工作装置泵23以及变速器泵29。第二PTO27与第一PTO22并列地与输入轴61连接，将来自发动机21的一部分驱动力传递到转向泵30。齿轮机构62是传递来自发动机21的驱动力的机构。齿轮机构62构成为，与电机MG1、MG2、MG3的旋转速度的变化相应地，使输出轴63与输入轴61的旋转速度比变化。齿轮机构62具有FR切换机构65和变速机构66。FR切换机构65具有：前进用离合器CF、后退用离合器CR、前进用离合器控制阀VF、后退用离合器控制阀VR、以及各种齿轮。前进用离合器CF和后退用离合器CR是液压式离合器。来自变速器泵29的工作油分别被供给到离合器CF、CR。向离合器CF、CR供给的工作油的压力分别由离合器控制阀VF、VR控制。也可以在离合器CF、CR设置压力开关TF、TR。即，变速器24也可以还包括压力开关TF、TR。在离合器压力达到规定的压力时，压力开关TF、TR将检测信号发送到控制部31。更详细地说，在离合器压力达到规定的压力时，压力开关TF、TR将检测信号输出到注入完成判定部31a(详细情况在后面论述)。作为设定压力，与工作油向离合器CF、CR的注入完成时的压力(注入压力)相当的值被设定。因此，压力开关TF、TR对注入完成进行检测，并将检测信号输出到控制部31。通过切换前进用离合器CF的连接及切断、以及后退用离合器CR的连接及切断，从而切换从FR切换机构65输出的旋转的方向。变速机构66具有：中间轴67、第一行星齿轮机构68、第二行星齿轮机构69、Hi/Lo切换机构70、以及输出齿轮71。中间轴67与FR切换机构65连结。第一行星齿轮机构68以及第二行星齿轮机构69与中间轴67配置在同轴上。第一行星齿轮机构68具有：第一太阳齿轮S1、多个第一行星齿轮P1、支承多个第一行星齿轮P1的第一行星齿轮架C1、以及第一内齿轮R1。第一太阳齿轮S1与中间轴67连结。多个第一行星齿轮P1与第一太阳齿轮S1啮合，能够旋转地支承于第一行星齿轮架C1。在第一行星齿轮架C1的外周部设置有第一行星齿轮架齿轮Gc1。第一内齿轮R1与多个行星齿轮P1啮合并且能够旋转。另外，在第一内齿轮R1的外周设置有第一外周内齿轮Gr1。第二行星齿轮机构69具有：第二太阳齿轮S2、多个第二行星齿轮P2、支承多个第二行星齿轮P2的第二行星齿轮架C2、以及第二内齿轮R2。第二太阳齿轮S2与第一行星齿轮架C1连结。多个第二行星齿轮P2与第二太阳齿轮S2啮合，能够旋转地支承于第二行星齿轮架C2。第二内齿轮R2与多个行星齿轮P2啮合并且能够旋转。在第二内齿轮R2的外周设置有第二外周内齿轮Gr2。第二外周内齿轮Gr2与输出齿轮71啮合，第二内齿轮R2的旋转经由输出齿轮71被输出到输出轴63。Hi/Lo切换机构70是用于在车速高的高速模式(Hi模式)和车速低的低速模式(Lo模式)下切换变速器24中的驱动力传递路径的机构。该Hi/Lo切换机构70具有：在Hi模式时被连接的Hi离合器CH、在Lo模式时被连接的Lo离合器CL、Hi离合器控制阀VH、以及Lo离合器控制阀VL。Hi离合器CH将第一内齿轮R1和第二行星齿轮架C2连接或切断。另外，Lo离合器CL将第二行星齿轮架C2和固定端72连接或切断以便禁止或允许第二行星齿轮架C2的旋转。另外，各离合器CH、CL是液压式离合器，来自变速器泵29的工作油分别被供给到各离合器CH、CL。向离合器CH、CL供给的工作油的压力分别由离合器控制阀VH、VL控制。也可以在离合器CH、CL设置压力开关TH、TL。即，变速器24也可以还包括压力开关TH、TL。在离合器压力达到规定的压力时，压力开关TH、TL将检测信号发送到控制部31。更详细地说，在离合器压力达到规定的压力时，压力开关TH、TL将检测信号发送到注入完成判定部31a(详细情况在后面论述)。作为设定压力，与工作油向离合器CH、CL的注入完成时的压力(注入压力)相当的值被设定。因此，压力开关TH、TL对注入完成进行检测，并将检测信号输出到控制部31。第一电机MG1、第二电机MG2以及第三电机MG3作为利用电能产生驱动力的驱动电机发挥作用。另外，第一电机MG1、第二电机MG2以及第三电机MG3也作为使用被输入的驱动力产生电能的发电机发挥作用。在第一电机MG1的旋转轴Sm1上固定有第一电机齿轮Gm1。第一电机齿轮Gm1与第一行星齿轮架齿轮Gc1啮合。即，第一电机MG1与第一行星齿轮机构68的旋转构件连接。在第二电机MG2的旋转轴Sm2上固定有第二电机齿轮Gm2。第二电机齿轮Gm2与第一外周内齿轮Gr1啮合。即，第二电机MG2与第一行星齿轮机构68的旋转构件连接。第三电机MG3对第一电机MG1和第二电机MG2进行辅助。变速机构66具有电机切换机构73，电机切换机构73将第三电机MG3的辅助对象选择性地切换为第一电机MG1和第二电机MG2。详细而言，电机切换机构73具有：第一电机离合器Cm1、第二电机离合器Cm2、第一电机离合器控制阀Vm1、第二电机离合器控制阀Vm2、第一连接齿轮Ga1、以及第二连接齿轮Ga2。在第三电机MG3的旋转轴Sm3上连接有第三电机齿轮Gm3，第三电机齿轮Gm3与第一连接齿轮Ga1啮合。第一电机离合器Cm1对第一电机MG1的旋转轴Sm1和第一连接齿轮Ga1的连接以及切断进行切换。第一连接齿轮Ga1与第二连接齿轮Ga2啮合。第二电机离合器Cm2对第二电机MG2的旋转轴Sm2和第二连接齿轮Ga2的连接以及切断进行切换。由于第一电机离合器Cm1和第二电机离合器Cm2的一方被连接，因此，其结果是，第三电机MG3与第一行星齿轮机构68的旋转构件连接。第一电机离合器Cm1和第二电机离合器Cm2是液压式的离合器。来自变速器泵29的工作油分别被供给到各电机离合器Cm1、Cm2。向电机离合器Cm1、Cm2供给的工作油的压力分别由离合器控制阀Vm1、Vm2控制。也可以在离合器Cm1、Cm2设置压力开关Tm1、Tm2。即，变速器24也可以还包括压力开关Tm1、Tm2。在离合器压力达到规定的压力时，压力开关Tm1、Tm2将检测信号发送到控制部31。更详细地说，在离合器压力达到规定的压力时，压力开关Tm1、Tm2将检测信号发送到注入完成判定部31a(详细情况在后面论述)。作为设定压力，与工作油向离合器Cm1、Cm2的注入完成时的压力(注入压力)相当的值被设定。因此，压力开关Tm1、Tm2对注入完成进行检测，并将检测信号输出到控制部31。在第一电机离合器Cm1被连接且第二电机离合器Cm2被切断的状态下，第三电机齿轮Gm3对第一电机MG1进行辅助。在第二电机离合器Cm2被连接且第一电机离合器Cm1被切断的状态下，第三电机齿轮Gm3对第二电机MG2进行辅助。第一电机MG1经由第一变换器I1与电容器64连接。第二电机MG2经由第二变换器I2与电容器64连接。第三电机MG3经由第三变换器I3与电容器64连接。电容器64作为储存由电机MG1、MG2、MG3产生的能量的能量储存部发挥作用。即，在各电机MG1、MG2、MG3的合计发电量多时，电容器64储存由各电机MG1、MG2、MG3发出的电力。另外，在各电机MG1、MG2、MG3的合计电力消耗量多时，电容器64放出电力。即，各电机MG1、MG2、MG3由储存于电容器64的电力驱动。另外，也可以代替电容器而将蓄电池用作蓄电机构。作业车辆1具有控制部31。控制部31将表示向电机MG1、MG2、MG3输送的指令转矩的指令信号提供给各变换器I1、I2、I3。由此，控制部31控制变速器24。另外，控制部31将用于控制各离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的离合器液压的指令信号提供给离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2。离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2按照该指令信号进行动作。由此，控制部31对变速器24以及工作油供给回路80进行控制。离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2包括用于控制离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的多个阀。利用来自控制部31的指令信号控制电机MG1、MG2、MG3以及离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2，从而控制变速器24的变速比以及输出转矩。以下，对变速器24的动作进行说明。在此，使用图3以及图4，说明在将发动机21的旋转速度保持恒定的状态下车速从0向前进侧加速的情况下的变速器24的概略动作。图3示出各模式下的电机MG1、MG2、MG3的功能和离合器的状态。Lo模式具有L1模式和L2模式。Hi模式具有H1模式和H2模式。在图3中，"M"意味着电机MG1、MG2、MG3作为驱动电机发挥作用。"G"意味着电机MG1、MG2、MG3作为发电机发挥作用。"O"意味着离合器处于连接状态。"X"意味着离合器处于切断状态。图4示出相对于车速的各电机MG1、MG2、MG3的旋转速度。在发动机21的旋转速度恒定的情况下，车速与变速器24的旋转速度比相应地变化。旋转速度比是输出轴63的旋转速度与输入轴61的旋转速度之比。因此，在图4中，车速的变化与变速器24的旋转速度比的变化一致。即，图4示出各电机MG1、MG2、MG3的旋转速度和变速器24的旋转速度比之间的关系。在图4中，实线表示第一电机MG1的旋转速度，虚线表示第二电机MG2的旋转速度，单点划线表示第三电机MG3的旋转速度。在车速为0以上且不足V1的区域，Lo离合器CL被连接、Hi离合器CH被切断、第一电机离合器Cm1被连接、第二电机离合器Cm2被切断(L1模式)。Hi离合器CH被切断，因此，第二行星齿轮架C2和第一内齿轮R1被切断。Lo离合器CL被连接，因此，第二行星齿轮架C2被固定。另外，第一连接齿轮Ga1与第一电机MG1的旋转轴Sm1连接，第二连接齿轮Ga2从第二电机MG2的旋转轴Sm2被切断。由此，第三电机MG3经由第三电机齿轮Gm3、第一连接齿轮Ga1以及第一电机离合器Cm1与第一电机MG1连接。另外，第二电机离合器Cm2被切断，因此，第三电机MG3从第二电机MG2被切断。在该L1模式中，来自发动机21的驱动力经由中间轴67被输入到第一太阳齿轮S1，该驱动力从第一行星齿轮架C1被输出到第二太阳齿轮S2。另一方面，被输入到了第一太阳齿轮S1的驱动力从第一行星齿轮P1传递到第一内齿轮R1，并经由第一外周内齿轮Gr1以及第二电机齿轮Gm2被输出到第二电机MG2。第二电机MG2在该L1模式中主要作为发电机发挥作用，由第二电机MG2发出的电力的一部分储存在电容器64中。另外，在L1模式中，第一电机MG1以及第三电机MG3主要作为电动马达发挥作用。第一电机MG1以及第三电机MG3的驱动力，按照第一电机齿轮Gm1→第一行星齿轮架齿轮Gc1→第一行星齿轮架C1的路径输出到第二太阳齿轮S2。如上所述输出到了第二太阳齿轮S2的驱动力，按照第二行星齿轮P2→第二内齿轮R2→第二外周内齿轮Gr2→输出齿轮71的路径传递到输出轴63。在车速为V1以上且不足V2的区域，Lo离合器CL被连接、Hi离合器CH被切断、第一电机离合器Cm1被切断、第二电机离合器Cm2被连接(L2模式)。因此，第二连接齿轮Ga2与第二电机MG2的旋转轴Sm2连接，第一连接齿轮Ga1从第一电机MG1的旋转轴Sm1被切断。由此，第三电机MG3经由第三电机齿轮Gm3、第一连接齿轮Ga1、第二连接齿轮Ga2以及第二电机离合器Cm2与第二电机MG2连接。另外，第一电机离合器Cm1被切断，因此，第三电机MG3从第一电机MG1被切断。在该L2模式中，来自发动机21的驱动力经由中间轴67被输入到第一太阳齿轮S1，该驱动力从第一行星齿轮架C1被输出到第二太阳齿轮S2。另一方面，被输入到了第一太阳齿轮S1的驱动力从第一行星齿轮P1传递到第一内齿轮R1，经由第一外周内齿轮Gr1以及第二电机齿轮Gm2输出到第二电机MG2。另外，驱动力从第二电机齿轮Gm2经由第二电机离合器Cm2、第二连接齿轮Ga2、第一连接齿轮Ga1以及第三电机齿轮Gm3输出到第三电机MG3。第二电机MG2以及第三电机MG3在该L2模式中主要作为发电机发挥作用，由第二电机MG2以及第三电机MG3发出的电力的一部分储存在电容器64中。另外，在L2模式中，第一电机MG1主要作为电动马达发挥作用。第一电机MG1的驱动力按照第一电机齿轮Gm1→第一行星齿轮架齿轮Gc1→第一行星齿轮架C1的路径输出到第二太阳齿轮S2。如上所述输出到了第二太阳齿轮S2的驱动力，按照第二行星齿轮P2→第二内齿轮R2→第二外周内齿轮Gr2→输出齿轮71的路径传递到输出轴63。在车速为V2以上且不足V3的区域，Lo离合器CL被切断、Hi离合器CH被连接、第一电机离合器Cm1被切断、第二电机离合器Cm2被连接(H1模式)。在该H1模式中，Hi离合器CH被连接，因此，第二行星齿轮架C2和第一内齿轮R1被连接。另外，Lo离合器CL被切断，因此，第二行星齿轮架C2被释放。因此，第一内齿轮R1和第二行星齿轮架C2的旋转速度一致。另外，第二连接齿轮Ga2与第二电机MG2的旋转轴Sm2连接，第一连接齿轮Ga1从第一电机MG1的旋转轴Sm1被切断。由此，第三电机MG3经由第三电机齿轮Gm3、第一连接齿轮Ga1、第二连接齿轮Ga2以及第二电机离合器Cm2与第二电机MG2连接。另外，第一电机离合器Cm1被切断，因此，第三电机MG3从第一电机MG1被切断。在该H1模式中，来自发动机21的驱动力被输入到第一太阳齿轮S1，该驱动力从第一行星齿轮架C1被输出到第二太阳齿轮S2。另外，被输入到了第一太阳齿轮S1的驱动力，从第一行星齿轮架C1经由第一行星齿轮架齿轮Gc1以及第一电机齿轮Gm1输出到第一电机MG1。在该H1模式中，第一电机MG1主要作为发电机发挥作用，因此，由该第一电机MG1发出的电力的一部分储存在电容器64中。另外，在H1模式中，第二电机MG2和第三电机MG3主要作为电动马达发挥作用。第三电机MG3的驱动力从第三电机齿轮Gm3经由第一连接齿轮Ga1、第二连接齿轮Ga2以及第二电机离合器Cm2传递到第二电机MG2的旋转轴Sm2。而且，第二电机MG2的驱动力和第三电机MG3的驱动力，按照第二电机齿轮Gm2→第一外周内齿轮Gr1→第一内齿轮R1→Hi离合器CH的路径输出到第二行星齿轮架C2。如上所述输出到了第二太阳齿轮S2的驱动力经由第二行星齿轮P2输出到第二内齿轮R2，并且，输出到了第二行星齿轮架C2的驱动力经由第二行星齿轮P2输出到第二内齿轮R2。如上所述在第二内齿轮R2汇合后的驱动力经由第二外周内齿轮Gr2以及输出齿轮71传递到输出轴63。在车速为V3以上且不足V4的区域，Lo离合器CL被切断、Hi离合器CH被连接、第一电机离合器Cm1被连接、第二电机离合器Cm2被切断(H2模式)。在该H2模式中，第一连接齿轮Ga1与第一电机MG1的旋转轴Sm1连接，第二连接齿轮Ga2从第二电机MG2的旋转轴Sm2被切断。由此，第三电机MG3经由第三电机齿轮Gm3、第一连接齿轮Ga1以及第一电机离合器Cm1与第一电机MG1连接。另外，第二电机离合器Cm2被切断，因此，第三电机MG3从第二电机MG2被切断。在该H2模式中，来自发动机21的驱动力被输入到第一太阳齿轮S1，该驱动力从第一行星齿轮架C1被输出到第二太阳齿轮S2。另外，被输入到了第一太阳齿轮S1的驱动力，从第一行星齿轮架C1经由第一行星齿轮架齿轮Gc1以及第一电机齿轮Gm1输出到第一电机MG1以及第三电机Gm3。在该H2模式中，第一电机MG1以及第三电机Gm3主要作为发电机发挥作用，因此，由该第一电机MG1以及第三电机Gm3发出的电力的一部分储存在电容器64中。另外，在H2模式中，第二电机MG2主要作为电动马达发挥作用。第二电机MG2的驱动力按照第二电机齿轮Gm2→第一外周内齿轮Gr1→第一内齿轮R1→Hi离合器CH的路径输出到第二行星齿轮架C2。如上所述输出到了第二太阳齿轮S2的驱动力经由第二行星齿轮P2输出到第二内齿轮R2，并且，输出到了第二行星齿轮架C2的驱动力经由第二行星齿轮P2输出到第二内齿轮R2。如上所述在第二内齿轮R2汇合后的驱动力经由第二外周内齿轮Gr2以及输出齿轮71传递到输出轴63。另外，以上是前进驱动时的说明，但在后退驱动时也成为相同的动作。回到图2，控制部31包括注入完成判定部31a和计时器31b。注入完成判定部31a判定是否已成为工作油装满液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室的注入完成状态。来自各压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2的检测信号被发送到注入完成判定部31a。计时器31b测定在变速指令的输出开始后或指令电流向离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2的输出开始后直至成为注入完成状态为止的时间。注入完成判定部31a以及计时器31b的动作的详细情况在后面论述的。接着，说明工作油供给回路80以及工作油预热回路81的详细情况。图5是本实施方式的工作油供给回路80以及工作油预热回路81的详细图。在图5中，作为离合器的一例，列举离合器CL，图示出包括离合器CL的离合器控制阀VL、压力开关TL在内的离合器回路83。其他离合器的离合器回路也被认为与离合器回路83相同即可。离合器回路83具有：离合器CL、离合器控制阀VL、以及压力开关TL。离合器控制阀VL包括压力控制阀VL1和电磁控制阀VL2。压力控制阀VL1是用于控制向离合器CL供给的液压(即，离合器压力)的装置。压力控制阀VL1与连接回路80a(即，工作油供给回路80)、输出流路85以及排油回路86连接。连接回路80a与后述的逻辑阀84连接。输出流路85与离合器CL连接。排油回路86与工作油箱29a连接。压力控制阀VL1与连接到后述的电磁控制阀VL2的先导回路PL的先导压力的大小相应地调节输入流路80的液压并向输出流路85引导。即，压力控制阀VL1与被输入的先导压力相应地使离合器压力变化。另外，在先导压力未供给到压力控制阀VL1的状态下，压力控制阀VL1将输出流路85和排油回路86连接。由此，工作油从离合器CL排出并回收到工作油箱29a中。另外，在压力控制阀VL1的先导口连接有先导回路PL。电磁控制阀VL2是用于控制向压力控制阀VL1输入的先导压力的装置。电磁控制阀VL2经由节流部87与连接回路80a连接。在电磁控制阀VL2和节流部87之间连接有上述先导回路PL。另外，电磁控制阀VL2经由排油回路88与工作油箱29a连接。电磁控制阀VL2能够在将连接回路80a和排油回路88连接的连接状态、以及将连接回路80a和排油回路88切断的切断状态之间进行切换。电磁控制阀VL2能够与从控制部31输入的指令电流的大小相应地切换连接状态和切断状态。由此，电磁控制阀VL2可以与指令电流相应地控制向先导回路PL供给的先导压力。在离合器CL达到规定的压力时，压力开关TL将检测信号发送到控制部31的注入完成判定部31a。工作油供给回路80包括连接回路80a和变速器泵29。工作油供给回路80也可以还包括溢流阀97。连接回路80a如上所述与离合器控制阀VL和逻辑阀84的R端口连接。溢流阀97与连接回路80a连接。在连接回路80a超过溢流阀97的开启压力Pc1时，溢流阀97将连接回路80a和工作油箱29a连通。通过该开启压力Pc1，工作油供给回路80的最大压力被设定。工作油预热回路81包括：逻辑阀84、电磁阀90、辅助回路91、先导回路94、排油回路95、以及溢流阀96。排油回路95与工作油箱29a连通。逻辑阀84与先导回路94的先导压力相应地将输入流路(P端口)和输出流路(R端口)连通或切断。P端口与来自变速器泵29的液压回路连接。R端口如上所述与连接回路80a连接。逻辑阀84包括朝向P端口以及R端口推压阀芯的弹簧。在此，将先导回路94连接的逻辑阀84的端口设为X端口，将X端口的压力设为Px，将X端口的受压面积设为Ax。同样地，将P端口的压力设为Pp，将P端口的受压面积设为Ap，将R端口的压力设为Pr，将R端口的受压面积设为Ar。另外，将弹簧推压阀芯的力设为Fs。首先，在设Ar/Ax＝α(0<α<1)时，表示为Ap/Ax＝1-α。此时，X端口侧推压力Fx如以下的(式1)那样表示。Fx＝(Ax·Px)+Fs(式1)P、R端口侧推起力Fw如以下的(式2)那样表示。Fw＝(Ap·Pp)+(Ar·Pr)＝{(1-α)·Ax·Pp}+(α·Ax·Pr)(式2)在满足Fx<Fw的关系时，逻辑阀84从关闭的状态变化到打开的状态。而且，在满足Fx>Fw的关系时，逻辑阀84从打开的状态变化到关闭的状态。在满足Fx＝Fw的关系时，阀成为不移动的平衡状态。辅助回路91与变速器泵29和逻辑阀84的P端口之间的工作油供给回路80的分支点C1连接并延伸至电磁阀90的P端口。辅助回路91包括节流部92。节流部92起到防止逻辑阀84的阀芯急剧移动的作用。另外，辅助回路91除节流部92之外还可以包括其他节流部。电磁阀90将P端口和T端口连通或切断。即，电磁阀90将辅助回路91和排油回路95连通或切断。排油回路95与电磁阀90的T端口和工作油箱29a连接。因此，在电磁阀90的P端口和T端口连通时，辅助回路91经由电磁阀90与工作油箱29a连通。电磁阀90在接收到来自控制部31的预热指令时，将P端口和T端口之间切断。即，电磁阀90在接收到来自控制部31的预热指令时，将从辅助回路91通向排油回路95的流路切断。先导回路94从辅助回路91分支。即，辅助回路91与先导回路94连接。节流部92设置于分支点C1和先导回路94之间的辅助回路91。先导回路94与逻辑阀84的X端口以及溢流阀96连接。溢流阀96设置在先导回路94和排油回路95之间。溢流阀96通常将先导回路94和排油回路95切断。但是，在溢流阀96的先导压力(先导回路94中的液压)超过开启压力Pc2时，溢流阀96将先导回路94和排油回路95连通。在电磁阀90的P端口和T端口被连通时，溢流阀96的先导压力Px成为0附近而不达到开启压力Pc2。即，在电磁阀90未接收到来自控制部31的预热指令的情况下，先导回路94和排油回路95之间被切断。在电磁阀90接收到来自控制部31的预热指令时，电磁阀90的P端口和T端口被切断，因此，溢流阀96的先导压力Px上升。而且，在先导压力Px达到开启压力Pc2时，先导回路94和排油回路95连通。即，在电磁阀90接收到来自控制部31的预热指令时，溢流阀96的先导压力Px增高至开启压力Pc2。接着，说明具体的预热机理。在进行预热的车辆的起动状态下，逻辑阀84成为关闭的状态，是在离合器的油室不存在工作油的状态。因此，Pr＝0。此时，由于电磁阀90接收到预热指令，因此，P端口和T端口被切断。因此，借助从变速器泵29接收到的液压，Pp和Px以大致相同的压力上升。在成为Px＝Pc2时，工作油流到溢流阀96，因节流部92而在Pp和Px之间产生差压。在该情况下，Px不从Pc2上升而Pp进一步上升。而且，在Pp满足下述的(式3)时阀打开。Pp>[Px+Fs/Fx]/(1-α)(式3)另外，上述式中的Fs/Fx是比Px足够小的值，α也是接近0的值。因此，Pp是比Px稍大的值。在逻辑阀84打开、逻辑阀84的P端口和R端口被连通时，工作油从存在压力差的P端口流到R端口，因压力损失而加热工作油。而且，随着工作油流到R端口，R端口的压力Pr逐渐上升。在逻辑阀84在打开的状态下被保持在平衡状态时，Pp成为满足以下的(式4)的值。Pp＝[Px-α·Pr+Fs/Fx]/(1-α)(式4)根据(式4)可知，若Pr上升，则Pp也下降。而且，Pr成为接近Pp的值。与此同时，通过打开逻辑阀84，存积在X端口的工作油被推出到溢流阀96，由此，Px上升。因此，成为Fx>Fw，逻辑阀84再次关闭。在逻辑阀84关闭时，工作油不再从P端口向R端口流动，因此，Pp再次上升。而且，在Pp满足(式5)时，逻辑阀84再次打开。Pp>[Px-α·Pr+Fs/Fx]/(1-α)(式5)电磁阀90在接收到预热指令的情况下，上述状态反复出现，由此，工作油经由存在压力差的P端口和R端口流动。由此，工作油持续地被加热。在电磁阀90不再接收到预热指令时，P端口和T端口被连通。在该情况下，Px成为接近0的值，因此，Fx成为小的值。因此，成为Fx<Fw，逻辑阀84成为连续地打开的状态。在该情况下，成为Pr＝Pp，因此，不产生压力损失。因此，工作油不再由逻辑阀84加热。〔工作油预热时的控制部〕以下，基于图6以及图7说明由控制部31执行的工作油预热时的控制。图6是表示工作油预热时的控制内容的流程图。图7(a)是表示液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2切换时的向离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2输出的指令电流的变化的时序图。图7(b)是表示液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2切换时的离合器压力的变化的时序图。首先，在步骤S1中，通过操作者的钥匙操作等，作业车辆1被起动。接着，在步骤S2中，作业车辆1开始工作油的预热。具体而言，控制部31将使预热功能起作用的预热指令输出到工作油预热回路81或工作油供给回路80。即，控制部31通过输送预热指令来控制工作油预热回路81。更详细地说，控制部31将预热指令输出到电磁阀90。由此，电磁阀90的P端口和T端口被切断。其结果是，在逻辑阀84中产生工作油的压力损失，工作油的温度上升。即，工作油预热回路81在接收到预热指令时，在工作油的流路中产生压力损失而加热工作油。接着，在步骤S3中，控制部31判定是否产生了变速指令。在控制部31根据车速或发动机转速确定了变速器24的速度挡的切换的情况下、或者在操作者操作未图示的变速操作部件而通过手动指示了变速的情况下，产生变速指令。在产生变速指令时，进入步骤S4。在此，将产生了变速指令的时刻设为图7的t0。在步骤S4中，控制部31开始向离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2输出指令电流。在此，开始了指令电流的输出的时刻是图7的时刻t1。在图7(a)的时刻t1，规定的触发指令值I1的指令电流从控制部31输出到离合器控制阀VF、VR、VH、VL、Vm1、Vm2。该触发指令从时刻t1起直至时刻t2为止被维持。由此，在从时刻t1起直至时刻t2为止的期间，较大流量的工作油被供给到离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2，如图7(b)所示离合器压力稍微增大。但是，在该时刻，离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室尚未充满。在步骤S5中，在时刻t1，起动计时器31b，开始计测直至工作油装满离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室为止的时间T。此后，在从触发指令的输出开始起经过了规定时间的时刻t2，指令电流降低到规定的设定电流值I2。而且，指令电流被维持在设定电流值I2，直至在步骤S6中判定为处于注入完成状态。由此，向离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2供给的工作油的流量被节流，如图7(b)所示，离合器压力比从时刻t1起直至时刻t2为止的期间的离合器压力小。在步骤S6中，控制部31(更详细地说是注入完成判定部31a)判定是否已成为注入完成状态。在此，在注入完成判定部31a接收到压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2的检测信号时，注入完成判定部31a判定已成为注入完成状态。如图7(b)的时刻t3所示，在离合器压力达到规定的注入压力P2的情况下，检测信号从压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2发送到注入完成判定部31a，判定已成为注入完成状态。在判定已成为注入完成状态的情况下，进入步骤S7。在步骤S7中，由计时器31b检测直至工作油装满离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室为止的时间T。在图7的例子中，T＝t3-t1。在时刻t3以后，开始离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的积累作用(build-up)。在步骤S8中，控制部31判定测定到的时间T是否为规定时间T0以下。在时间T为T0以下的情况下(在步骤S8中为是)，在步骤S9中，作业车辆1结束工作油的预热。具体而言，控制部31结束将预热指令输出到工作油预热回路81或工作油供给回路80。更详细地说，控制部31结束将预热指令输出到电磁阀90。由此，电磁阀90的P端口和T端口被连通。因此，逻辑阀84成为完全打开的状态，在P端口和R端口之间压力差消失，因此，工作油不被加热地向各离合器流动。在时间T比T0长的情况下(在步骤S8中为否)，回到步骤S3。即，控制部31将预热指令继续输出到工作油预热回路81或工作油供给回路80。更详细地说，控制部31将预热指令继续输出到电磁阀90。由此，继续进行工作油的预热。〔其他工作油供给回路以及其他工作油预热回路〕工作油供给回路80以及工作油预热回路81除图5所示的回路之外，也可以进行多种变形。在此，使用图8说明代表性的变形例。在图8中，针对与图5相同的结构要素，标注相同的附图标记并省略详细的说明。在图8的变形例中，工作油供给回路80从变速器泵29依次通过连接部P、Q、R延伸至离合器回路83。工作油供给回路80包括开闭阀98。工作油预热回路81包括辅助回路91和溢流阀96。辅助回路91在工作油供给回路80的分支点P处从工作油供给回路80分支并延伸至分支点R。溢流阀96设置在辅助回路91上。溢流阀96与开闭阀98并列设置。溢流阀96通常切断辅助回路91。但是，在溢流阀96的先导压力(分支点P处的液压)超过开启压力Pc3时，溢流阀96将辅助回路91连通。工作油供给回路80也可以还包括排油回路95和溢流阀99。排油回路95与工作油供给回路80(分支点Q)和工作油箱29a连接。在排油回路95上设置有溢流阀99。即，工作油供给回路80经由溢流阀99与工作油箱29a连通。溢流阀99起到保护离合器回路83以免比溢流阀99的开启压力Pc4大的液压作用于离合器回路83的作用。开闭阀98设置在工作油供给回路80上。开闭阀98在未接收到来自控制部31的预热指令的情况下，成为打开状态。即，开闭阀98使分支点P和分支点Q连通。开闭阀98在接收到来自控制部31的预热指令时成为关闭状态。即，开闭阀98将分支点P和分支点Q之间切断。因此，工作油经由溢流阀96流动。在工作油流过溢流阀96时，产生工作油的压力损失，工作油的温度上升。即，工作油预热回路81在接收到预热指令时，在工作油的流路中产生压力损失而加热工作油。工作油预热回路81使工作油经由溢流阀96流到工作油供给回路80。在本变形例的工作油预热时的控制中，与图5所示的液压回路中的工作油预热时的控制的不同之处仅在于：(1)在步骤S2中，控制部31将预热指令输出到开闭阀98；以及(2)在步骤S9中，控制部31结束将预热指令输出到开闭阀98。〔特征〕本实施方式的作业车辆1具有以下的特征。(1)在作业车辆1中，控制部31测定在变速指令的输出开始后或指令电流向离合器控制阀VF、VR、VL、VH、Vm1、Vm2的输出开始后直至成为注入完成状态为止的时间T。而且，在该时间T比规定时间T0长的情况下，控制部31判定为工作油的粘度高、油温低，与变矩器不同的工作油预热回路81进行工作油的预热。因此，该作业车辆1即便不具有变矩器，也可以在作业车辆起动时提高离合器CF、CR、CL、CH、Cm1、Cm2的工作油的油温。另外，不利用测定工作油的油温的温度传感器即可判定预热的需要/不需要，因此，可以减少作业车辆1的零件数量、实现低成本化。(2)工作油预热回路81包括逻辑阀84和先导回路94。因此，工作油预热回路81不是变矩器。另外，工作油预热回路81在接收到预热指令时，增高先导回路94的液压，在逻辑阀84的P端口的液压Pp和R端口的液压Pr之间产生压力差(Pp-Pr)。因此，在工作油流过逻辑阀84时，产生工作油的压力损失，从而可以加热工作油。(3)工作油预热回路81包括：排油回路95、电磁阀90、辅助回路91、以及溢流阀96。辅助回路91与变速器泵29和逻辑阀84的P端口之间的工作油供给回路的分支点C1以及先导回路94连接。另外，溢流阀96设置在先导回路94和排油回路95之间。电磁阀90在接收到来自控制部31的预热指令时，切断从辅助回路91通向排油回路95的流路。此时，先导回路94的液压Px上升至溢流阀96的开启压力Pc2。而且，电磁阀90在未接收到来自控制部31的预热指令时，使辅助回路91和工作油箱29a连通。此时，先导回路94的液压Px大致为0。因此，通过来自控制部31的预热指令，可以控制先导回路94的液压。(4)工作油预热回路81包括与开闭阀98并列设置的溢流阀96。因此，工作油预热回路81不是变矩器。开闭阀98在接收到预热指令时成为关闭状态，由此，工作油预热回路81使工作油经由溢流阀96流到工作油供给回路80。因此，在工作油流过溢流阀96时，产生工作油的压力损失，从而可以加热工作油。(5)变速器24包括压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2，在液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的离合器压力达到规定的压力时，所述压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2将检测信号发送到注入完成判定部31a。由此，计时器31b可以准确地计测直至工作油装满液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室为止的时间。〔变形例〕以上，说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明的要点的范围内能够进行各种变更。在上述实施方式中，由压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2对处于注入完成状态的情况进行检测。但是，也可以构成为，代替压力开关TF、TR、TH、TL、Tm1、Tm2而设置对液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的离合器压力的油室的液压进行测定的传感器，将这些传感器测定到的液压发送到注入完成判定部31a，注入完成判定部31a在所发送的液压在时刻t2以后达到规定值P2(参照图7(b))的情况下，判定已成为注入完成状态。由此，计时器31b也可以准确地计测直至工作油装满液压离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室为止的时间T。在上述实施方式中，采用T＝t3-t1求出时间T，但也可以采用T＝t3-t0。即，计时器31b也可以计测从产生变速指令起直至工作油装满离合器CF、CR、CH、CL、Cm1、Cm2的油室为止的时间，若该时间比规定时间长，则控制部31进行将预热指令输出到工作油预热回路81或工作油供给回路80的控制。另外，在上述实施方式中，作业车辆1也可以还具有排出用于润滑变速器24的工作油的润滑用泵。上述实施方式也可以不限于EMT而应用于HMT等其他种类的变速装置。在该情况下，第一电机MG1作为液压马达以及液压泵发挥作用。第二电机MG2作为液压马达以及液压泵发挥作用。另外，第三电机MG3作为液压马达以及液压泵发挥作用。第一电机MG1、第二电机MG2以及第三电机MG3是可变容量型的泵/电机，由控制部31控制容量。变速器24的结构不限于上述实施方式的结构。例如，两个行星齿轮机构68、69的各构件的连结、配置并不限于上述实施方式的连结、配置。行星齿轮机构的数量不限于两个。例如，变速器也可以具有一个行星齿轮机构。电机的数量不限于三个。电机的数量也可以是一个、两个或者四个以上。例如，也可以省略第三电机MG3。工业实用性根据本发明，可以提供一种作业车辆，在作业车辆起动时可以提高离合器的工作油的油温而不使用变矩器。