本实用新型涉及一种变速器，特别涉及一种绳传动无级变速器，属于变速器设备技术领域。
背景技术：
随着大学生工程训练大赛的推广和普及，越来越多学校都积极参与其中。由于该比赛项目利用一定重力势能(重锤)作为小车前进的驱动能，各参赛队伍必须对这些能量进行不同的限制和利用，但是一绝大多数参赛队伍并没有很好的处理好重力势能所带来的速度无法控制和浪费能量等问题以至于不能顺利完成比赛项目。该重力势能(悬挂一定高度的重锤)的限制和利用问题成为了困扰参赛队伍的极大问题。
由于是大学生工程训练大赛中“电控避障”项目是该比赛第一届进行的项目，按照题目的要求，小车需要能够完成上坡、下坡、拐弯以避障等功能。为了利用一定的重力势能去实现这些功能，各大参赛队伍使用了许多方式来进行控制和利用，如手动预置绕线位置来改变传动比、利用离合器来改变传动比等，但是这些方法存在不够智能、传动比不能适应所有地形、速度控制效率低和浪费能量等问题。从比赛现场的情况来看，预置绕线的方式能取得较好成绩，但是该方法要求参赛队员对小车运行距离和距上坡的距离进行预判以完成上坡，这样会带来的问题是人预判的距离和小车行走距离同时存在误差，导致该方法的可靠性非常差且小车在平路上行走时速度无法控制。另外一种利用离合器改变传动比的方法也没能很好的满足比赛条件要求，因为离合器在离合瞬间存在一个简短的空旋期，虽然这段时间非常短，但是会导致小车所悬挂的重力势能(重锤)空落一段距离，这就造成了能量的浪费。另外简单离合的方法智能预设两个传动比供转换，这造成了速度不能被及时和高效率的控制。由于比赛中小车需要携带重锤进行上坡动作和限时拆装步骤，所以小车重量必须非常轻巧，复杂的离合结构不能在上面运用。因此，一种性能优良而能很好地满足比赛要求的控速机构亟待研究。
技术实现要素：
本实用新型提出了一种绳传动无级变速器，解决了现有技术中手动预置绕线位置来改变传动比、利用离合器来改变传动比的方法存在不够智能、传动比不能适应所有地形、速度控制效率低和浪费能量等问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型一种绳传动无级变速器，包括底板、主动轮、从动轮、放线轮、收线轮和接线绳，所述底板的两侧分别设置主动轮和从动轮，且所述主动轮通过驱动轴连接从动轮，所述放线轮和收线轮对称安装在驱动轴上；一条所述接线绳绕过动滑轮的滑轮，其两头分别绑定在所述放线轮和收线轮上；且另一条所述接线绳绕过定滑轮的滑轮，其一头拴在所述动滑轮的固定点处，另一头栓有重锤。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板通过其两侧焊接的支撑杆支撑主动轮和从动轮之间的驱动轴。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述动滑轮位于主动轮和从动轮的上方，且所述定滑轮位于动滑轮的一侧上方。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收线轮为圆台形辊轮，所述放线轮为圆柱形辊轮。
本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型的绳传动无极变速器能够有效地改变小车受到的驱动力，达到控制速度和回收能量的目的，并进一步有利于小车的行走；且其外形和大小可依据车型的大小调整，但内部结构及原理不变；即能够无级改变驱动力，达到控制速度和回收能量的目的，进一步有利于小车的行走，结构简单，使用方便，便于使用和推广。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的主观结构示意图；
图中：1、底板；2、主动轮；3、从动轮；4、放线轮；5、收线轮；6、动滑轮；7、定滑轮；8、重锤；9、接线绳。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1所示，本实用新型提供一种绳传动无级变速器，包括底板1、主动轮2、从动轮3、放线轮4、收线轮5和接线绳9，底板1的两侧分别设置主动轮2和从动轮3，且主动轮2通过驱动轴连接从动轮3，放线轮4和收线轮5对称安装在驱动轴上；一条接线绳9绕过动滑轮6的滑轮，其两头分别绑定在放线轮4和收线轮5上；且另一条接线绳9绕过定滑轮7的滑轮，其一头拴在动滑轮6的固定点处，另一头栓有重锤8。
底板1通过其两侧焊接的支撑杆支撑主动轮2和从动轮3之间的驱动轴，便于支撑；动滑轮6位于主动轮2和从动轮3的上方，且定滑轮7位于动滑轮6的一侧上方；收线轮5为圆台形辊轮，可以达到使其可绕线范围呈锥面的目的，放线轮4为圆柱形辊轮。
具体的，放线轮4和收线轮5分别直接固定在驱动轴上，可根据动滑轮6的大小调整收放轮间的距离。接线绳9栓上重锤8后通过定滑轮7把力的方向转向，然后绑在动滑轮6的固定点上。另取一条接线绳9绕过动滑轮6的滑轮，两头分别绑定在放线轮4和收线轮5上。不同小车可以根据情况选择不同的效应器来对收线轮5上的线进行引导。
本实用新型的绳传动无极变速器利用单纯的绳传动，利用动滑轮6把重锤8提供的拉力分为相等的两个力。使动滑轮6两端的接线绳9分别栓在放线轮4和收线轮5上，其中放线轮4可绕线范围内尺寸不变(不计绳厚的情况下)，收线轮5可绕线范围呈锥面。结构中，收线轮4与放线轮5受到的力矩方向相反，所以我们通过效应器如舵机等改变绳所缠绕的位置来改变收线轮5受到的力矩大小，进而改变与放线轮4的力矩差，也就是改变驱动轴上的合力矩，从而达到加速减速的效果。小车上坡时，收线轮4直接通过导线轮导到主动轴上，从而提供一个较大的合力矩来上坡。小车下坡时，通过收线半径的变大，合力矩转向，小车减速，且重锤8被拉高；通过小车传感器回传的速度数据，通过单片机控制舵机导线使该机构运作以控制速度。
本实用新型的绳传动无极变速器能够有效地改变小车受到的驱动力，达到控制速度和回收能量的目的，并进一步有利于小车的行走；且其外形和大小可依据车型的大小调整，但内部结构及原理不变；即能够无级改变驱动力，达到控制速度和回收能量的目的，进一步有利于小车的行走，结构简单，使用方便，便于使用和推广。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其 依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。