一种低噪音紧凑型谐波减速机的制作方法

本实用新型涉及谐波减速机领域，尤其是涉及一种低噪音紧凑型谐波减速机。

背景技术：

目前常用的减速机结构中，通常采用刚性传动部件进行传动，刚性传动部件加工技术成熟、成本低，但是通常传动比小、体型笨重、精度不高、噪音大，而谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、传动精度高、噪音小、传动效率高且方便调节齿侧间隙，采用此种传动方式将大大提高现有减速机的机械性能。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种低噪音紧凑型谐波减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、传动精度高、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决传统刚性传动减速机噪音大的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种低噪音紧凑型谐波减速机，包括柔性法兰、十字交叉滚子轴承、刚轮、柔轮、波发生器以及柔性轴承，所述的波发生器是中部设有连接腔体的圆柱体结构，波发生器的外表面设有椭圆形凸环；所述的柔轮、刚轮、柔性法兰是分别与波发生器相互套设；

所述的柔轮具有双向开口的圆筒形结构，柔轮的一端具有圆形凸环，柔轮的另一端上设有外齿形；所述十字交叉滚子轴承的外圈是与圆形凸环相互固定连接；

所述的柔性法兰中部设有用于和波发生器套设的通孔，柔性法兰外侧是与圆形凸环相互固定连接，柔性法兰内侧通过第一深沟球轴承与波发生器相互连接；

所述刚轮一端的内腔设有内齿形，所述的十字交叉滚子轴承的内圈是与刚轮具有内齿形的一端相互固定连接，刚轮的另一端通过第二深沟球轴承与波发生器相互连接；

所述的柔轮具有外齿形的一端是套设在刚轮具有内齿形一端的内腔中，柔轮与椭圆形凸环之间连接设置有柔性轴承，柔轮具有外齿形的一端在椭圆形凸环、柔性轴承的作用下部分啮合。

进一步地，所述刚轮的内齿形齿数是102,模数是0.8,压力角是24.5度,齿宽是15.5mm。

进一步地，所述柔轮的外齿形齿数是100，模数是0.8,压力角是24.5度,齿宽是15.5mm。

进一步地，所述波发生器上椭圆形凸环的椭圆长轴长度为60.384mm，短轴长度为58.452mm。

进一步地，所述的柔性法兰与波发生器之间设有第一骨架油封。

进一步地，所述的刚轮与波发生器之间设有第二骨架油封。

进一步地，所述的第一深沟球轴承两侧分别用设置在波发生器上的轴用卡簧、以及设置在柔性法兰内侧的孔用卡簧卡接固定。

进一步地，所述的柔性法兰、柔轮通过若干第一内六角平圆头螺钉与十字交叉滚子轴承的外圈相互连接，且在柔轮与十字交叉滚子轴承的外圈、柔性法兰相互抵接的两侧面设有第一O型密封圈。

进一步地，所述的刚轮是通过若干第二内六角平圆头螺钉与十字交叉滚子轴承的内圈相互连接，且在刚轮与十字交叉滚子轴承的内圈之间设有第二O型密封圈。

本实用新型的有益效果是：一种低噪音紧凑型谐波减速机，波发生器为主动输入，刚轮从动输出，柔轮固定，利用波发生器、柔轮、刚轮组成谐波传动机构代替传统的刚性传动机构，当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使柔轮上的外齿形与刚轮上的内齿形相互作用，从而实现传动的目的，其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、传动精度高、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决传统刚性传动减速机噪音大的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述一种低噪音紧凑型谐波减速机的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种低噪音紧凑型谐波减速机的轴测装配示意图。

附图中标记分述如下：1、柔性法兰，2、第一O型密封圈，3、十字交叉滚子轴承，4、柔轮，41、圆形凸环，42、外齿形，5、轴用卡簧，6、第一深沟球轴承，7、波发生器，71、连接腔体，72、椭圆形凸环，8、第一骨架油封，9、孔用卡簧，10、第一内六角平圆头螺钉，11、刚轮，111、内齿形，12、第二内六角平圆头螺钉，13、柔性轴承，14、第二深沟球轴承，15、第二骨架油封，16、第二O型密封圈。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、图2所示的一种低噪音紧凑型谐波减速机，包括柔性法兰1、十字交叉滚子轴承3、刚轮11、柔轮4、波发生器7以及柔性轴承13，所述的波发生器7是中部设有连接腔体71的圆柱体结构，波发生器7的外表面设有椭圆形凸环72；所述的柔轮4、刚轮11、柔性法兰1是分别与波发生器7相互套设；

所述的柔轮4具有双向开口的圆筒形结构，柔轮4的一端具有圆形凸环41，柔轮4的另一端上设有外齿形42；所述十字交叉滚子轴承3的外圈是与圆形凸环41相互固定连接；

所述的柔性法兰1中部设有用于和波发生器7套设的通孔，柔性法兰1外侧是与圆形凸环41相互固定连接，柔性法兰1内侧通过第一深沟球轴承6与波发生器7相互连接；

所述刚轮11一端的内腔设有内齿形111，所述的十字交叉滚子轴承3的内圈是与刚轮11具有内齿形111的一端相互固定连接，刚轮11的另一端通过第二深沟球轴承14与波发生器7相互连接；

所述的柔轮4具有外齿形42的一端是套设在刚轮11具有内齿形111一端的内腔中，柔轮4与椭圆形凸环72之间连接设置有柔性轴承13，柔轮4具有外齿形42的一端在椭圆形凸环72、柔性轴承13的作用下部分啮合。

所述刚轮11的内齿形111齿数是102,模数是0.8,压力角是24.5度,齿宽是15.5mm。

所述柔轮4的外齿形42齿数是100，模数是0.8,压力角是24.5度,齿宽是15.5mm。

所述波发生器7上椭圆形凸环72的椭圆长轴长度为60.384mm，短轴长度为58.452mm。

所述的柔性法兰1与波发生器7之间设有第一骨架油封8。

所述的刚轮11与波发生器7之间设有第二骨架油封15。

所述的第一深沟球轴承6两侧分别用设置在波发生器7上的轴用卡簧5、以及设置在柔性法兰1内侧的孔用卡簧9卡接固定。

所述的柔性法兰1、柔轮4通过若干第一内六角平圆头螺钉10与十字交叉滚子轴承3的外圈相互连接，且在柔轮4与十字交叉滚子轴承3的外圈、柔性法兰1相互抵接的两侧面设有第一O型密封圈2。

所述的刚轮11是通过若干第二内六角平圆头螺钉12与十字交叉滚子轴承3的内圈相互连接，且在刚轮11与十字交叉滚子轴承3的内圈之间设有第二O型密封圈16。

十字交叉滚子轴承3的内外圈分别与刚轮11、柔轮4连接，为整个减速机提供支撑，波发生器7作为输入端，刚轮11从动输出，柔轮4固定，输入的旋转运动带动波发生器7迫使原始圆形状态的柔轮4变形，在椭圆形凸环72的长轴两端的外齿形42与刚轮11上的内齿形111完全啮合，而在椭圆形凸环72的短轴反向则完全脱开，在长轴和短轴之间的周长上不同区段内的齿有啮入，也有啮出，故当波发生器7沿着顺时针方向转动时，波发生器7迫使柔轮4变形不断变换，柔轮4上的外齿形42相继由啮合转向啮入，由啮入转向脱开，由脱开转向啮出，由啮出转向啮合。刚轮11比柔轮4的齿数多两齿，波发生器7转一圈，刚轮11相对柔轮4移动两齿，从而实现刚轮11相对柔轮4沿着波发生器7相同方向的减速旋转。

本实用新型所述的一种低噪音紧凑型谐波减速机，波发生器为主动输入，刚轮从动输出，柔轮固定，利用波发生器、柔轮、刚轮组成谐波传动机构代替传统的刚性传动机构，当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使柔轮上的外齿形与刚轮上的内齿形相互作用，从而实现传动的目的，其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、传动精度高、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决传统刚性传动减速机噪音大的问题。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。