一种遥控移动装置的制作方法

本实用新型涉及智能装备技术领域，尤其涉及一种遥控移动装置。

背景技术：

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。

机械臂作为移动执行机构的机械装置，以往，通过多个关节连接构成，其结构比较复杂。为增强机械臂的实用性，通常将机械臂安装于可移动平台上，形成遥控移动装置，以使得机械臂能够在移动平台的带动下，完成更多的工作。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：现有的遥控移动装置上，因缺少一种能够固定或随意调节摄像装置的云台，使得该遥控移动装置不能在行进过程中自行获取道路或地形状况，也不能够在机械臂作业时，获取机械臂的作业状况，并将其反馈给使用者。

技术实现要素：

为了解决现有的遥控移动装置上，因缺少一种能够固定或随意调节摄像装置的云台，使得该遥控移动装置不能在行进过程中自行获取道路或地形状况，也不能够在机械臂作业时，获取机械臂的作业状况，并将其反馈给使用者的技术问题，本实用新型提供一种搭载有摄像装置和云台的遥控移动装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：

一种遥控移动装置，其用于搭载摄像装置和执行机构，所述遥控移动装置包括：云台、机械臂和车体，所述云台和机械臂机构均安装于所述车体上；所述机械臂包括：用于连接所述执行机构的第一连接臂、第二连接臂、驱动 第一连接臂和第二连接臂运动的驱动机构以及底座组件，所述第一连接臂的一端用于与所述执行机构连接，另一端与所述第二连接臂的一端铰接，所述第二连接臂的另一端与所述底座组件铰接。所述底座组件安装于所述车体。

在一些实施例中，所述云台包括：第一转动件和第二转动件，所述第一转动件用于安装所述摄像装置，所述第一转动件与所述第二转动件连接，并且所述第二转动件安装于所述车体上；所述第一转动件包括第一转动臂和用于搭载所述摄像装置的第一驱动装置和第一转动臂，所述第一转动臂的一端与所述第一驱动装置的输出端固定连接；所述第二转动件包括第二驱动装置和第二转动臂，所述第二驱动装置与所述第一转动臂的另一端连接，所述第二转动臂的一端与所述第二驱动装置的输出端固定连接。

在一些实施例中，所述云台还包括一固定组件，所述固定组件包括：固定框、安装柱和滑动件，所述固定框与所述第一驱动装置固定连接，所述安装柱的一端固定于所述固定框，所述滑动件端部套设于所述安装柱，并可沿所述安装柱滑动。

在一些实施例中，所述固定框包括基部和两用于夹持所述摄像装置的两相对侧的延伸部，所述延伸部共有两个，分别由所述基部的两端沿垂直于所述基部所在平面延伸而出，所述延伸部用于夹持所述摄像装置的两相对侧；所述安装柱共有两个，每个所述安装柱连接一个对应的所述延伸部。

在一些实施例中，所述云台包括第三转动件和竖直安装于所述车体的安装杆，所述第三转动件包括：第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述安装杆的一端固定连接，所述第三驱动装置的输出端与所述第二转动臂的另一端连接。

在一些实施例中，所述云台还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑块和滑块驱动装置，所述滑块驱动装置与所述滑块连接，所述安装杆与所述滑块固定连接；所述车体上铺设有滑槽，所述滑块安装于所述滑槽，并可沿所述滑槽滑动。

在一些实施例中，所述安装杆直接与所述车体固定连接。

在一些实施例中，所述第二转动件用于控制所述摄像装置和所述第一转动件一同绕俯仰轴转动；所述第三转动件用于控制所述摄像装置、所述第一转动件以及所述第二转动件一同绕航向轴转动。

在一些实施例中，所述第二转动臂安装于所述第二连接臂。

在一些实施例中，所述第二转动臂安装于所述第一连接臂。

与现有技术相比较，本实用新型提供一种遥控移动装置，包括：车体，安装于车体上的云台和机械臂，该云台为多轴云台，并搭载摄像装置。该云台能够固定或随意调节摄像装置的姿态，使得摄像装置可以在行进过程中自行获取道路或地形状况，并且能够在机械臂作业时，获取机械臂的作业状况，从而将其反馈给使用者，以使得使用者更好的控制和操作该遥控移动装置。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型实施例提供的一种遥控移动装置的结构示意图；

图2为图1所示的遥控移动装置的云台及摄像装置的结构示意图；

图3为图1所示的遥控移动装置的云台及摄像装置的另一结构示意图；

图4为图2所示的云台中固定组件的结构示意图；

图5为图1所示的遥控移动装置的机械臂及执行机构的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“电连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，本实用新型提供一种遥控移动装置100，用于搭载摄像装置20和执行机构50。所述遥控移动装置100包括：云台10、机械臂30和车体40。所述云台10和机械臂机构30均安装于所述车体40上，所述机械臂30连接执行机构50并带动执行机构50动作。所述云台10，用于搭载摄像装置20，以实现所述摄像装置20的固定、或随意调节所述摄像装置20的姿态(例如，改变所述摄像装置20的高度、倾角和/或方向)以及使所述摄像装置20稳定保持在设定的姿态上。所述摄像装置20可以为图像获取装置，例如相机、摄影机、摄像头等，或为其它便携式电子装置，例如手机、平板电脑等，可以理解的也可以为传感器等。

如图2所示，在本实施例中，所述云台10为三轴全方位云台，所述摄像装置20为图像获取装置。所述云台10包括第一转动件11、第二转动件12和第三转动件13，其中第一转动件11用于安装所述摄像装置20，所述第一转动件11与所述第二转动件12连接，所述第三转动件13与所述第二转动件12连接，并且所述第三转动件13用于安装于所述车体40上。

第一、二、三转动件11、12、13均包括一驱动装置，每个驱动装置均包括固定部和转动部，并且所述转动部可相对于所述固定部转动。

在本实用新型实施例中，所述云台10的各个驱动装置分别响应接收到的转动控制信号，并根据控制信号控制其转动部相对于其固定部顺时针或逆时针转动，以及调节该转动部的转速，从而实现相应方向的调整。进而实现所述摄像装置20的方向、方位及稳定性的控制。通过以上方式，使得所述摄像装置20能够获得相应视角的、稳定的视频和/或图片。可以理解的是，所述云台10也可包括一个方向转动、两个方向转动或更多方向转动的转动件。

进一步的，在本实施例中，所述第一转动件11控制所述摄像装置20绕 横滚轴(如图2所示的P轴方向)转动；所述第二转动件12控制所述摄像装置20绕俯仰轴(如图2所示的R轴方向)转动；所述第三转动件13控制所述摄像装置20绕平移轴(如图2所示的Y轴方向)转动。

具体的，请一并参阅图3，所述第一转动件11包括第一驱动装置111和第一转动臂112，所述第一驱动装置111包括第一固定部1111、第一转动部1112和第一转轴(图未示)。其中，所述第一转动部1112可以相对于所述第一固定部1111转动。所述第一转动臂112的一端与所述第二转动件12固定连接，另一端与所述第一驱动装置111中的第一固定部1111固定连接，所述第一转动部1112用于与所述摄像装置20固定连接，带动所述摄像装置20绕所述第一转轴转动。

在本实施例中，所述第二转动件12包括第二驱动装置121和第二转动臂122，所述第二驱动装置121包括第二固定部1211、第二转动部1212和第二转轴(图未示)。其中，所述第二转轴与所述第二固定部1211活动连接，所述第二转轴与所述第二转动部1212固定连接，并且所述第二转动部1212可以绕第二转轴相对于所述第二固定部1211转动。所述第一转动臂112的一端与所述第一固定部1111固定连接，另一端与所述第二驱动装置121中的第二转动部1212固定连接，从而使得在所述第二驱动装置121的第二转动部1212转动时，可带动所述第一转动件11和摄像装置20相对于所述第二转动件12中的第二转轴转动。

在本实施例中，所述第三转动件13包括第三驱动装置131，所述第三驱动装置131包括第三固定部1311、第三转动部1312和第三转轴(图未示)。其中，所述第三转轴与所述第三固定部1311活动连接，所述第三转轴与所述第三转动部1312固定连接，并且所述第三转动部1312可以绕第三转轴相对于所述第三固定部1311转动，并且所述第三转动部1312可带动所述第一转动件11、第二转动件12和摄像装置20一起转动。

其中，所述第一驱动装置111、第二驱动装置121可以分别为无刷电机、有刷电机或气动马达中的一种。

在本实施例中，所述云台10还包括安装杆14和固定组件15，所述安装杆14的一端安装于所述车体40上，另一端与所述第三转动部1312固定连接。所述固定组件15用于安装并固定所述摄像装置20，所述固定组件15与所述 第一转动部1112固定连接。

如图4所示，所述固定组件15包括固定框151、安装柱152和滑动件153，所述固定框151与所述第一转动部1112固定连接。其中，该固定框151包括基部1511和延伸部1512，基部1511呈长条状，延伸部1512共有两个，分别由基部1511的两端沿垂直于基部1511的方向延伸而成。该固定框151设置有固定槽1513，该固定槽1513由一个延伸部1512经基部1511，延伸至另一延伸部1512。所述安装柱152共有两个，每个安装柱152垂直地固定连接于一个对应的所述延伸部1512。所述摄像装置20可嵌入该固定槽1513中，两个延伸部1512用于将所述摄像装置20夹持住。安装柱152共有两个，并且分别位于所述摄像装置20的两相对侧。安装柱152的一端固定于延伸部1512上远离基部1511的一端。所述滑动件153套设于所述安装柱152，使得所述滑动件153可沿所述安装柱152滑动。所述滑动件153用于抵持所述摄像装置20的正面。所述固定框151、安装柱152和滑动件153共同将所述摄像装置20固定牢固，由于所述滑动件153可沿所述安装柱152滑动，使得所述固定框151和滑动件153之间的距离为可调的，从而便于所述摄像装置20的安装和拆卸。进一步的，基于此结构，也可以使得所述固定组件15能够安装不同尺寸型号的摄像装置20。

如图5所示，所述机械臂30连接执行机构50并带动执行机构50动作，包括连接执行机构50的第一连接臂31、第二连接臂32、驱动第一连接臂31和第二连接臂32运动的驱动机构33以及底座组件34。所述第一连接臂31的一端与所述执行机构50连接，另一端与所述第二连接臂32的一端铰接；所述第二连接臂32的另一端与所述底座组件34铰接。

在本实施例中，所述云台10和机械臂30分别单独安装于所述车体40。可以理解的是，在其它一些实施例中，所述云台10中的第三转动件11和安装杆14可省略。即，所述云台10仅包括第一转动件11和第二转动件12，其中第一转动件11用于安装所述摄像装置20，所述第一转动件11与所述第二转动件12连接，并且所述第二转动件12用于安装于所述车体40上。具体的，所述第二转动臂122一端与所述第二固定部1212固定连接，所述第二转动臂122的另一端安装于所述第一连接臂31或者第二连接臂32。将所述云台10安装于所述机械臂30中第一连接臂31或者第二连接臂32上，可以使得所述 机械臂30在工作的过程中，所述第二连接臂32相对于所述底座组件34进行三百六十度的转动，不会受到干涉。若所述云台10和机械臂30分别单独安装于所述车体40，所述第二连接臂32的转动过程中，由于云台10的存在，使得所述第二连接臂32不能进行三百六十度的转动。同时，所述云台10安装于第二连接臂32，可使得所述第二连接臂32相对于所述底座组件34转动时，带动所述云台10转动，从而使得所述云台10省略第三转动件13，所述云台10仍可以进行全方位的转动。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述云台10还包括滑动组件(图未示)，所述滑动组件包括滑块(图未示)和滑块驱动装置(图未示)，所述车体40上铺设有滑槽(图未示)，所述滑块安装于所述滑槽，并可沿所述滑槽滑动，所述滑块驱动装置能够接受控制信号，并可根据控制信号驱动所述滑块沿所述滑槽滑动。所述安装杆14的另一端与所述滑块固定连接。基于以上结构，所述滑动组件可带动所述云台10相对于所述车体40移动，不仅可使得搭载于云台10上的摄像装置20具有更好的视野，还可以避免所述云台10干涉到所述机械臂30的工作。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。