本发明涉及一种偏心摆动型齿轮装置及其制造方法。
背景技术：
在专利文献1中公开了，具备内齿轮及与该内齿轮啮合的外齿轮的偏心摆动型齿轮装置。该齿轮装置具备偏心体轴，该偏心体轴具有使外齿轮进行摆动的偏心体。在外齿轮的轴向上的侧部配置有支承该偏心体轴的轮架。在偏心体轴与轮架之间配置有偏心体轴轴承。
偏心体轴轴承具有滚子作为滚动体。另一方面，偏心体轴具有阶梯部。在偏心体轴中，通过使配置于该阶梯部与偏心体轴轴承之间的垫圈与轮架的轴向端面抵接，从而限制偏心体轴相对于轮架沿轴向移动。
专利文献1：日本特开2008-202764号公报
在这种齿轮装置中，存在如下问题：对与垫圈抵接的轮架的轴向端面的加工较难且成本较高。
技术实现要素：
本发明是为了解决这种问题而完成的，其课题在于，在偏心摆动型齿轮装置中，以更低的成本实现偏心体轴相对于轮架的定位。
本发明通过设为如下结构解决了上述课题，本发明的偏心摆动型齿轮装置具备：内齿轮；外齿轮，与该内齿轮啮合；偏心体轴，具有使该外齿轮进行摆动的偏心体；轮架，配置于所述外齿轮的轴向上的侧部并且支承所述偏心体轴；及偏心体轴轴承，配置于所述偏心体轴与所述轮架之间，其中，所述偏心体轴轴承具有滚子及与所述轮架分体构成的外圈，所述偏心体轴具有阶梯部，并且所述齿轮装置具有配置在设置于该偏心体轴的阶梯部与所述偏心体轴轴承之间的推力承受机构，该推力承受机构与所述外圈的轴向端面抵接。
并且，本发明通过设为如下结构解决了上述课题，本发明提供一种偏心摆动型齿轮装置的制造方法，所述偏心摆动型齿轮装置具备：内齿轮；外齿轮，与该内齿轮啮合；偏心体轴，具有使该外齿轮进行摆动的偏心体；轮架，配置于所述外齿轮的轴向上的侧部并且支承所述偏心体轴；及偏心体轴轴承，配置于所述偏心体轴与所述轮架之间，其中，所述偏心体轴轴承具有滚子及与所述轮架分体设置的外圈，所述方法包括如下工序：将所述外圈组装于所述轮架上之后，对该外圈的所述滚子的外圈滚动面进行精加工。
在本发明的齿轮装置中，配置于偏心体轴与轮架之间的偏心体轴轴承具备滚子及与轮架分体构成的外圈。偏心体轴具有阶梯部，配置于该阶梯部与偏心体轴轴承之间的推力承受机构构成为，其与偏心体轴轴承的外圈的轴向端面抵接(并非与轮架的轴向端面抵接)。
通过该结构，根据以下详述的理由，能够以更低的成本实现偏心体轴相对于轮架的定位。
根据本发明，在偏心摆动型齿轮装置中，能够以更低的成本实现偏心体轴相对于轮架的定位。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的一例的整体剖视图。
图2是图1的主要部分放大剖视图。
图3是图2的主要部分放大剖视图。
图4是图1至图3的齿轮装置的变形例所涉及的相当于图3的剖视图。
图5是图4的齿轮装置的又一变形例所涉及的相当于图3的剖视图。
图中：g1-齿轮装置，12-内齿轮，14-偏心体轴，150-第1外齿轮，153-第1偏心体，155-第1轮架，157-第1轴承(偏心体轴轴承)，159-第1滚子，163-第1外圈，165-第1阶梯部(阶梯部)，163e-第1端面(轴向端面)，167-第1垫圈(推力承受机构)。
具体实施方式
以下，根据附图，对本发明的实施方式的一例进行详细说明。
图1是表示本发明的实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的一例的整体剖视图，图2是图1的主要部分放大剖视图。
该偏心摆动型齿轮装置g1具备内齿轮12、与该内齿轮12啮合的第1外齿轮150及第2外齿轮250。并且，齿轮装置g1具备偏心体轴14，该偏心体轴14具有使第1外齿轮150及第2外齿轮250进行摆动的第1偏心体153及第2偏心体253。在第1外齿轮150及第2外齿轮250的轴向上的侧部，配置有支承偏心体轴14的第1轮架155及第2轮架255。
另一方面，在偏心体轴14与第1轮架155之间配置有第1轴承157(第1偏心体轴轴承)。在偏心体轴14与第2轮架255之间配置有第2轴承257(第2偏心体轴轴承)。
第1轴承157具备作为滚动体的第1滚子159及与第1轮架155分体设置的第1外圈163。第2轴承257具备作为滚动体的第2滚子259及与第2轮架255分体设置的第2外圈263。
偏心体轴14在第1偏心体153的侧部具有第1阶梯部165，在设置于该偏心体轴14的第1阶梯部165与第1轴承157之间配置有第1垫圈167(推力承受机构)。第1垫圈167与第1外圈163的第1端面163e(轴向端面)抵接。
并且，偏心体轴14在第2偏心体253的侧部具有第2阶梯部265，在设置于该偏心体轴14的第2阶梯部265与第2轴承257之间配置有第2垫圈267(推力承受机构)。第2垫圈267与第2外圈263的第2端面263e(轴向端面)抵接。
以下，进行更加详细的说明。
本齿轮装置g1的偏心体轴14附近的结构构成为，第1轮架155侧与第2轮架255侧以后述的偏心体轴齿轮20的轴向中央ce20作为对称面而大致对称。因此，在此对第1轮架155侧的构成要件标注接头词“第1”并且使用100系列的符号进行说明，对第2轮架255侧的构成要件标注接头词“第2”并且使用后两位数字使用与第1轮架155侧的构成要件的后两位数字相同的200系列的符号。另外，关于第2轮架255侧，有时适当省略重复说明。
首先，对齿轮装置g1的概略结构进行说明。
齿轮装置g1的输入轴16配置在内齿轮12的轴心c12上，并以与第1轮架155的中央贯穿孔155b非接触的方式贯穿第1轮架155的中央贯穿孔155b。在输入轴16的与负载相反的一侧形成有空心部16a，未图示马达的马达轴经由键(仅图示有键槽16b)能够连结与此。在输入轴16的负载侧直接形成有输入小齿轮18。输入小齿轮18与偏心体轴14的配置在第1外齿轮150与第2外齿轮250之间的偏心体轴齿轮20啮合(偏心体轴齿轮20也可以设置于偏心体轴14的端部)。
该齿轮装置g1具备多个(该例子中为三根，图1中仅图示一根)使第1外齿轮150及第2外齿轮250进行摆动的偏心体轴14。偏心体轴14(的轴心c14)在从内齿轮12的轴心c12偏移δ(c12-c14)的位置沿圆周方向隔着120度的间隔而配置。所述偏心体轴齿轮20设置于各个偏心体轴14上，并且同时与一个输入小齿轮18啮合。各个偏心体轴14通过输入小齿轮18及偏心体轴齿轮20的旋转而能够以相同转速向相同方向旋转。
在各个偏心体轴14一体地形成有使第1外齿轮150进行摆动的第1偏心体153及使第2外齿轮250进行摆动的第2偏心体253。第1偏心体153具有相对于偏心体轴14的轴心c14偏心偏心量e的轴心c153。第2偏心体253具有相对于偏心体轴14的轴心c14偏心偏心量e的轴心c253。第1偏心体153与第2偏心体253的偏心相位差在该例子中为180度(朝向彼此远离的方向偏心)。
三根偏心体轴14的结构相同，形成于各个偏心体轴14的轴向上的相同位置的第1偏心体153的偏心相位彼此一致。形成于各个偏心体轴14的轴向上的相同位置的第2偏心体253的偏心相位也彼此一致。
在第1偏心体153与第1外齿轮150之间配置有第1偏心轴承169。第1偏心轴承169具有作为滚动体的第1偏心轴承滚子170及保持该第1偏心轴承滚子170的第1偏心轴承保持器171。第1偏心轴承169不具有专用的内外圈。第1偏心体153构成第1偏心轴承169的内圈滚动面，第1外齿轮150的第1偏心体轴贯穿孔150a构成第1偏心轴承169的外圈滚动面。
在第2偏心体253与第2外齿轮250之间配置有第2偏心轴承269。第2偏心轴承269也具有作为滚动体的第2偏心轴承滚子270及保持该第2偏心体轴承滚子270的第2偏心轴承保持器271。第2偏心轴承269也不具有专用的内外圈。第2偏心体253构成第2偏心轴承269的内圈滚动面，第2外齿轮250的第2偏心体轴贯穿孔250a构成第2偏心轴承269的外圈滚动面。
第1外齿轮150及第2外齿轮250与内齿轮12内啮合。在该齿轮装置g1中，内齿轮12具有与外壳22一体化的内齿轮主体12a及构成该内齿轮12的内齿的圆柱状的销部件12b。销部件12b旋转自如地组装于形成在内齿轮主体12a的销槽12c。内齿轮12的齿数(销部件12b的根数)比第1外齿轮150及第2外齿轮250的齿数稍多(该例子中仅多出一个)。
在第1外齿轮150及第2外齿轮250的轴向上的一侧，配置有第1轮架155。在第1外齿轮150及第2外齿轮250的轴向上的另一侧，配置有第2轮架255。从第2轮架255朝向第1轮架155侧一体地突出有轮架立柱24(参考图1)。轮架立柱24以与第1外齿轮150及第2外齿轮250非接触的方式贯穿第1外齿轮150及第2外齿轮250。第1轮架155与第2轮架255经由轮架立柱24并且通过轮架螺栓26而连结在一起。
在该齿轮装置g1中，为了方便起见，将与负载相反的一侧或者没有轮架立柱24突出的一侧轮架称为第1轮架155，将负载侧或者由轮架立柱24突出的一侧轮架称为第2轮架255。
第1轮架155具有容纳第1轴承157(第1偏心体轴轴承)的第1轴承孔155a。即，在该第1轴承孔155a与偏心体轴14之间配置有第1轴承157。第2轮架255具有容纳第2轴承257(第2偏心体轴轴承)的第2轴承孔255a。即，在该第2轴承孔255a与偏心体轴14之间配置有第2轴承257。即，偏心体轴14经由第1轴承157及第2轴承257而支承于第1轮架155及第2轮架255。关于第1轴承157及第2轴承257，将在下面进行详述。
在外壳22与第1轮架155之间配置有第1主轴承173。在外壳22与第2轮架255之间配置有第2主轴承273。在该齿轮装置g1中，第1主轴承173及第2主轴承273由以背对背方式组装的角接触球轴承构成。
第1主轴承173具有第1球175作为滚动体，并具有专用的第1主轴承外圈177。但是，不具有专用的内圈。第1主轴承173的内圈滚动面由第1轮架155的第1外周面155s构成。第2主轴承273也具有第2球275作为滚动体，并具有专用的第2主轴承外圈277。但是，不具有专用的内圈。第2主轴承273的内圈滚动面由第2轮架255的第2外周面255s构成。符号28是用于调整第1主轴承173及第2主轴承273的预负荷的垫片(或衬垫)。
在本齿轮装置g1中，例如机械手的第1臂(省略图示)通过外壳连结螺栓(仅图示螺栓孔22p)而连结于外壳22。例如机械手的第2臂(省略图示)通过轮架连结螺栓(仅图示螺纹孔255p)而连结于第2轮架255。
另外，符号32是第2轴承孔255a的封闭盖，符号34是第2轮架255的中央贯穿孔255b的封闭盖，符号36是密封外壳22与第2轮架255之间的油封。
在此，对将偏心体轴14相对于第1轮架155及第2轮架255进行定位的结构进行了详细说明。图3是图2的主要部分放大剖视图。
如前所述，本齿轮装置g1构成为：第1轮架155侧与第2轮架255侧基本以偏心体轴齿轮20的轴向中央ce20作为对称面而大致对称。因此，在此着眼于第1轮架155侧的结构而进行说明，关于第2轮架255侧的结构，图2中对其主要部位标注后两位数相同的200系列的符号，并省略重复说明。
第1轴承157(第1偏心体轴轴承)具有第1滚子159(滚动体)、与第1轮架155分体设置的第1外圈163及保持第1滚子159的第1保持器180。第1轴承157不具有专用的内圈。偏心体轴14的轴向上与第1轮架155相对应的部分的外周构成第1轴承用内圈滚动面183。
在该齿轮装置g1中，第1外圈163由圆筒状的部件构成。而且，由该圆筒状的第1外圈163的内周构成第1外圈163的第1滚子159的第1外圈滚动面163g。
另一方面，偏心体轴14在第1轴承用内圈滚动面183和第1偏心体153之间具有与轴垂直的第1阶梯部(抵接面)165。在该第1阶梯部165与第1轴承157(的第1保持器180)之间配置有第1垫圈167作为推力承受机构。而且，该第1垫圈167与第1外圈163的第1端面163e(轴向端面)抵接。
另外，第1垫圈167与第1外圈163的轴向上的第1外齿轮150侧的第1端面163e抵接，第2垫圈267与第2外圈263的轴向上的第2外齿轮250侧的第2端面263e抵接(参考图2)。
在本齿轮装置g1中，第1轮架155的第1轴承孔155a具备第1轮架阶梯部155d。第1轴承孔155a在该第1轮架阶梯部155d的第1外齿轮150侧具有第1轮架大径部155a1，并在第1轮架阶梯部155d的与第1外齿轮相反的一侧具有第1轮架小径部155a2。第1轮架大径部155a1的内径比第1轮架小径部155a2的内径大。
第1轮架大径部155a1的轴向上的宽度比第1滚子159的轴向上的宽度大且比第1外圈163的轴向上的宽度小。第1外圈163通过压入而组装于第1轮架大径部155a1。第1外圈163的与第1外齿轮相反一侧的端面163f与第1轮架阶梯部(抵接面)155d抵接。
第1外圈163的轴向上的宽度比第1轮架大径部155a1的轴向上的宽度大，因此第1外圈163比第1轮架155的位于该第1外圈163的径向外侧的第1端面155e(轴向端面)更向第1外齿轮150侧突出δ(163-155)。
并且，第1垫圈167的外径(半径)r167比第1外圈163的外径(半径)r163大δ(167-163)。由此，第1垫圈167与第1外圈163的第1端面163e的整个面抵接。
另外，偏心体轴14在第1轴承用内圈滚动面183的与第1外齿轮相反的一侧具有外径比该第1轴承用内圈滚动面183小的第1偏心体轴小径部185。因此，在第1轴承用内圈滚动面183与第1偏心体轴小径部185之间形成有第1偏心体轴阶梯部187。在该第1偏心体轴阶梯部187，抵接有第1端部垫圈190。第1端部垫圈190通过嵌合于第1挡圈槽193的第1挡圈195而得到定位。
返回图2，在配置于偏心体轴14的轴向中央ce20的偏心体轴齿轮20的第1轮架155侧，依次抵接有第1偏心轴承169的第1偏心轴承保持器171、作为推力承受机构的第1垫圈167、第1轴承157的第1保持器180、第1端部垫圈190及第1挡圈195，并彼此限制彼此的轴向移动。并且，在偏心体轴齿轮20的第2轮架255侧，也依次抵接有第2偏心轴承269的第2偏心轴承保持器271、作为推力承受机构的第2垫圈267、第2轴承257的第2保持器280、第2端部垫圈290及第2挡圈295，并彼此限制彼此的轴向移动。
在该齿轮装置g1中，第1轮架155由碳钢制成。碳钢的定义按照jisg0203：2009中的4.1.1(钢的种类)、编号1104中的定义。即，这里的碳钢是指，“铁与碳的合金且含碳率通常为0.02～大约2％的范围的钢”。并且通常包含少量的硅、锰、磷、硫等。另外，在该齿轮装置g1中，第1外圈163例如使用suj2(轴承钢)。
接着，对本偏心摆动型齿轮装置g1的作用进行说明。首先，对齿轮装置g1的与动力传递有关的作用进行说明。
若输入轴16通过未图示的马达的驱动而旋转，则形成于该输入轴16的前端的输入小齿轮18旋转。若输入小齿轮18旋转，则同时与该输入小齿轮18啮合的三个偏心体轴齿轮20旋转，使得各个偏心体轴14以相同转速向相同方向旋转。
由此，第1外齿轮150经由各个偏心体轴14上的相位彼此一致的第1偏心体153而进行摆动旋转。并且，第2外齿轮250经由与第1偏心体153的相位差为180度且相位彼此一致的第2偏心体253而进行摆动旋转。
第1外齿轮150及第2外齿轮250与内齿轮12内啮合，并且内齿轮12的齿数(销部件12b的根数)比第1外齿轮150及第2外齿轮250的齿数多出一个。因此，各个偏心体轴14每旋转1次，第1外齿轮150及第2外齿轮250的相位相对于内齿轮12偏移相当于齿数差的量(在该齿轮装置g1中为一个齿量)。
其结果，贯穿第1外齿轮150及第2外齿轮250的偏心体轴14绕内齿轮12的轴心c12进行公转。该公转传递至经由第1轴承157及第2轴承257支承偏心体轴14的第1轮架155及第2轮架255，使第1轮架155及第2轮架255(经由第1主轴承173及第2主轴承273)而相对于外壳22进行旋转。
若第1轮架155及第2轮架255旋转，则连结在第2轮架255的机械手的第2臂相对于连结在外壳22的机械手的第1臂而进行相对旋转。
接着，对与限制偏心体轴14的轴向移动有关的作用进行说明。
第1垫圈167与第1外圈163的第1端面163e(轴向端面)抵接。并且，第1垫圈167还与偏心体轴14的第1轴承用内圈滚动面183和第1偏心体153之间的第1阶梯部165抵接。由此，限制偏心体轴14朝向轴向上与负载相反的一侧移动(限制从第2轮架255侧朝向第1轮架155侧移动)。
同样地，第2垫圈267与第2外圈263的第2端面263e(轴向端面)抵接。并且，第2垫圈267还与偏心体轴14的第2轴承用内圈滚动面283和第2偏心体253之间的第2阶梯部265抵接。由此，限制偏心体轴14朝向轴向上的负载侧移动(限制从第1轮架155侧朝向第2轮架255侧移动)。
另外，在本齿轮装置g1中，针对偏心体轴14朝向轴向上的负载侧的移动及朝向与负载相反一侧的移动，均采用了适用了本发明的相同的结构。但是，其中一个无需一定要适用本发明的结构。即，只要对朝向轴向上的负载侧及朝向与负载相反一侧中的任意一侧的移动适用本发明的结构，其就包含在本发明的范畴中。
在此，对采用这种限制移动的结构的优点进行说明。
例如，在专利文献1所公开的以往的齿轮装置中，若为了方便而使用本齿轮装置g1的符号进行说明，则第1轴承157(偏心体轴轴承)的滚动体由“(具有与轴平行的内外圈滚动面的)滚子”构成，并且不具有专用的内外圈。而且，通过使与偏心体轴14的第1阶梯部165抵接的第1垫圈167还与第1轮架155的轴向端面155e抵接，从而限制偏心体轴14沿轴向移动。因此，第1轮架155的该轴向端面155e会构成第1垫圈167的滑动面，因此需要维持相应的硬度及加工精确度。
并且，在以往的齿轮装置中，需要形成与第1轮架155的该轴向端面155e的径向外侧相邻且构成第1主轴承173的内圈滚动面的第1外周面155s，而且，还需要形成沿轴向与该轴向端面155e相邻且构成第1轴承157的第1滚子159的外圈滚动面的第1轴承孔155a。
因此，供该第1垫圈167滑动的轴向端面155e的附近的材料(第1轮架155的材料)需要具有非常高的硬度，并且考虑到位置及形状，需要利用例如被称作轮廓加工的大规模加工方法来切削出该第1轮架155的轴向端面155e，因而存在加工成本变高的问题。这种问题在第2轮架255侧也同样存在。
在本齿轮装置g1中，第1轴承157(偏心体轴轴承)具备第1滚子159及与第1轮架155分体构成的第1外圈163。因此，能够使第1垫圈167与第1外圈163的第1端面163e抵接(并非与第1轮架155的轴向端面155e抵接)。
因此，无需将第1轮架155的轴向端面155e加工成第1垫圈167的滑动面。将第1外圈163的轴向端面163e加工成第1垫圈167的滑动面的加工相比将第1轮架155的轴向端面155e加工成第1垫圈167的滑动面的加工非常容易。
并且，由于具备第1外圈163，因此无需进行将第1轮架155的第1轴承孔155a本身作为第1滚子159的外圈滚动面的困难的精密加工。将第1外圈163的内周加工成第1轴承157的第1滚子159的第1外圈滚动面163g的加工相比将第1轮架155的第1轴承孔155a本身作为第1滚子159的外圈滚动面的加工更容易。
另外，在本齿轮装置g1中，第1外圈163比第1轮架155的位于该第1外圈163的径向外侧的轴向端面155e更向第1外齿轮150侧突出δ(163-155)。因此，第1垫圈167在结构上仅与第1外圈163的第1端面163e抵接并进行滑动，其并未与第1轮架155的轴向端面155e抵接(不进行滑动)。因此，即便对第1轮架155的轴向端面155e的加工精确度并不高，也不会对第1垫圈167带来不良影响，能够延长第1垫圈167的寿命。
并且，在本齿轮装置g1中，第1垫圈167的外径(半径)r167比第1外圈163的外径(半径)r163大δ(167-163)。因此，第1垫圈167能够与第1外圈163的第1端面163e的整个面进行滑动。因此，能够避免第1外圈163的第1端面163e中的只有一部分被磨损的状况，从而能够长期良好地维持整个第1端面163e的平面性。
如此，在本齿轮装置g1中，尤其针对第1轮架155能够省略为了形成第1垫圈167的滑动面而对轴向端面155e进行精密加工及为了形成第1轴承157的外圈滚动面而对第1轴承孔155a进行精密加工。因此，尤其由于在第1轮架155中并未突出有轮架立柱24，因此作为该第1轮架155的材料，不需使用适于渗碳淬火的成本较高的合金钢(参考jisg0203：2009中的4.1.1(钢的种类)、编号1105)，例如可以使用s45c等一般的碳钢，从而能够实现进一步降低成本。
即，如上所述，在本齿轮装置g1中，无需将第1轮架155的轴向端面155e及第1轴承孔155a加工成高硬度。因此，可以采用如下方法：例如使用碳钢形成第1轮架155之后，对(用于将该第1轮架155支承在外壳22的)第1主轴承173的内圈滚动面(第1外周面155s)实施高频淬火，从而仅使该第1外周面155s固化。
而且，关于第2轮架255，由于一体地突出有轮架立柱24，因此通过锻造形成其基本形状比较合理，因此在本齿轮装置g1中采用合金钢。另外，通过适用本发明，能够由碳钢来形成第1轮架155，但是，在本发明中，由碳钢形成第1轮架155并不是必须条件，也可以由合金钢形成第1轮架155。并且，并不禁止由碳钢形成第2轮架255。
若对第1外圈163的制造方法进行进一步说明，则在该齿轮装置g1中，例如通过对suj2(轴承钢)进行淬火而形成第1外圈163。针对第1外圈163的第1端面163e在将该第1外圈163组装在第1轮架155之前实施精加工。通过实施精加工，能够精密地加工出成为滑动面的第1外圈163的第1端面163e。该精加工只需进行通常的磨削即可，因此成本较低。
而且，在将第1外圈163组装在第1轮架155之后，对该第1外圈163的内周(即，第1滚子159的第1外圈滚动面163g)进行精加工。具体而言，该精加工可以采用珩磨加工等。其与以往的将由渗碳材料形成为坚硬并且由于产生热变形因而加工余量变大的第1轴承孔155a本身直接加工成外圈滚动面的工序相比，能够大大减少加工步骤及加工成本。
图4中示出了图3的实施方式的变形例。
在该齿轮装置g1中，在第1轮架155与第1外圈163之间设置有第1外圈用垫圈197，并且利用该第1外圈用垫圈197限制第1轴承157的第1外圈163沿轴向移动且限制第1滚子159沿轴向移动。
该结构是有效利用了为了组装第1外圈163而形成的第1轮架阶梯部155d和该第1外圈163的与第1外齿轮相反的一侧的端面163f平行对置的结构的产物。
具体而言，第1轮架155的第1轮架阶梯部155d由与轴垂直的面构成，第1外圈163的与第1外齿轮相反的一侧的端面163f也由与轴垂直的面构成。因此，通过在该第1轮架阶梯部155d和第1外圈163的与第1外齿轮相反的一侧的端面163f之间夹入第1外圈用垫圈197，能够对偏心体轴15相对于第1轮架155的轴向上的位置进行定位，同时通过在第1垫圈167与第1外圈用垫圈197之间夹入第1保持器180，能够限制第1轴承157的第1滚子159沿轴向移动。
根据该图4的结构，只需将第1外圈用垫圈197配置在第1轮架阶梯部155d和第1外圈163的与第1外齿轮相反的一侧的端面163f之间即可，可以省略上述的图1至图3实施方式中的偏心体轴14的第1偏心体轴小径部185的形成、该第1偏心体轴小径部185的第1挡圈槽193的形成、嵌合于该第1挡圈槽193的第1挡圈195的配置以及第1端部垫圈190的配置。因此，能够简化偏心体轴15的结构。
另外，与先前的实施方式相同，关于第2轮架255侧，也能够采用与第1轮架155侧完全相同的结构。其他结构与先前利用图1至图3进行说明的齿轮装置g1的结构相同，因此，在图4中对与图1至图3相对应的部位标注后两位数字相同的符号，并省略重复说明。
图5中示出图4的又一变形例。
在该变形例中，第1外圈163的第1端面163e并未从第1轮架161的轴向端面161e突出，其容纳于第1轴承孔161a中。第1垫圈168形成为其外径(半径)r168稍小于第1外圈163的外径(半径)r163，即，小δ(163-168)，第1垫圈168也几乎容纳于第1轮架155的第1轴承孔161a中。根据该结构，通过使第1垫圈168与第1外圈163的第1端面163e抵接，也能够获得与上述实施方式相同的作用效果。
另外，该例子中，第1轮架161的第1轴承孔161a构成为在轴向上的整个区域不具有第1轮架阶梯部的(除了之后形成的第1挡圈槽196以外在同一水平面上的)直线状孔。第1外圈163的轴向上的位置通过第1外圈用垫圈197得到定位。第1外圈用垫圈197通过嵌合于形成在第1轴承孔161a的第1挡圈槽196的第1挡圈198得到定位。如此，对第1外圈的定位无需一定是利用形成在第1轮架的第1轮架阶梯部的结构。
在该齿轮装置中，关于第2轮架侧，也能够对称地采用与第1轮加侧相同的结构。关于其他结构，与先前的图4的实施方式的结构相同，因此在图5中对相同或对应的部位标注相同的符号，并省略重复说明。
另外，在本说明书中，“滚子”的概念包括“滚针”的概念。
并且，在上述实施方式中，推力承受机构采用了垫圈，但是本发明并不限定于此，例如也可以采用具有滚动体的推力轴承。
并且，在上述实施方式中，第1偏心体153及第2偏心体253与偏心体轴14(15)(由相同的材料)一体地形成。但是，设置于偏心体轴的第1偏心体及第2偏心体也可以是例如经由键等而将与偏心体轴分体构成的“具有第1偏心体或者第2偏心体的偏心体部件”固定在偏心体轴而成的结构。
另外，本发明中的“设置于偏心体轴的阶梯部”除了包括(由与偏心体轴相同的材料)“直接设置于偏心体轴上的阶梯部”之外，在分体构成的偏心体、衬垫、垫圈、轴承的内圈等并将其固定在偏心体轴的外周的情况下，还包括“由该分体构成且设置于偏心体轴上的偏心体等的轴向端面构成的阶梯部”的概念。
并且，在上述实施方式中，采用了在从内齿轮的轴心偏移的位置具有多个使第1外齿轮及第2外齿轮进行摆动的偏心体轴的分配式的偏心摆动型齿轮装置。然而，偏心摆动型齿轮装置还已知有如下中心曲柄式的齿轮装置：在内齿轮的轴心上仅具备一根偏心体轴，经由从轮架侧突出的柱状部将外齿轮与内齿轮的相对旋转进行输出。
在中心曲柄式的偏心摆动型齿轮装置中也同样可以使用本发明作为限制偏心体轴相对于轮架沿轴向移动的结构，并且能够获得同样的作用效果。