1.一种两级齿轮减速机构，包括上壳、下壳、电机驱动齿轮、两个或两个以上台阶式行星齿轮、内齿圈和输出轴，所述的台阶式行星齿轮包括同轴设置的下部大齿轮和上部小齿轮；所述的电机驱动齿轮与台阶式行星齿轮的下部大齿轮啮合，台阶式行星齿轮的上部小齿轮与内齿圈啮合；所述的输出轴下端固定在所述的内齿圈上，上端通过轴承设置在所述的上壳上，其特征在于所述的内齿圈上开设有供所述台阶式行星齿轮及其心轴伸出内齿圈的窗口，台阶式行星齿轮的心轴下端设置在所述的下壳上，上端穿过相应的窗口后设置在所述的上壳上。
2.如权利要求1所述的一种两级齿轮减速机构，其特征在于所述的台阶式行星齿轮的数量为2-3个。
3.如权利要求2所述的一种两级齿轮减速机构，其特征在于所述的台阶式行星齿轮的数量为2个。
4.如权利要求1所述的一种两级齿轮减速机构，其特征在于所述内齿圈开设的窗口数量与台阶式行星齿轮的数量相同。
5.如权利要求1所述的一种两级齿轮减速机构，其特征在于所述的台阶式行星齿轮与其心轴固定连接。
6.如权利要求1所述的一种两级齿轮减速机构，其特征在于所述的台阶式行星齿轮与其心轴固定通过上下轴承可转动连接。
7.如权利要求1-6任一所述的一种两级齿轮减速机构，其特征在于所述的输出轴的上端通过上轴承和下轴承与所述上壳连接。