专利名称：记录介质、停车辅助装置和停车辅助画面的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于对驾驶员停放车辆的操作进行辅助的记录介质、停车辅助装置和停车辅助画面。
背景技术：
近年来，已提出多种用于对驾驶员停放车辆的操作进行辅助的系统。
作为现有技术，已知多种适合显示待停放车辆及其附近的平面图以辅助停车操作的停车辅助系统(例如，参见专利文献1日本专利申请特开公报No.2003-252151)。以上引用的专利文献中所提出的停车辅助系统被设计为，根据由设置在待停放车辆(以下称为“自身车辆”)前方左右两侧的相机采集到的自身车辆的左右图像、自身车辆移动的距离以及自身车辆方向上的变化，来检测自身车辆和作为障碍物位于停放空间附近的其他(多台)车辆之间的位置关系，生成表示位置关系的合成图像作为平面图，并将该图像输出到显示装置。
通过插入由一个或一个以上相机采集的多个图像从任意选择的视角来生成图像的技术也是已知的(例如，参见非专利文献1InformationProcessing Society，Research Report 2003-AVM-43(17)(2003))。
但是，对于驾驶员来说，在观看俯瞰图(bird eye view)的同时来操控车辆是非常陌生的。通常情况下，驾驶员不习惯于在观看俯瞰图的同时驾驶车辆，因此当他们被迫在观看俯瞰视图的同时操控车辆时会感到困惑。另外，对于驾驶员来说，难以准确地掌握自身车辆周围的情况，例如，仅通过观看俯瞰图难以发现自身车辆与附近停放的车辆之间的较小间隙。
另外，当俯瞰图是由表示在地面上移动的车辆的图像合成的时，俯瞰图中三维表示的物体(例如附近停放的车辆)可能变形极大，从而对观察者来说非常陌生。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种记录介质、停车辅助装置和用于显示使车辆的驾驶员能够在操控车辆以进行停放时容易地掌握情况的图像的停车辅助画面。
在本发明的一方面，通过提供一种计算机可读记录介质来实现上述目的，该计算机可读记录介质存储有用于使计算机显示用于对停放自身车辆的操作进行辅助的图像的停车辅助程序，该程序使计算机执行图像采集步骤，该步骤拍摄自身车辆的环境以获取环境的采集图像，检测自身车辆的位置以将其限定为拍摄位置，并彼此相关联地存储该采集图像和该拍摄位置；图像生成步骤，该步骤根据在所述图像采集步骤中存储的所述采集图像和所述拍摄位置以及预定视点来生成环境图像，以检测自身车辆的位置，其中所述环境图像是从所述预定视点观察到的环境的图像，该步骤还根据自身车辆的位置、预先存储的自身车辆的形状信息以及所述视点来生成自身车辆图像，其中所述自身车辆图像是从所述视点观察到的自身车辆的图像，该步骤随后生成合成图像，该合成图像是由所述环境图像和所述自身车辆图像合成的图像；和显示步骤，该步骤显示图像生成步骤中所生成的合成图像。
因而，利用如上所述的根据本发明的记录介质，车辆驾驶员在停放自身车辆时可容易地掌握自身车辆周围的情况，因为该记录介质可用于显示从驾驶员座位观察到的自身车辆和环境的图像。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，当操控车辆前进时执行图像采集步骤，而当操控车辆后退时执行图像生成步骤和显示步骤。
因此，上述记录介质对驾驶员的车辆操控操作进行了辅助，因为当驾驶员操控自身车辆前进时确认了停车的目标位置，而当驾驶员随后操控自身车辆后退时显示了停车的目标位置。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤根据图像采集步骤所获取的采集图像和拍摄位置来检测充当停车目标位置的基准的参照物，并根据该参照物来选择视点。
因而，如上所述的记录介质可以根据可能成为停车操作的一个障碍或多个障碍的一个物体的位置或多个物体的位置(无论哪个都是合适的)来选择视点。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤根据自身车辆的检测位置和自身车辆的形状信息来选择视点。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，所述参照物是相对于目标位置相邻停放的相邻车辆，并且图像生成步骤在该相邻车辆的相邻侧面的延长线上选择视点。
另选的是，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，所述参照物是限定目标位置的边界的直线段，并且图像生成步骤在该直线段的延长线上选择视点。
另选的是，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤在自身车辆的侧面的延长线上选择视点。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤根据自身车辆的当前位置和转向角来预测自身车辆未来的多个位置作为自身车辆的预测位置，并生成与自身车辆的预测位置相对应的自身车辆图像，然后生成与自身车辆图像相对应的合成图像，并且显示步骤连续地显示与自身车辆的预测位置相对应的合成图像。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤利用自由视图相机(free view camera)技术，根据采集图像、拍摄位置和预定视点来生成环境图像。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤生成环境图像，作为与最靠近视点的拍摄位置相对应的采集图像。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以另选地设置为，图像生成步骤限定多个视点，并生成与这些视点相对应的环境图像或合成图像，并且显示步骤将图像生成步骤所生成的多个图像布置并显示在各自的预定位置。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤生成包括停车目标位置的左侧在内的第一合成图像和包括停车目标位置的右侧在内的第二合成图像，并且显示步骤并排地显示第一合成图像和第二合成图像。
另外，在如上所述的根据本发明的记录介质中，可以设置为，图像生成步骤还生成完全包括所述目标位置的环境图像，并且显示步骤还显示该环境图像。
在本发明的另一方面，提供了一种用于显示图像以对停放自身车辆的操作进行辅助的停车辅助装置，该停车辅助装置包括自身车辆位置检测部，其检测自身车辆的位置；图像采集部，其获取由自身车辆位置检测部检测到的自身车辆的位置作为拍摄位置，拍摄自身车辆的环境以获取环境的采集图像并彼此相关联地存储该采集图像和该拍摄位置；图像生成部，其根据在所述图像采集步骤中存储的所述采集图像和所述拍摄位置以及预定视点来生成环境图像，其中所述环境图像是从所述预定视点观察到的环境的图像，该图像生成部还根据由所述自身车辆位置检测部检测到的自身车辆的位置、预先存储的自身车辆的形状信息以及所述视点来生成自身车辆图像，其中所述自身车辆图像是从所述视点观察到的自身车辆的图像，该图像生成部随后生成合成图像，该合成图像是由所述环境图像和所述自身车辆图像合成的图像；和显示部，其显示图像生成部所生成的合成图像。
在本发明的另一方面，提供了一种用于显示图像以对停放自身车辆进行辅助的停车辅助画面，该停车辅助画面包括环境显示部，用于显示环境图像，所述环境图像是从自身车辆外部的视点观察到的并根据自身车辆中设置的相机所采集的图像而生成的自身车辆的环境的图像；自身车辆显示部，用于显示自身车辆图像，作为叠加在环境显示部中所显示的环境图像上的图像，所述自身车辆图像是从自身车辆外部的视点观察到的并根据预先存储的自身车辆的形状信息而生成的自身车辆的图像。
另外，在如上所述的根据本发明的停车辅助画面中，可以设置为，当操控自身车辆后退时环境显示部和自身车辆显示部显示各自的图像。
另外，在如上所述的根据本发明的停车辅助画面中，可以设置为，自身车辆显示部连续地显示与自身车辆未来的多个预测位置相对应地生成的自身车辆的图像。
另外，在如上所述的根据本发明的停车辅助画面中，可以设置为，环境显示部显示与多个视点相对应地生成并布置在预定位置的环境图像，并且自身车辆显示部显示与所述多个视点中的至少一个相对应地生成并叠加在相应的环境图像上的自身车辆的图像。
另外，在如上所述的根据本发明的停车辅助画面中，可以设置为，环境显示部显示包括停车目标位置的左侧在内的第一环境图像和包括停车目标位置的右侧在内的第二环境图像，并且自身车辆显示部显示与第一环境图像相对应并叠加于其上的自身车辆的图像，和与第二环境图像相对应并叠加于其上的自身车辆的另一图像。
另外，在如上所述的根据本发明的停车辅助画面中，可以设置为，环境显示部显示完全包括所述目标位置的第三环境图像(map)。
本发明涵盖通过利用本发明的任意组成部分或任意组成部分的任意组合而实现的方法、装置、系统和记录介质。
因此，根据本发明，可以显示一个或一个以上的图像，车辆驾驶员在操控车辆以进行停放时可以通过这些图像来掌握情况。
图1是根据本发明的停车辅助装置的实施例的示意性框图，示出了该装置的结构；图2是停车场的示意性平面图，例示了车辆驾驶员如何利用图1的停车辅助装置的实施例来操控其自身车辆以进行停放；图3是图1的停车辅助装置的实施例的操作的流程图；图4是图1的停车辅助装置的实施例的显示图像的第一示例；图5是图1的停车辅助装置的实施例的显示图像的第二示例；
图6是图1的停车辅助装置的实施例的显示图像的第三示例。
具体实施例方式
下面将参照例示了本发明优选实施例的附图来更详细地描述本发明。
首先，下面将描述本发明的示例性实施例(停车辅助装置)的结构。
图1是停车辅助装置的实施例的示意性框图，示出了该装置的结构。停车辅助装置1设置在车辆中，并包括操作部12、自身车辆移动检测部13、图像获取部21、图像存储部22、参照物检测部23、视点确定部24、自身车辆位置计算部31、环境图像生成部32、自身车辆图像生成部33、自身车辆形状信息存储部34、图像合成部35和显示部55。停车辅助装置1与设置在同一车辆中的一台或一台以上的相机51相连接。操作部12通常包括要由车辆驾驶员来操作的按钮。通常设置有2台相机51。其中一台适于拍摄车辆的左侧方向上的周围环境，而另一台适于拍摄车辆的右侧方向上的周围环境。自身车辆移动检测部13对表明车辆的移动速度和车辆的转向角的脉冲进行检测，并包括用于检测自身车辆的方向的陀螺仪传感器。
下面将描述停车辅助装置的该实施例的操作。
驾驶车辆并试图在停车场中停放车辆的驾驶员通常会在车辆接近停车场时降低车辆的移动速度，然后操控车辆使之前进，直到车辆经过停车目标位置的前侧，随后使之后退以进入目标位置。图2是从上方观察到的停车场的示意性平面图，例示了车辆的驾驶员如何利用图1的停车辅助装置的实施例来操控其自身车辆以进行停放。图2示出了驾驶员开始使车辆前进时的自身车辆位置111a(轨迹S101)、驾驶员开始使车辆后退时的自身车辆位置111b(轨迹S102)和车辆正在后退时的自身车辆位置111c。图2还示出了停放在目标位置114的两侧的相邻车辆112a、112b，以及表示目标位置114的边界的白线113a、113b。自身车辆设置有用于拍摄相对于自身车辆的左侧方向上的周围环境的相机51a和用于拍摄相对于自身车辆的右侧方向上的周围环境的相机51b。
图3是该实施例的停车辅助装置的操作的流程图。参照图3，当操作部12或自身车辆移动检测部13检测到停车操作开始时，该操作开始(S11)。这里使用的停车操作开始的表达是指驾驶员在操作部12上按下用于开始停车操作的按钮的操作，或者当用于监测表明车辆移动速度的脉冲的自身车辆移动检测部13检测到车辆的移动速度降低到预定速度范围时的时刻。
然后，自身车辆位置计算部31通过计算来确定自身车辆的当前位置(和角度)(S20)，图像获取部21利用相机51来拍摄该车辆的外部环境，并将采集图像(即通过拍摄所采集的图像)和拍摄位置(即自身车辆位置)存储在图像存储部22中(S21)。然后，自身车辆位置计算部31根据利用图像存储部22中所存储的多个采集图像而获得的立体图或表明车辆的移动速度、转向角的脉冲以及由自身车辆移动检测部13监测和检测到的陀螺仪传感器的读数，通过计算来确定自身车辆的位置。
然后，参照物检测部23检测参照物的位置(S22)，所述参照物是用于从图像获取部21所获取的采集图像中识别出目标位置114的物体。在图2的示例中，待检测的参照物可以是白线113a或113b、相邻车辆112a或112b。参照物检测部23通常对采集图像中的边缘进行检测，并将提供了最大数量的垂直边缘分量的边缘位置限定为白线的位置或相邻车辆的位置。
然后，视点确定部24根据参照物检测部23所检测到的参照物位置来确定满足预定要求的视点(S23)。这里假设所确定的视点是图2中的视点122a、122c。根据参照物检测部23检测到的相邻车辆112a的位置和白线113a的位置，在相邻车辆112a的位于白线113a一侧的侧面的延长线上限定视点122a。另一方面，视点122c被限定为可以看到相邻车辆112a、目标位置114和相邻车辆112b的点。
然后，自身车辆移动检测部13确定车辆的前进是否已经结束(S24)。当车辆的前进还未结束时(S24，否)，自身车辆移动检测部13返回到处理步骤S21。另一方面，当车辆的前进已经结束时(S24，是)，自身车辆移动检测部13通过计算来确定自身车辆的当前位置(S30)，并且视点确定部24根据自身车辆位置计算部31通过计算确定出的自身车辆位置和存储在自身车辆形状信息存储部34中的自身车辆形状信息，来确定满足所述预定要求的视点(S31)。这里假设所确定的视点是图2中的视点122b。视点122b在处于当前位置的自身车辆的位于相邻车辆112b一侧的侧面的延长线上。
然后，环境图像生成部32利用自由视图相机技术，根据存储在图像存储部22中的多个采集图像生成环境图像(S32)，所述环境图像是从视点确定部24所确定的视点看到的环境的图像。应该注意，环境图像生成部32还可适用于选择与距离视点确定部24所确定的视点最近的拍摄位置相对应的采集图像，而不使用自由视图相机技术。
随后，自身车辆图像生成部33根据自身车辆位置计算部31通过计算确定出的自身车辆位置、存储在自身车辆形状信息存储部34中的自身车辆的形状信息以及视点确定部24所确定的视点，来生成自身车辆图像(S33)，所述自身车辆图像是表示自身车辆外观的图像。自身车辆形状信息是与自身车辆的三维结构有关的数据，通常可以是从设计该自身车辆时所获得的CAD(计算机辅助设计)数据中提取的数据。自身车辆的图像是从视点确定部24所确定的视点观察到的图像，其示出了位于由自身车辆位置计算部31通过计算确定出的自身车辆位置处的自身车辆的外观(外形)。但是，自身车辆的图像另选地可以是由从与自身车辆的三维结构有关的数据中提取的表面或线所表示的图像。
然后，图像合成部35对环境图像生成部32所生成的环境图像和自身车辆图像生成部33所生成的自身车辆图像合成地进行组合，以产生针对各视点的合成图像(S34)，并生成表示来自这些视点的合成图像和/或布置在预定的各位置处的环境图像的显示图像，以使显示部55对其进行显示(S35)。
因而，由于驾驶员在操控车辆后退时可以从重要的视点看到自身车辆以及显示图像中的环境，所以可容易地掌握自身车辆与各障碍物之间的距离。
下面讨论显示图像中的合成图像和环境图像的位置布置。图4是停车辅助装置的该实施例的显示图像的第一示例。该图像是在驾驶员操控自身车辆后退并到达图2中的自身车辆位置111c时要进行显示的。图像合成部35与视点的位置相对应地将三幅图像201a、201b、201c布置在显示图像中。
图像201a与面对目标位置114时的左侧视点122a相对应。它是通过对包括相邻车辆112a在内的环境图像(环境显示部)和表示位于自身车辆位置111c处的自身车辆的自身车辆图像(自身车辆显示部)进行合成组合而形成的并且布置在显示图像的左下部的合成图像。图像201b与面对目标位置114时的右侧视点122b相对应。它是通过对包括相邻车辆112b在内的环境图像(环境显示部)和表示位于自身车辆位置111c处的自身车辆的自身车辆图像进行合成组合而形成的并且布置在显示图像的右下部的合成图像。图像201c与可以看到整个目标位置114的视点122c相对应。它是包括相邻车辆112a、停车位置和相邻车辆112b在内的环境图像(环境显示部)，并且布置在显示图像的上半部。换言之，在图2的示例中，在适当的视点122a、122b、122c处设置有虚拟相机，由这些相机采集的图像被显示在显示图像中。图像201c是通过利用多个采集图像而形成的环境图像，这样它就可以表示比任意采集图像的区域更宽的区域。
尽管在以上描述中，在显示图像中的预定位置处布置了多个合成图像和/或多个环境图像，但是显示图像可以是单个合成图像。当该显示图像要被用作驾驶员的后视镜图像(mirror image)时，可以左右颠倒该图像，并且还可以颠倒该组成部分图像的位置布置。另外，图像201c可以布置在显示图像的下半部。
因而，显示图像示出整个目标位置114以及自身车辆与在目标位置114的两侧处发现的障碍物之间的位置关系，从而驾驶员可以在操控车辆后退时容易地掌握情况。具体地说，图像201a和201b中的每一个都是通过将表示包括有关相邻车辆在内的周围的环境图像与预先存储的表示自身车辆的外观的图像相叠加而形成的，从而使得驾驶员在坐在驾驶员座位上时，可以感觉到他或她好像是在自身车辆外部来观察各相邻车辆与自身车辆之间的空间。
下面将对显示与自身车辆的预测位置相对应的合成图像的操作进行描述。
如果驾驶员在操控车辆后退时对操作部12进行操作以发出要预测自身车辆的位置的命令，则自身车辆位置计算部31根据自身车辆移动检测部13检测的自身车辆的当前位置和转向角，通过计算来确定自身车辆的预测位置或自身车辆的可预测位置。更具体地说，自身车辆位置计算部31通过计算来确定自身车辆在自身车辆的预测轨迹上的多个预测位置。然后，自身车辆图像生成部33针对自身车辆的预测位置中的每一个生成自身车辆的图像，而图像合成部35针对自身车辆的预测位置中的每一个生成合成图像，并且显示部55将针对自身车辆的预定位置中的每一个的合成图像显示为运动图像。可另选地设置为，视点确定部24根据自身车辆的预测位置来确定视点，并且环境图像生成部32生成从各个视点看到的环境图像，而自身车辆图像生成部33生成从各视点看到的自身车辆的图像。
因而，利用与自身车辆的预测位置相对应的合成图像，驾驶员可以容易地掌握针对当前转向角预测的自身车辆的轨迹。
下面将对驾驶员操控自身车辆后退时显示图像中的变化进行描述。图5是停车辅助装置的该实施例的显示图像的第二示例。图6是停车辅助装置的该实施例的显示图像的第三示例。在图5和6中，仅改变了图4中的图像210a。当驾驶员操控车辆后退时，显示图像根据自身车辆位置的变化从图5变为图6。
因此，利用这些显示图像，驾驶员可以操控自身车辆后退，而总是能正确地掌握任意时刻的情况，因为环境图像和从对于驾驶员操控自身车辆后退来说重要的视点观察到的自身车辆图像被实时地显示。另外，驾驶员通过这些视点可以准确地掌握自身车辆与各相邻车辆之间的空间。
然后，自身车辆移动检测部13确定操控自身车辆后退的操作是否已结束(S36)。对于该操作步骤，当挡位从后退位置释放时，自身车辆移动检测部13检测到操控自身车辆后退的操作结束。当操控自身车辆后退的操作还未结束(S36，否)时，自身车辆移动检测部13返回到处理步骤S30。另一方面，当操控自身车辆后退的操作已经结束(S36，是)时，自身车辆移动检测部13终止该操作流程。
因此，利用本发明的该实施例，驾驶员可以借助于设置在自身车辆上的相机和后视镜，通过观看使驾驶员感觉自己好像处于自身车辆外部来观察驾驶员不能清楚看到的区域的图像，来操控自身车辆后退。另外，如果与将采集图像转换为平面图的常规技术相比，自由视图相机技术和选择一个或一个以上采集图像的技术需要较小的计算量，从而可以便于停车辅助装置的设计，并实时地根据预测来显示图像。
权利要求中的图像采集步骤对应于上述实施例的处理步骤S20、S21。权利要求中的图像生成步骤对应于上述实施例的处理步骤S22至S34。权利要求中的显示步骤对应于上述实施例的处理步骤S35。最后，权利要求中的图像生成部对应于上述实施例的环境图像生成部32、自身车辆图像生成部33和图像合成部35。
本实施例的停车辅助装置可容易地应用于安装在车辆上的信息处理装置，以提高应用了该实施例的安装在车辆上的信息处理装置的性能。出于本发明的目的，安装在车辆上的信息处理装置包括车辆导航系统和电子控制单元(ECU)。
根据本发明，可以提供一种使停车辅助装置的计算机执行上述步骤的程序，作为停车辅助程序。当该程序被存储在计算机可读记录介质中时，停车辅助装置的计算机可以执行该程序。可用于本发明目的的计算机可读记录介质包括诸如安装在计算机中的ROM和RAM的内部存储装置；诸如CD-ROM、软盘、DVD盘、磁光盘和IC卡的便携式存储介质；保存有计算机程序的数据库；外部计算机；这些计算机的数据库；以及通信线路上的传输介质。
权利要求
1.一种计算机可读记录介质，该计算机可读记录介质存储有使计算机显示图像以辅助停放自身车辆的操作的停车辅助程序，该程序使计算机执行图像采集步骤，该步骤拍摄自身车辆的环境以获取环境的采集图像，检测自身车辆的位置以将其限定为拍摄位置，并彼此相关联地存储所述采集图像和所述拍摄位置；图像生成步骤，该步骤根据在所述图像采集步骤中存储的所述采集图像和所述拍摄位置以及预定视点来生成环境图像，以检测自身车辆的位置，其中所述环境图像是从所述预定视点观察到的环境的图像，该步骤还根据自身车辆的位置、预先存储的自身车辆的形状信息以及所述视点来生成自身车辆图像，其中所述自身车辆图像是从所述视点观察到的自身车辆的图像，该步骤随后生成合成图像，该合成图像是由所述环境图像和所述自身车辆图像合成的图像；和显示步骤，该步骤显示所述图像生成步骤中生成的合成图像。
2.根据权利要求1所述的记录介质，其中，当操控自身车辆前进时执行所述图像采集步骤，而当操控自身车辆后退时执行所述图像生成步骤和所述显示步骤。
3.根据权利要求1所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤根据所述图像采集步骤所获取的所述采集图像和所述拍摄位置来检测充当停车目标位置的基准的参照物，并根据这些参照物来选择视点。
4.根据权利要求1所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤根据自身车辆的检测位置和自身车辆的形状信息来选择视点。
5.根据权利要求3所述的记录介质，其中，所述参照物是相对于所述目标位置相邻停放的相邻车辆，并且所述图像生成步骤在所述相邻车辆的相邻侧面的延长线上选择视点。
6.根据权利要求3所述的记录介质，其中，所述参照物是限定所述目标位置的边界的直线段，并且所述图像生成步骤在该直线段的延长线上选择视点。
7.根据权利要求4所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤在自身车辆的侧面的延长线上选择视点。
8.根据权利要求1所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤根据自身车辆的当前位置和转向角来预测自身车辆未来的多个位置作为自身车辆的预测位置，并生成与自身车辆的所述预测位置相对应的自身车辆图像，然后生成与所述自身车辆图像相对应的合成图像；并且所述显示步骤连续地显示与自身车辆的所述预测位置相对应的合成图像。
9.根据权利要求1所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤利用自由视图相机技术，根据所述采集图像、所述拍摄位置和所述预定视点来生成所述环境图像。
10.根据权利要求1所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤生成所述环境图像，作为与最靠近所述视点的拍摄位置相对应的采集图像。
11.根据权利要求1所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤限定多个视点，并生成与这些视点相对应的环境图像或合成图像；并且所述显示步骤将所述图像生成步骤生成的所述多个图像布置并显示在各自的预定位置。
12.根据权利要求11所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤生成包括停车目标位置的左侧在内的第一合成图像和包括停车目标位置的右侧在内的第二合成图像；并且所述显示步骤并排地显示所述第一合成图像和所述第二合成图像。
13.根据权利要求12所述的记录介质，其中，所述图像生成步骤还生成完全包括所述目标位置的环境图像；并且所述显示步骤还显示所述环境图像。
14.一种用于显示图像以对停放自身车辆的操作进行辅助的停车辅助装置，该停车辅助装置包括自身车辆位置检测部，其检测自身车辆的位置；图像采集部，其获取由所述自身车辆位置检测部检测到的自身车辆的位置作为拍摄位置，拍摄自身车辆的环境以获取环境的采集图像，并彼此相关联地存储该采集图像和该拍摄位置；图像生成部，其根据在所述图像采集部中所存储的所述采集图像和所述拍摄位置以及预定视点来生成环境图像，其中所述环境图像是从所述预定视点观察到的环境的图像，该图像生成部还根据由所述自身车辆位置检测部检测到的自身车辆的位置、预先存储的自身车辆的形状信息以及所述视点来生成自身车辆图像，其中所述自身车辆图像是从所述视点观察到的自身车辆的图像，该图像生成部随后生成合成图像，该合成图像是由所述环境图像和所述自身车辆图像合成的图像；和显示部，其显示所述图像生成部生成的合成图像。
15.一种用于显示图像以对停放自身车辆进行辅助的停车辅助画面，该停车辅助画面包括环境显示部，用于显示环境图像，所述环境图像是从自身车辆外部的视点观察到的并根据自身车辆中设置的相机所采集的图像而生成的自身车辆的环境的图像；自身车辆显示部，用于显示自身车辆图像，作为叠加在所述环境显示部中显示的所述环境图像上的图像，所述自身车辆图像是从自身车辆外部的视点观察到的并根据预先存储的自身车辆的形状信息而生成的自身车辆的图像。
16.根据权利要求15所述的停车辅助画面，其中，当操控自身车辆后退时，所述环境显示部和所述自身车辆显示部显示各自的图像。
17.根据权利要求15所述的停车辅助画面，其中，所述自身车辆显示部连续地显示与自身车辆未来的多个预测位置相对应生成的自身车辆的图像。
18.根据权利要求15所述的停车辅助画面，其中，所述环境显示部显示与多个视点相对应地生成并布置在多个预定位置的环境图像，并且所述自身车辆显示部显示与所述多个视点中的至少一个相对应地生成并叠加在相应的环境图像上的自身车辆的图像。
19.根据权利要求18所述的停车辅助画面，其中，所述环境图像显示部显示包括停车目标位置的左侧在内的第一环境图像和包括停车目标位置的右侧在内的第二环境图像；并且所述自身车辆显示部显示与所述第一环境图像相对应并叠加于其上的自身车辆的图像，以及与所述第二环境图像相对应并叠加于其上的自身车辆的另一图像。
20.根据权利要求19所述的停车辅助画面，其中，所述环境显示部显示完全包括所述目标位置的第三环境图像。
全文摘要
本发明公开了显示图像以使车辆驾驶员能在停放车辆时容易掌握情况的记录介质、停车辅助装置和停车辅助画面。该记录介质存储有停车辅助程序，使计算机执行图像采集步骤，拍摄自身车辆的环境以获取环境的采集图像，检测自身车辆的位置将其限定为拍摄位置，彼此相关地存储采集图像和拍摄位置；图像生成步骤，根据图像采集步骤中存储的采集图像、拍摄位置和预定视点生成环境图像，以检测自身车辆的位置，环境图像是从预定视点观察到的环境的图像，还根据自身车辆的位置、预先存储的自身车辆的形状信息和所述视点生成从所述视点观察到的自身车辆图像，随后生成由环境图像和自身车辆图像合成的合成图像；显示步骤，显示图像生成步骤中生成的合成图像。
文档编号G01C21/26GK101085608SQ20061014685
公开日2007年12月12日 申请日期2006年11月27日 优先权日2006年6月5日
发明者枝並隆文 申请人:富士通株式会社